“智微天眼”手术机器人辅助经皮骶髂螺钉及LC-Ⅱ螺钉固定治疗骨盆骨折28页PPT

TiRobot手术机器人辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤蒋侃凌;田维;贾健【摘要】Objective:To evaluate effects and safety of using TiRobot surgical robotic navigation and location system assisted percutaneous iliosacral screws for treatment of unstable pelvic posterior ringinjuries.Methods:Twenty patients with unstable pelvic postierior ring injuries,who were treated using new surgical robotic insertion percutaneous iliosacral screws,were analyzed retrospectively.There were 12 men cases,8 female cases,age:31-58 years.According to AO/OTA classification,there were 14 cases of type B,6 cases of type C.Results:There were total of 34 iliosacral screws inserted in 20 patients.In the operation,the insertion time of iliosacral screws was 10-28 min,fluoroscopy time was 6-12 s and the blood loss was 10-120 mL.The review of screw position was satisfactory in all the 20 cases.None of the screws were malpositioned,penetrated bone cortex or entranced the sacral cannal and sacral foramen after surgery.There were no wound infection and neurovascular injury in 20 cases.Based on the Majeed functional scoring,the results were excellent in 12 cases,good in 5 cases and plain in 3 cases.The excellent and good rates was 85％.Conclusion:Using TiRobot surgical robotic navigation and location system insertion percutaneous iliosacral screws for treating unstable pelvic postierior ring injuries may be an effective and safe to improve pelvic invasive surgical results.%目的:探讨运用TiRobot外科手术机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤患者的安全性和可行性.方法:回顾性分析运用TiRobot手术机器人经皮置入骶髂螺钉治疗骨盆后环不稳定损伤的20例病例,其中男12例,女8例;年龄31～58岁;依据AO/OTA损伤分型:B型损伤14例,C型损伤6例.结果:20例患者共置入34枚螺钉,术中骶髂螺钉设计规划置入时间10～28 min,术中透视时间6～12s,手术出血量10～120 mL.术后复查所有患者螺钉置入位置满意,无1例螺钉错位、切出骨质或切入骶孔及骶管,无切口感染、手术导致的血管神经并发症.术后复查采用Majeed评分标准,优12例,良5例,可3例,总体优良率85％.结论:运用Tirobot外科手术机器人导航定位系统经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定性损伤患者是提高骨盆微创手术效果安全有效的手段.【期刊名称】《天津医科大学学报》【年(卷),期】2017(023)003【总页数】5页(P247-251)【关键词】计算机辅助;骶髂关节;内固定器;骨盆【作者】蒋侃凌;田维;贾健【作者单位】天津医科大学研究生院,天津 300070;天津市天津医院骨盆科,天津300211;天津市天津医院骨盆科,天津 300211【正文语种】中文【中图分类】R683.3骨盆骨折约占全身骨折的3%[1]，其中后环不稳定损伤的发生率为17%～30%[2-3]。

论㊀著文章编号:１００９－４２３７(２０２０)０１－００２７－０５３Ｄ导航下经皮骶髂螺钉联合前环外固定架治疗儿童不稳定骨盆骨折孙再杰ꎬ杨思宇ꎬ郑益钒ꎬ汪国栋ꎬ吴刚ꎬ蔡贤华ꎬ刘曦明ʌ摘要ɔ㊀目的㊀探讨３Ｄ导航下经皮骶髂关节螺钉联合前环外固定架治疗儿童不稳定骨盆骨折的临床疗效ꎮ方法㊀回顾性分析２０１４年１月 ２０１８年８月解放军中部战区总医院收治的７例Ｔｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢ㊁ＩＶ型骨盆骨折的儿童患者资料ꎬ其中男性５例ꎬ女性２例ꎻ年龄８~１４岁ꎬ平均１０ ７岁ꎮ骨盆骨折分型:Ｔｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢ型２例ꎬＴｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇＩＶ型５例ꎮ患者均接受３Ｄ导航下经皮骶髂关节螺钉联合前环外固定架治疗ꎮ结果㊀患者均手术顺利ꎬ术后定期随访ꎻ１例患者术后出现右下肢疼痛不适ꎬ较术前逐渐加重ꎬ择期行骶丛神经损伤前路探查松解术ꎬ术后症状好转ꎬ末次随访时无神经症状ꎮ术后２~３周时ꎬ３例患者出现前环外固定架伤口边缘分泌物渗出ꎬ通过加强伤口护理及定期换药ꎬ逐渐干燥ꎬ所有外固定针眼均在外固定架拆除后正常愈合ꎮ患者术后骨折复位质量Ｍａｔｔａ标准评分:优５例ꎬ良２例ꎬ优良率１００％ꎻ所有患者术后获９~２４(平均１４ ８)个月随访ꎬ术后均未见明显并发症ꎬ除１例随访期间出现骶髂螺钉松动及轻度退钉ꎬ后续随访观察未见进一步退出ꎬ未予特殊处置ꎻ末次随访依据Ｏｒｌａｎｄｏ骨盆骨折功能评分:优６例ꎬ良１例ꎬ优良率１００％ꎮ结论㊀３Ｄ导航辅助下骶髂螺钉内固定联合前环外固定架是治疗儿童不稳定骨盆骨折的一种微创㊁安全㊁有效的手术方式ꎮʌ关键词ɔ骨盆骨折ꎻ３Ｄ技术ꎻ微创ꎻ儿童ꎻ外固定基金项目:湖北省卫生计生委２０１８年度面上项目(ＷＪ２０１８Ｈ００６４)ꎻ湖北省技术创新重大专项(２０１７ＡＣＡ０９９)作者单位:５１０５１５广州ꎬ南方医科大学第一临床医学院(孙再杰ꎬ杨思宇ꎬ郑益钒)ꎻ４３００７０武汉ꎬ中国人民解放军中部战区总医院骨科ꎬ湖北省骨创伤救治临床医学研究中心(孙再杰ꎬ杨思宇ꎬ郑益钒ꎬ汪国栋ꎬ吴刚ꎬ蔡贤华ꎬ刘曦明)通信作者:刘曦明ꎬＥ￣ｍａｉｌ:ｇｋｌｘｍ＠１６３.ｃｏｍʌ中图分类号ɔＲ７２６ ８㊀㊀ʌ文献标识码ɔＡ㊀㊀ʌＤＯＩɔ１０.３９６９ｊ.ｉｓｓｎ.１００９￣４２３７.２０２０.０１.００７Ｔｈｒｅｅ￣ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｓｓｉｓｔｅｄｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓｓａｃｒｏｉｌｉａｃｓｃｒｅｗｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｏｒｆｏｒｔｈｅｔｒｅａｔｍｅｎｔｏｆｐｅｄｉａｔｒｉｃｕｎｓｔａｂｌｅｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅＳＵＮＺａｉ￣ｊｉｅ１ꎬ２ꎬＹＡＮＧＳｉ￣ｙｕ１ꎬ２ꎬＺｈｅｎｇＹｉ￣ｆａｎ１ꎬ２ꎬＷＡＮＧＧｕｏ￣ｄｏｎｇ２ꎬＷＵＧａｎｇ２ꎬＣＡＩＸｉａｎ￣ｈｕａ２ꎬＬＩＵＸｉ￣ｍｉｎｇ２(１.ＴｈｅＦｉｒｓｔＳｃｈｏｏｌｏｆＣｌｉｎｉｃａｌＭｅｄｉｃｉｎｅꎬＳｏｕｔｈｅｒｎＭｅｄｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＧｕａｎｇｚｈｏｕ㊀５１０５１５ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＯｒｔｈｏｐｅｄｉｃｓꎬＣｅｎｔｒａｌＷａｒＺｏｎｅＧｅｎｅｒａｌＨｏｓｐｉｔａｌｏｆＰＬＡꎬＷｕｈａｎ㊀４３００７０ꎬＣｈｉｎａ)ʌＡｂｓｔｒａｃｔɔ㊀Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ㊀Ｔｏｅｘｐｌｏｒｅｔｈｅｃｌｉｎｉｃａｌｅｆｆｅｃｔｏｆｔｈｒｅｅ￣ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｓｓｉｓｔｅｄｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓｓａｃｒｏｉｌｉａｃｓｃｒｅｗｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｏｒｉｎｔｈｅｔｒｅａｔｍｅｎｔｏｆｐｅｄｉａｔｒｉｃｕｎｓｔａｂｌｅｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅ.Ｍｅｔｈｏｄｓ㊀Ｔｈｅｄａｔａｏｆ７ｃａｓｅｓｏｆｐｅｄｉａｔｒｉｃｐａｔｉｅｎｔｓｗｉｔｈＴｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢａｎｄⅣｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅｓｗｈｏｗｅｒｅａｄｍｉｔｔｅｄｔｏＣｅｎｔｒａｌＷａｒＺｏｎｅＧｅｎｅｒａｌＨｏｓｐｉｔａｌｆｒｏｍＪａｎ.２０１４ｔｏＡｕｇ.２０１８ｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｒｅｔｒｏｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ.Ｔｈｅｒｅｗｅｒｅ５ｍａｌｅｓａｎｄ２ｆｅ￣ｍａｌｅｓꎬｗｉｔｈａｎａｖｅｒａｇｅａｇｅｏｆ１０.７ｙｅａｒｓ(ｒａｎｇｅꎬ８ｔｏ１４ｙｅａｒｓ).Ｉｎｔｈｅｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅｓｗａｓ２ｆｏｒＴｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢＢａｎｄ５ｆｏｒＴｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇＩＶ.Ａｌｌｐａｔｉｅｎｔｓｕｎｄｅｒｗｅｎｔｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆ３Ｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｓｓｉｓｔｅｄｐｅｒｃｕｔａ￣ｎｅｏｕｓｓａｃｒｏｉｌｉａｃｓｃｒｅｗｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｏｒ.Ｒｅｓｕｌｔｓ㊀Ａｌｌｐａｔｉｅｎｔｓｕｎｄｅｒｗｅｎｔｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｏｐｅｒａｔｉｏｎ.Ｔｈｅｆｏｌｌｏｗ￣ｕｐｗａｓｓｃｈｅｄｕｌｅｄｒｅｇｕｌａｒｌｙ.Ｏｎｅｃｈｉｌｄｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｈｅｒｉｇｈｔｌｏｗｅｒｅｘｔｒｅｍｉｔｙｐａｉｎａｆｔｅｒｏｐｅｒａｔｉｏｎꎬａｎｄｇｏｔｗｏｒｓｅｔｈａｎｂｅｆｏｒｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ.Ａｔｔｈｅｓｅｃｏｎｄｓｔａｇｅꎬａｎａｎｔｅｒｉｏｒｅｘｐｌｏｒａｔｏｒｙｒｅｌｅａｓｅｗａｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄｔｏｅａｓｅｔｈｅｓａｃｒａｌｐｌｅｘｕｓｉｎ￣ｊｕｒｙꎬｔｈｅｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅｓｙｍｐｔｏｍｓｈａｄｂｅｅｎａｌｌｅｖｉａｔｅｄꎬａｎｄｔｈｅｒｅｗａｓｎｏｎｅｕｒｏｌｏｇｉｃａｌｓｙｍｐｔｏｍｓａｔｔｈｅｌａｓｔｆｏｌｌｏｗ￣ｕｐ.Ａｔ２ｔｏ３ｗｅｅｋｓａｆｔｅｒｏｐｅｒａｔｉｏｎꎬｔｈｅｒｅｗｅｒｅ３ｃａｓｅｓｏｆｅｘｕｄａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍａｒｇｉｎａｌｓｅｃｒｅｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｏｒꎬｔｈｅｓｋｉｎｗａｓｇｒａｄｕａｌｌｙｄｒｉｅｄｂｙｓｔｒｅｎｇｔｈｅｎｉｎｇｔｈｅｗｏｕｎｄｃａｒｅａｎｄｒｅｇｕｌａｒｄｒｅｓｓｉｎｇｃｈａｎｇｅ.Ａｌｌｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｉｏｎｎｅｅ￣ｄｌｅｓｗｏｕｎｄｗａｓｈｅａｌｅｄｎｏｒｍａｌｌｙａｆｔｅｒｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｉｏｎｒｅｍｏｖｅｄ.ＴｈｅｑｕａｌｉｔｙｏｆｆｒａｃｔｕｒｅｒｅｄｕｃｔｉｏｎｗａｓｅｖａｌｕａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏＭａｔｔａｒａｄｉｏｌｏｇｉｃａｌｃｒｉｔｅｒｉａａｎｄｆｏｕｎｄｅｘｃｅｌｌｅｎｔｉｎ５ｃａｓｅｓａｎｄｇｏｏｄｉｎ２ｃａｓｅｓ.Ｔｈｅｅｘｃｅｌｌｅｎｔａｎｄｇｏｏｄｒａｔｅｗａｓ１００％.Ａｌｌｃｈｉｌｄｒｅｎｗｅｒｅｆｏｌｌｏｗｅｄｕｐｆｏｒ９￣２４(ｍｅａｎ１４.８)ｍｏｎｔｈｓ.Ｔｈｅｒｅｗａｓｎｏｏｂｖｉｏｕｓｃｏｍｐｌｉｃａｔｉｏｎｆｏｕｎｄａｆｔｅｒｏｐｅｒａｔｉｏｎꎬｅｘｃｅｐｔｆｏｒｏｎｅｃａｓｅｏｆｓａｃｒｏｉｌｉａｃｓｃｒｅｗｌｏｏｓｅｎｉｎｇａｎｄｓｌｉｇｈｔｓｅｃｅｓｓｉｏｎꎬａｎｄｔｈｅｒｅｗａｓｎｏｆｕｒｔｈｅｒｗｉｔｈｄｒａｗａｌｉｎｌａｔｅｒｆｏｌｌｏｗ￣ｕｐｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ.ＴｈｅｐｅｌｖｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｅｖａｌｕａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅＯｒｌａｎｄｏｓｃｏｒｉｎｇｃｒｉｔｅｒｉａａｔｔｈｅｌａｓｔｆｏｌｌｏｗｕｐａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｗａｓｅｘｃｅｌｌｅｎｔｉｎ６ｃａｓｅｓａｎｄｇｏｏｄｉｎ１ｃａｓｅꎬｗｉｔｈｔｈｅｅｘｃｅｌｌｅｎｔａｎｄｇｏｏｄｒａｔｅｏｆ１００％.Ｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎ㊀Ｔｈｒｅｅ￣ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｓｓｉｓｔｅｄｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓｓａｃｒｏｉｌｉａｃｓｃｒｅｗｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｏｒｃａｎｐｒｏｖｉｄｅａｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅꎬｓａｆｅａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｓｕｒｇｉｃａｌｔｒｅａｔｍｅｎｔｆｏｒｐｅｄｉａｔｒｉｃｕｎｓｔａｂｌｅｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅｓ.ʌＫｅｙｗｏｒｄｓɔｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅꎻｔｈｒｅｅ￣ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎻｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅꎻｃｈｉｌｄｒｅｎꎻｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｉｏｎ在全身骨关节损伤中ꎬ骨盆骨折发生率相对较低ꎬ临床上儿童骨盆骨折则更为少见ꎬ据报道儿童骨盆骨折的发生率约占同期全身骨折的１％~２％[１]ꎮ儿童在骨盆生物力学稳定性方面要优于成人ꎬ其骨膜较厚ꎬ骨盆诸韧带结构强ꎬ骶髂关节与耻骨联合可吸收大量的创伤能量ꎬ从而缓冲一定程度的骨折移位ꎬ使最终的移位仅局限一处ꎬ大大减少了类似成人的骨折伴明显移位的发生率[２－３]ꎬ因此大多数患者采用非手术治疗即可获得满意的疗效ꎮ但对于不稳定的骨盆骨折仍需手术治疗ꎮ传统经前路切开复位内固定术由于损伤大㊁手术时间长ꎬ并发症多ꎬ对患者的机体耐受力发起严峻的挑战ꎮ在保证疗效的前提下ꎬ对于此类患者应优先考虑微创治疗ꎮ导航下经皮骶髂关节螺钉联合前环外固定架微创术式治疗成人骨盆骨折在临床上的成功应用ꎬ为处理儿童不稳定骨盆骨折提供了新选择ꎮ笔者回顾性分析２０１４年１月 ２０１８年８月医院采用３Ｄ导航下经皮骶髂关节螺钉内固定联合外固定架治疗并获得随访的７例Ｔｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢ/Ⅳ型骨盆骨折患者ꎬ术后疗效满意ꎮ临床资料１㊀一般资料纳入标准:(１)年龄６~１４岁ꎻ(２)患者骨折处无明显移位ꎬ或经手法复位㊁术前牵引等使移位基本纠正ꎻ(３)双侧髂嵴无明显骨折ꎮ排除标准:(１)前后环经手法复位或术前牵引后仍移位较大ꎻ(２)前后环进针点区域骨折ꎻ(３)进针点区域软组织条件较差ꎻ(４)ＤｅｎｉｓⅢ区骨折或伴明显神经症状ꎻ(５)受伤至手术时间>２周ꎻ(６)失访或随访不足６个月等ꎮ本组收治部分Ｔｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢ型和Ⅳ型骨盆骨折患者７例ꎬ其中男性５例ꎬ女性２例ꎻ年龄８~１４岁ꎬ平均１０ ７岁ꎻ骨盆骨折Ｔｏｒｏｄｅ￣Ｚｉｅｇ分型:Ⅲ型２例ꎬＩＶ型５例ꎻ致伤原因:道路交通伤３例ꎬ高处坠落伤３例ꎬ重物挤压伤１例ꎮ７例患者中４例合并颅脑损伤ꎬ３例合并腰骶干损伤ꎬ查体可发现不同程度的鞍区麻木及患侧下肢感觉减退或痛觉过敏ꎻ１例胸部钝性伤ꎬ１例左股骨骨折ꎬ１例右肱骨髁上骨折ꎮ本研究获医院伦理委员会批准(２０１８０２４￣１)ꎬ患者家属知情并签署同意书ꎮ２㊀术前准备患者均急诊入院ꎬ入院后监测生命体征ꎬ对于失血性休克的患者及时输血补液等对症处理ꎻ所有患者在生命体征平稳后完善影像学相关检查ꎮ明确颅脑损伤的患者均于神经外科住院或由专科医师会诊ꎬ待病情平稳后转入笔者科室行下一步治疗ꎮ１例胸部钝性伤患者ꎬ术前胸部ＣＴ提示少量胸腔积液ꎬ由胸外科医师会诊后ꎬ行非手术治疗后痊愈ꎮ合并肢体骨折的患者１例行石膏固定ꎬ１例左胫骨结节牵引ꎮ对于骨盆旋转移位或纵向移位明显的患者给予同侧股骨髁上牵引ꎬ牵引重量２ｋｇꎬ持续至手术当天ꎮ合并腰骶干损伤的患者ꎬ经患侧骨牵引和营养神经㊁消肿等对症支持治疗后ꎬ神经症状不同程度缓解ꎬ再次复查未见明显神经孔受压表现ꎮ所有患者完善术前相关检查ꎬ无明显手术禁忌证时ꎬ均尽早安排手术治疗ꎬ本组患者受伤至手术时间７~１２ｄꎬ平均９ １ｄꎮ３㊀手术方法患者全麻后取仰卧位ꎬ术前采用Ｃ型臂Ｘ线机透视ꎻ无明显骨盆骨折移位者ꎬ可进行消毒铺巾ꎬ开始手术ꎻ若复位不理想者ꎬ可根据体重加大牵引重量至４~６ｋｇꎬ持续牵引２０~３０ｍｉｎꎬ辅以手法复位或经皮克氏针进行翘拨㊁旋提等操作ꎬ再次透视ꎬ直至患侧移位基本纠正ꎬ方可常规消毒㊁铺单ꎬ开始手术ꎮ患侧臀部稍垫高ꎬ开始消毒铺单ꎮ安装并激活导航设备(美国ꎬＳｔｒｙｋｅｒ公司ꎬＬａｐｔｏｐ型)ꎬ包括导航示踪器㊁导针追踪器㊁空间定位装置㊁三维图像显示屏ꎻ以患侧骶髂关节复合体为中心ꎬＣ臂机Ｘ线机１９０ʎ扫描骨盆ꎬ将骨盆图像录入导航工作站进行三维重建ꎮ取患侧髂前上棘㊁髂后上棘连线中后１/３区域为进针点ꎬ克氏针刺入皮下浅层ꎬ在导航设备指导下通过移动套筒来模拟进针的方向及深度ꎬ待观察到模拟的克氏针穿过髂骨和Ｓ１椎体ꎬ确定其避开骶孔和椎管后ꎬ即可开始钻入克氏针ꎮ边进针边移动套筒ꎬ观察是否存在克氏针偏移等现象ꎬ通过观察显示屏上三维图像的横断面㊁矢状面以及冠状面ꎬ判断进针方向和深度ꎬ从而达到精准置钉的目的ꎮ测量已钻入的克氏针长度ꎬ沿克氏针方向置入直径３ ５ｍｍ或４ ５ｍｍ规格的空心螺钉(常州华森公司)ꎬ退出克氏针ꎬ再次透视ꎬ确认螺钉位置满意后全层缝合切口ꎮ撤出臀下垫单ꎬ术野重新消毒ꎮ定位双侧髂结节与髂前下棘ꎬ取髂前上棘外上方约２ｃｍ处的髂嵴和髂前下棘为进针点ꎬ沿进针点作长约１ｃｍ切口ꎬ钝性分离软组织ꎬ避免损伤或牵拉周围神经血管ꎮ髂嵴区进针时ꎬＳｃｈａｎｚ针指向髋臼顶ꎬ并与矢状面呈１５ʎ~２０ʎꎻ髂前下棘进针时ꎬＳｃｈａｎｚ针指向髂后上棘ꎬ与矢状面呈约３０ʎꎮ开路锥旋转开深５~６ｃｍꎬ然后球形探针探查开路锥是否穿出髂骨内外侧板ꎬ确认无误后连接外固定架杆(天津新中医疗器械有限公司)ꎻ待手法复位骨盆前环达到满意效果后ꎬ完全锁定外固定钉棒夹头ꎮＣ型臂Ｘ线机透视见骨盆骨折复位良好ꎬ缝合切口㊁无菌辅料包扎ꎮ合并肢体骨折的患者同期行手术处理ꎬ术后继续股骨髁上牵引维持３~４周ꎬ牵引重量２ｋｇꎮ４㊀术后处理术后预防性应用抗生素ꎮ术后第２天复查标准骨盆正位片㊁出入口位片㊁骨盆双斜位片及骨盆ＣＴ三维重建ꎮ外固定针眼隔日换药ꎬ早期床上活动ꎬ预防感染㊁压疮㊁下肢深静脉血栓等并发症ꎮ根据患者骨折类型和恢复情况ꎬ个性化指导逐步进行术后康复训练ꎮ术后１㊁２㊁３㊁６㊁１２个月门诊随访ꎬ根据复查情况ꎬ指导患者行髋关节功能锻炼㊁逐步下地活动ꎬ根据骨折愈合情况适时取出内固定装置ꎮ记录患者末次随访时症状㊁体征ꎬ同时进行骨盆骨折术后功能评分ꎮ５㊀观察指标记录手术时间(骶髂螺钉置入＋外固定架安装耗时)㊁术中出血量(骶髂螺钉置入＋外固定架安装时出血量)㊁螺钉穿透率(包括骶髂螺钉及Ｓｃｈａｎｚ针穿出骨皮质)ꎬ术后并发症及远期螺钉松动㊁退钉的发生率ꎻ术后复查骨盆Ｘ线片及骨盆ＣＴ三维重建ꎬ确认骨盆复位情况等ꎮ骨折复位质量采用Ｍａｔｔａ标准评分[４]评定ꎬ优:骨盆骨折断端最大移位<４ｍｍꎻ良:骨盆骨折断端最大移位４~１０ｍｍꎻ可:骨盆骨折断端最大移位１１~２０ｍｍꎻ差:骨盆骨折断端最大移位>２０ｍｍꎮ末次随访采用Ｏｒｌａｎｄｏ骨盆骨折评分系统[５]ꎬ根据患者术后疼痛㊁活动状态㊁体格检查等ꎬ分为优:３５~４０分ꎬ良:３０~３４分ꎬ可:２５~２９分ꎬ差:<２５分ꎮ结㊀果７例不稳定骨盆骨折的患者均采用导航辅助下骶髂螺钉内固定联合前环外固定架进行治疗ꎮ每枚骶髂螺钉置入耗时２８~４５ｍｉｎ(平均３５ ７ｍｉｎ)ꎬ安装前环外固定架用时２１~３２ｍｉｎ(平均２７ ８ｍｉｎ)ꎻ置入骶髂螺钉及安装外固定架时的出血量均较少ꎬ为１０~２０ｍＬꎻ术中无螺钉及Ｓｃｈａｎｚ针穿出骨皮质ꎬ未见明显神经及血管损伤及其他并发症ꎮ术后骨折复位质量Ｍａｔｔａ评分:优５例ꎬ良２例ꎬ优良率１００％ꎮ１例患者术后诉右下肢疼痛不适ꎬ综合查体及辅助检查考虑骶从神经受压ꎬ择期行 骶丛神经损伤前路探查松解术 ꎬ手术顺利ꎬ术后症状好转ꎮ术后２~３周时ꎬ３例患者出现前环外固定架针眼处少量分泌物排出ꎬ行细菌培养提示阴性ꎬ通过加强换药与伤口护理ꎬ钉道分泌物逐渐减少ꎮ患者术后均未见明显外固定架松动ꎬ术后６~８周拆除外固定架后均正常恢复ꎮ患者均未见外固定钉道感染及Ｓｃｈａｎｚ针松动ꎻ１例患者骶髂螺钉出现松动及轻度退钉ꎬ后续随访观察未见进一步退出ꎬ未予特殊处置ꎮ所有患者获９~２４个月(平均１４ ８个月)随访ꎬ末次随访时根据Ｏｒｌａｎｄｏ骨盆骨折评分评价骨盆功能:优６例ꎬ良１例ꎬ优良率１００％ꎮ典型病例见图１ꎮ讨㊀论据报道[１]儿童骨盆骨折的病死率为３ ６％~５％ꎬ远低于成人的１７ ５％ꎬ但骨盆骨折的患者往往同时存在多器官多系统的损伤ꎬ其病情的复杂性㊁紧急性是面临的难题ꎮ由于儿童本身的特殊性ꎬ以及骨盆骨折的危害性ꎬ都应予以足够的重视ꎬ尤其是移位明显㊁结构不稳定的骨折类型ꎬ重建骨盆环稳定性㊁提高患者生活质量是对此类患者的最终治疗目的ꎮ笔者医院对７例Ｔｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢ型和Ⅳ型骨盆骨折的患者均采用前环外固定架联合导航下骶髂关节螺钉术式进行治疗ꎬ术中及术后均未出现严重手术并发症ꎬ患者均取得良好的临床疗效ꎮ儿童骨盆骨折的手术适应证尚存在争议ꎬ临床上大多根据骨折分型来制定治疗方案ꎬ在可耐受手术的基础上应优先考虑对复杂骨折或严重不稳定性的骨折类型行手术治疗ꎮ目前对于骨盆骨折的分型ꎬ常以Ｔｉｌｅ分型[６]和Ｔｏｒｏｄｅ￣Ｚｉｅｇ分型[７]为主ꎬＴｉｌｅ分型主要依据骨盆的稳定性和受伤机制建立ꎬ优点在于能为随后的治疗方案和预后提供指导意义ꎬ在临床上广泛应用于成人骨盆骨折的诊断分型ꎮ相比而言ꎬＴｏｒｏｄｅ￣Ｚｉｅｇ分型在儿童骨盆骨折中的应用更加广泛ꎬ考虑到儿童骨盆的解剖和生理不同ꎬ根据骨盆骨折损伤程度分为４种类型ꎮ目前认为儿童骨盆骨折的手术适应证主要包括以下几点:(１)开放性骨盆骨折ꎻ(２)闭合复位无法纠正伴明显移位的不稳定性骨盆骨折ꎻ(３)耻骨联合分离>３ｃｍꎬ或伴有图１㊀患者女性ꎬ１０岁ꎬ高处坠落伤致Ｔｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇＩＶ型骨盆骨折ꎮａ~ｃ.术前骨盆Ｘ线片及ＣＴ三维ꎻｄ.术前大剂量牵引复位ꎻｅ~ｈ.导航辅助下置入骶髂关节螺钉ꎻｉ.骨盆前环外固定架固定ꎻｊ~ｌ.术后复查骨盆Ｘ线片及ＣＴ三维重建ꎻｍ~ｏ.术后４个月随访时切口照及功能照耻骨支骨折移位明显ꎻ(４)存在骨盆明显纵向移位ꎬ下肢短缩>２ｃｍꎬ或虽经牵引已经初步恢复ꎬ但无法耐受长期卧床的患者ꎻ(５)对运动功能需求高ꎬ期望早期活动负重ꎮ由于儿童的成骨能力和骨塑形能力强ꎬ且骨折愈合快ꎬ既往对于简单稳定类型的儿童骨盆骨折多采用卧床㊁牵引㊁髋人字石膏等非手术治疗ꎬ具有较好的疗效ꎬ但仍会遗留部分并发症ꎮＯｒａｎｓｋｙ等[８]研究发现ꎬ对于未能完全复位的骨折ꎬ日后的骨折形态并不能完全恢复ꎬ其骨塑形能力只能纠正部分畸形ꎮＳｃｈｗａｒｚ等[９]研究发现由于骨盆不对称导致４７％的功能不良率ꎬ强调手术完成儿童骨盆解剖复位的重要性ꎬ并认为非手术治疗的不稳定骨盆骨折可能会导致肢体功能不可接受ꎮＬｅｏｎ￣ａｒｄ等[１０]发现对于Ｔｏｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢ㊁ＩＶ型的骨盆骨折经非手术治疗的儿童容易产生髂腰部疼痛与下肢疼痛等并发症ꎬ因此提出儿童不稳定骨盆骨折均应采取手术治疗ꎮ传统经前路切开复位钢板内固定术是治疗不稳定骨盆骨折的 金标准 ꎬ该术式虽然可以达到牢靠固定的目的ꎬ但是存在手术创伤大㊁术中失血量多㊁术后恢复慢㊁并发症多等缺点ꎬ尤其对于儿童骨盆骨折患者ꎬ应慎重考虑ꎮ前环外固定架既可作为骨盆骨折临时固定方式ꎬ快速闭合骨盆ꎬ维持复位ꎬ同时减小盆腔容积ꎬ达到盆腔填塞作用ꎬ减少骨折端出血ꎻ同时也可以作为骨盆骨折的长期固定方式以达到终期治疗目的ꎮ但是涉及骨盆后环骨折的不稳定类型损伤ꎬ单纯前环外固定架固定不足以有效纠正骨盆纵向移位ꎬ难以维持复位效果[１１]ꎻ即使对于旋转不稳定的骨盆骨折患者ꎬ单纯应用外固定架固定时ꎬ也会存在高达３３％的复位丢失率[１２]ꎮ骨盆后环在骨盆结构的稳定性中占６０％ꎬ是人体承重和负重的重要枢纽ꎬ最大程度地恢复骨盆后环的完整性和稳定性是治疗骨盆不稳定骨折的主要目标ꎮ导航辅助下经皮骶髂关节螺钉固定方式属于中心性固定ꎬ具有良好的力学稳定性ꎬ相较于传统的透视下经皮骶髂关节螺钉内固定术ꎬ可显著提高其置钉的精准性和安全性ꎬ还可减少由于透视时带来的辐射损害ꎬ缩短手术时间ꎬ同时也是目前治疗骶髂关节损伤最微创的方法[１３]ꎮ宋虎等[１４]研究发现３Ｄ导航下经皮骶髂螺钉联合前环外固定架治疗不稳定骨盆骨折ꎬ患者术后骨折复位质量Ｍａｔｔａ评分优良率８５％ꎬ术后末次随访Ｍａｊｅｅｄ功能评分优良率可达９０％ꎬ同时该组的手术时间㊁术中出血量以及术后并发症均明显低于经前路切开复位内固定组ꎮ本组患者除骨盆骨折外ꎬ均合并其他部位的损伤ꎬ考虑到儿童不同于成人ꎬ全身各系统尚未完全发育成熟ꎬ对手术耐受力欠缺ꎮ确保手术疗效ꎬ同时极大程度减少手术创伤㊁缩短手术时间是笔者的救治原则ꎮ微创经皮置钉手术适应证主要包括:(１)部分Ｔｅｒｏｄｅ￣ＺｉｅｇⅢ型和ＩＶ型的骨盆骨折且要求行手术治疗的患者ꎻ(２)骶髂关节脱位㊁或骶骨ＤｅｎｉｓⅠ㊁Ⅱ区骨折ꎬ骨折部位无明显移位或经术前牵引㊁手法复位等使移位纠正的患者ꎻ(３)耻骨支骨折或耻骨联合分离明显ꎬ且无软组织嵌顿者ꎻ(４)手术部位软组织条件欠佳者ꎻ(５)生命体征不稳定或合并多发伤ꎬ需尽快结束手术的患者ꎮ需注意的是对于所有此类人群ꎬ均需完善骨盆ＣＴ三维ꎬ通过术前规划ꎬ测量置钉安全区域ꎬ确定术中需置入的骶髂螺钉数量和螺钉规格ꎮ总之ꎬ儿童不稳定骨盆骨折临床上较少见ꎬ且以往非手术治疗远多于手术治疗ꎬ临床医师对其手术治疗的认识和把握稍有欠缺ꎮ随着微创理念的深入以及计算机导航技术的发展ꎬ３Ｄ导航辅助下经皮骶髂螺钉联合前环外固定架微创术式为儿童不稳定骨盆骨折的手术治疗提供了一种微创㊁安全㊁高效的新术式ꎮ相比传统的经前路切开复位内固定术ꎬ其具有手术创伤小㊁术中出血量少㊁术后并发症少等优势ꎮ３Ｄ导航辅助下经皮骶髂螺钉联合前环外固定架是治疗儿童不稳定骨盆骨折的一种可优先考虑的术式ꎬ但仍需严格把握手术适应证及相关注意事项ꎮ本研究不足之处在于手术样本量较少ꎬ需进一步收集ꎬ扩大样本量ꎬ进一步证实其临床疗效ꎮ参考文献:[１]ＳｈａａｔｈＭＫꎬＫｏｕｒｙＫＬꎬＧｉｂｓｏｎＰＤꎬｅｔａｌ.Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄｉｎｊｕｒｉｅｓｉｎｓｋｅｌｅｔａｌｌｙｉｍｍａｔｕｒｅｃｈｉｌｄｒｅｎｗｉｔｈｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅｓ[Ｊ].ＪＥｍｅｒｇＭｅｄꎬ２０１６ꎬ５１(３):２４６－２５１.[２]ＳｉｌｂｅｒＪＳꎬＦｌｙｎｎＪＭꎬＫｏｆｆｌｅｒＫＭꎬｅｔａｌ.Ａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｃａｕｓｅꎬｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎꎬａｎｄａｓｓｏｃｉａｔｅｄｉｎｊｕｒｉｅｓｏｆ１６６ｃｏｎｓｅｃ￣ｕｔｉｖｅｐｅｄｉａｔｒｉｃｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅｓ[Ｊ].ＪＰｅｄｉａｔｒＯｒｔｈｏｐꎬ２００１ꎬ２１(４):４４６－４５０.[３]史强ꎬ李旭.儿童骨盆骨折的临床诊治[Ｊ].中华关节外科杂志(电子版)ꎬ２０１４ꎬ８(２):２５１－２５２. [４]ＭａｔｔａＪＭꎬＴｏｒｎｅｔｔａＰ.Ｉｎｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｉｏｎｏｆｕｎｓｔａｂｌｅｐｅｌｖｉｃｒｉｎｇｉｎｊｕｒｉｅｓ[Ｊ].ＣｌｉｎＯｒｔｈｏｐＲｅｌａｔＲｅｓꎬ１９９６ꎬ(３２９):１２９－１４０.[５]ＣｏｌｅＪＤꎬＢｌｕｍＤＡ.Ｏｕｔｃｏｍｅａｆｔｅｒｆｉｘａｔｉｏｎｏｆｕｎｓｔａｂｌｅｐｏｓ￣ｔｅｒｉｏｒｐｅｌｖｉｃｒｉｎｇｉｎｊｕｒｉｅｓ[Ｊ].ＣｌｉｎＯｒｔｈｏｐＲｅｌａｔＲｅｓꎬ１９９６ꎬ(３２９):１６０－１７９.[６]ＴｉｌｅＭ.Ｆｒａｔｕｒｅｓｏｆｔｈｅｐｅｌｖｉｓａｎｄａｃｅｔａｂｕｌｕｍ[Ｍ].Ｂａｌｔｉ￣ｍｏｒｅ:Ｗｉｌｌｉａｍｓ＆Ｗｉｌｋｉｎｓꎬ１９８６:７０－９６. [７]ＴｅｒｏｄｅＩꎬＺｅｉｇＤ.Ｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅｓｉｎｃｈｉｌｄｒｅｎ[Ｊ].ＰｅｄｉａｔｒＯｒｔｈｏｐꎬ１９８５ꎬ５:７６.[８]ＯｒａｎｓｋｙＭꎬＡｒｄｕｉｎｉＭꎬＴｏｒｔｏｒａＭ.Ｓｕｒｇｉｃａｌｔｒｅａｔｍｅｎｔｏｆｕｎ￣ｓｔａｂｌｅｐｅｌｖｉｃｆｒａｃｔｕｒｅｉｎｃｈｉｌｄｒｅｎ:ｌｏｎｇｔｅｒｍｒｅｓｕｌｔｓ[Ｊ].Ｉｎ￣ｊｕｒｙꎬ２０１０ꎬ４１(１１):１１４０－１１４４[９]ＳｃｈｗａｒｚＮꎬＰｏｓｃｈＥꎬＭａｙｒＪꎬｅｔａｌ.Ｌｏｎｇ￣ｔｅｒｍｒｅｓｕｌｔｓｏｆｕｎ￣ｓｔａｂｌｅｐｅｌｖｉｃｒｉｎｇｆｒａｃｔｕｒｅｓｉｎｃｈｉｌｄｒｅｎ[Ｊ].Ｉｎｊｕｒｙꎬ１９９８ꎬ２９(６):４３１－４３３.[１０]ＬｅｏｎａｒｄＭꎬＩｂｒａｈｉｍＭꎬＭｃｋｅｎｎａＰꎬｅｔａｌ.Ｐａｅｄｉａｔｒｉｃｐｅｌｖｉｃｒｉｎｇｆｒａｃｔｕｒｅｓａｎｄａｓｓｏｃｉａｔｅｄｉｎｊｕｒｉｅｓ[Ｊ].Ｉｎｊｕｒｙꎬ２０１１ꎬ４２(１０):１０２７－１０３０.[１１]胡昊ꎬ蔡林ꎬ金伟ꎬ等.外固定架联合髂腰固定术治疗垂直不稳定型骨盆骨折[Ｊ].中华骨科杂志ꎬ２０１１ꎬ３１(１):６１－６５[１２]ＧａｎｓｓｌｅｎＡꎬＰｏｈｌｅｍａｎｎＴꎬＫｒｅｔｔｅｋＣ.Ａｓｉｍｐｌｅｓｕｐｒａａｃｅ￣ｔａｂｕｌａｒｅｘｔｅｒｎａｌｆｉｘａｔｉｏｎｆｏｒｐｅｌｖｉｃｒｉｎｇｆｒａｃｔｕｒｅｓ[Ｊ].ＯｐｅｒＯｒｔｈｏｐＴｒａｕｍａｔｏｌꎬ２００５ꎬ１７(３):２９６－３１２.[１３]刘曦明ꎬ吴刚ꎬ蔡贤华.经皮骶髂关节内固定准确置钉的挑战与思考[Ｊ].中华创伤杂志ꎬ２０１８ꎬ３４(６):４８１－４８３.[１４]宋虎ꎬ陈龙ꎬ施建国ꎬ等.３Ｄ导航辅助下经皮骶髂螺钉联合前环外固定架治疗ＴｉｌｅＢ㊁Ｃ型骨盆骨折[Ｊ].中华创伤杂志ꎬ２０１８ꎬ３４(６):４９７－５０４.(收稿日期:２０１９－０５－２４ꎻ修回日期:２０１９－０９－２６)(本文编辑:秦㊀楠)。

天玑骨科机器人系统在青壮年股骨颈骨折空心螺钉内固定术中的应用价值梁广权;许鹏雍;黄金实;陈仕;班付伟【期刊名称】《医学理论与实践》【年(卷),期】2024(37)4【摘要】目的:探讨天玑骨科机器人系统在青壮年股骨颈骨折空心螺钉内固定术中的应用价值。

方法:选取我院2020年8月—2022年8月收治的40例青壮年股骨颈骨折患者,所有患者均行空心螺钉内固定术,同时按术中置钉方法的不同将其分为两组,每组20例。

其中传统组采用传统置钉方式进行空心螺钉置入,试验组则采用天玑骨科机器人系统辅助进行螺钉置入。

对比两组手术相关情况、螺钉位置、术后骨折愈合情况及髋关节Harris评分。

结果:试验组置钉时间短于传统组,术中出血量、透视次数及总钻孔次数均少于传统组(P<0.05);术后试验组患者正、侧位螺钉夹角小于传统组,离散度大于传统组(P<0.05);试验组骨折愈合时间短于传统组(P<0.05);术后8个月,两组Harris量表各维度得分对比无统计学差异(P>0.05)。

结论:天玑骨科机器人系统在青壮年股骨颈骨折空心螺钉内固定术中具有缩短置钉时间、减少透视次数、提高置钉精准度的优势,手术效果较好。

【总页数】4页(P608-611)【作者】梁广权;许鹏雍;黄金实;陈仕;班付伟【作者单位】广西百色市人民医院创伤骨科【正文语种】中文【中图分类】R274.12【相关文献】1.骨科机器人导航定位系统在股骨颈骨折空心螺钉内固定术中的应用价值2.天玑骨科机器人辅助下导航置钉在股骨颈骨折患者空心螺钉内固定术中的应用效果3.天玑机器人辅助下置钉与传统空心螺钉内固定股骨颈骨折疗效比较4.天玑骨科机器人辅助经皮骶髂空心螺钉内固定治疗骨盆后环损伤合并骶骨变异5.天玑骨科手术机器人辅助导航空心钉内固定治疗儿童Delbet Ⅱ、Ⅲ型股骨颈骨折因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

骨盆骨折的通道螺钉技术-概述说明以及解释1.引言1.1 概述骨盆骨折是一种严重的骨折类型，常常由于高能量事故或跌倒引起，严重的骨盆骨折可能导致生命威胁。

通道螺钉技术是一种常用的手术治疗方法，通过在骨折处钻孔并放置螺钉来固定骨折部位，促进骨折愈合。

本文旨在探讨骨盆骨折的通道螺钉技术，介绍其原理、应用及未来展望，以期为临床治疗提供参考和指导。

1.2 文章结构文章结构:本文分为引言、正文和结论三部分。

在引言部分，将概述骨盆骨折和通道螺钉技术，并介绍文章的结构和目的。

在正文部分，将详细介绍骨盆骨折的概述以及通道螺钉技术的原理和应用。

最后，在结论部分进行总结，并展望通道螺钉技术的发展前景，同时探讨该技术在临床上的实际意义。

通过这样的结构安排，读者可以清晰地了解骨盆骨折的情况以及通道螺钉技术的重要性和应用前景。

1.3 目的本文旨在探讨骨盆骨折通道螺钉技术的原理和应用，旨在帮助医学领域的专业人士和学生更好地了解和应用这一先进的治疗技术。

通过深入分析骨盆骨折的概述、通道螺钉技术原理和应用，我们希望为读者提供全面且系统的知识，为其在临床实践中更好地处理骨盆骨折病例提供参考和指导。

另外，通过展望未来和总结实际意义，我们也希望激发更多的学术研究和临床实践，促进该技术的进一步发展和应用，从而为患者的康复和生活质量做出更大的贡献。

2.正文2.1 骨盆骨折概述骨盆是人体骨骼结构中最大且最强壮的部分，它由髂骨、坐骨、耻骨和尾骨组成。

骨盆的主要功能是支撑躯干和保护腹腔内的重要器官。

然而，由于意外伤害或高能量事故，骨盆骨折是一种严重的创伤，常常伴随着严重的组织损伤和出血。

骨盆骨折通常分为前后联合和侧联合骨折两大类。

前后联合骨折发生在髂骨和坐骨之间的关节处，而侧联合骨折则发生在髂骨和耻骨之间的关节处。

无论是哪一种骨盆骨折，都可能导致患者出现各种严重并发症，例如内脏损伤、出血、感染以及神经损伤。

因此，骨盆骨折的处理对于患者来说至关重要。

关键词:骨盆骨折；围手术期护理；机器人骨盆髋臼损伤多由高能量造成，其发病率约占所有骨科骨折的３％，但致死率却高达１３．４％，且５０％以上的骨盆损伤患者都伴随有其他并发损伤［１］。

传统治疗通常采用切开复位内固定，但该术式切口大、出血量多、对患者身体伤害大，且术中容易造成血管神经的损伤，引发术后感染等并发症［２］。

我科开展机器人辅助经皮螺钉内固定治疗骨盆骨折，创伤少，出血少，患者术后恢复快。

本研究探讨机器人辅助经皮螺钉内固定治疗骨盆骨折的护理效果，现报道如下。

１资料与方法１．１一般资料选择２０１７年１０月至２０１８年１月在我科住院行ＴｉＲｏｂｏｔ手术治疗的１４例患者，所有患者为全部为闭合性骨盆骨折，其骨盆前后环损伤无移位，或骨折有移位但易行闭合复位或有限切开复位。

其中男８例，女６例；年龄２７～８１岁，平均（５２．１±０．５）岁；致伤原因：高处坠落伤３例，车祸伤６例，重物砸伤或挤压伤５例；合并出血性休克３例，颅脑外伤３例，颈椎骨折１例，胸腰椎骨折２例，肋骨骨折３例，四肢多发骨折３例，肝挫伤２例，尿道断裂１例；Ｔｉｌｅ分型：Ｂ型１０例，Ｃ型４例；入院时间为伤后４ｈ～３d，外伤至骨科手术时间为５~２０ｄ；３例患者在急诊发现休克、病情不稳定，送ＩＣＵ治疗，病情稳定后转回普通病房。

１．２治疗方法所有患者术前均行Ｘ光及ＣＴ检查，并在全麻下行手术治疗，采用由北京天智航医疗科技股份有限公司研究制造的ＴｉＲｏｂｏｔ外科手术机器人，该设备主要由主控系统、多自由度机械臂、光学跟踪系统三部分组成。

医生通过主控系统进行手术路径的规划，实现术中精准定位。

手术流程分为图像采集和配准、手术路径规划、机器人辅助置钉、透视验证路径四步。

对于复位不满意、有移位的骨折，麻醉后行闭合复位。

后环损伤行机器人辅助经皮空心螺钉骶髂关节固定，前环损伤行机器人辅助经皮空心螺钉耻骨支或耻骨联合固定。

１．３护理方法护理重点包括：①术前护理：抗休克护理、预防深静脉血栓、防压疮护理、便秘护理、骨牵引护理、肠道准备；②术后护理：疼痛护理、预防伤口感染护理、康复护理。

计算机辅助骶髂关节螺钉最优通道自动规划技术研究师述昌;朱罡;王豫;樊瑜波;王军强;吴新宝【摘要】目的经皮骶髂关节螺钉内固定是治疗骨盆骨折的重要手段,由于骶髂关节周围解剖结构复杂,骶髂关节螺钉的误置容易损伤重要血管和神经.手术机器人以其高精度、稳定性好、安全度高的特点,越来越多的运用在经皮骶髂关节螺钉手术中.但目前的手术机器人只能解决精确定位问题,手术规划仍然依赖医生手动完成.本研究旨在基于数字建模与几何规划,研究个性化的骶髂关节螺钉最优通道自动规划方法,实现自动化、定量化、最优化的螺钉通道规划.方法将14套骶髂关节螺钉术后骨盆CT导入Mimics 17.0中,分割出骨盆模型用于自动规划;计算术后螺钉位置,作为手动规划结果进入对照组.将骨盆模型导入自动规划模块,手工指定螺钉通道起点和终点的种子点,自动生成起点和终点点阵,联接任意起点和终点构成一条螺钉通道.遍历所有螺钉通道,以体素模型布尔运算的方法筛选出完全位于骨性结构中的通道作为安全通道,再定义通道周围表面点到通道中心线的最短距离为通道安全度,选出安全通道中安全度最高的一条作为最优手术规划.结果对比实验中,10例S1骶髂关节螺钉自动规划安全度为6.339 mm±1.499 mm,优于手动规划安全度2.482 mm±1.571 mm,差异有统计学意义(P<0.001);10例S2骶髂关节螺钉自动规划安全度为5.777 mm±1.250 mm,优于手动规划安全度1.784 mm±1.531 mm,差异有统计学意义(P<0.001).S1骶髂关节螺钉自动规划优良率为100％,手动规划优良率80％;S2骶髂关节螺钉自动规划优良率为100％,手动规划优良率60％.结论实验结果表明本研究提出的自动规划方法能够实现个性化的骶髂关节螺钉最优通道自动规划,规划结果明显优于手动规划,为骨科手术的自动规划方法研究提供了新的思路.【期刊名称】《北京生物医学工程》【年(卷),期】2018(037)006【总页数】9页(P551-558,565)【关键词】骶髂关节螺钉;自动手术规划;计算机辅助骨科手术;安全螺钉通道;最优螺钉通道【作者】师述昌;朱罡;王豫;樊瑜波;王军强;吴新宝【作者单位】北京航空航天大学生物与医学工程学院北京100191;北京航空航天大学生物与医学工程学院北京100191;北京航空航天大学生物与医学工程学院北京100191;北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心北京 100083;北京航空航天大学生物与医学工程学院北京100191;北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心北京 100083;北京积水潭医院北京 100035;北京积水潭医院北京100035【正文语种】中文【中图分类】R318.04;R318.60 引言骨盆损伤是一种严重的骨科创伤，多由交通事故、高处坠落及工业意外引发，如不能获得及时、准确的治疗可能会导致死亡或严重的后遗症，通过手术内固定的方式来恢复骨盆的稳定性是目前主要的治疗手段[1]。

经皮骶髂螺钉固定术联合C形臂治疗C形骨盆骨折的临床效果分析【摘要】目的：探讨经皮骶髂螺钉固定术联合c形臂治疗c形骨盆骨折的临床效果。

方法：以本院2010年1月-2011年1月收治的60例c形盆骨骨折患者为试验对象，所有患者均接受经皮骶髂螺钉固定术联合c形臂治疗，回顾分析患者的临床治疗效果。

结果：患者手术时间30～60 min，平均（42.3±3.1）min，术后平均住院时间（15.5±2.1）d，术中平均出血量（56.5±4.3）ml，其中，3例合并腹腔器官损伤患者手术出血量高于100 ml，其余腹腔器官损伤患者均大量出血。

患者放射线治疗的优良率为96.7%，临床治疗的优良率为95%，总体治疗效果较为理想。

患者经过手术治疗和术后的功能恢复性训练，骨盆功能均恢复良好，57例重新恢复正常工作，其余3例由于疼痛问题而需要继续进行康复训练。

术后随访显示，3例术后发生了轻微的骶髂螺钉松动问题，其中，1例骶髂螺钉偏离中线，2例术后骶髂进入了l5～s1的椎间间隙，其他所有患者骶髂螺钉均良好固定，且位置满意。

结论：经皮骶髂螺钉固定术联合c形臂治疗c形骨盆骨折，具有手术创伤小、安全性高且疗效显著的优势，是一种较为理想的治疗方法，临床应用价值较高。

【关键词】经皮骶髂螺钉固定术； c形臂； c形骨盆骨折骨盆骨折是临床上较为常见的一种骨折类型，发生率较高，其主要致伤原因包括高处坠落和交通事故等。

随着我国建筑行业和交通业的快速发展，骨盆骨折的发生率也呈现出逐年上升的趋势。

盆骨骨折易导致患者出现神经血管、泌尿系统和胸腹部等的复合伤，且具有较高的死亡率。

经过手术复位和骨盆悬吊等临床治疗，患者的骨盆功能基本能够恢复，降低患者死亡率，但并发症的发生率较高。

随着微创技术的快速发展，经皮骶髂螺钉固定术联合c形臂治疗技术在骨盆骨折的临床治疗中得到了广泛的应用。

本次临床试验对经皮骶髂螺钉固定术联合c形臂治疗c形骨盆骨折的临床疗效进行了分析，现将结果报道如下。

机器人辅助下经皮激光汽化减压术治疗腰椎间盘突出症1例张彦军;罗林钊;郭铁峰;魏美娟;杜凯然;刘晓雪;李家明;邓强
【期刊名称】《中国骨伤》
【年(卷),期】2022(35)2
【摘要】患者,男,24岁,在校大学生,以“腰部疼痛伴右下肢疼痛3个月,左下肢疼痛1周”为主诉收治入院。

患者自诉3个月前运动后出现腰部疼痛,右侧小腿外侧疼痛,入院前1周出现左侧小腿后侧疼痛,行走或坐位10 min后疼痛加重,经休息后症状无明显缓解,遂来我院就诊,查腰椎MRI示L4,5椎间盘右后突出,L5S1椎间盘左后突出,L4,5、L5S1平面椎管狭窄。

给予抗炎镇痛类及营养神经类药物口服治疗后,疼痛症状仍未明显缓解,患者及家属要求进一步治疗。

【总页数】4页(P162-165)
【作者】张彦军;罗林钊;郭铁峰;魏美娟;杜凯然;刘晓雪;李家明;邓强
【作者单位】甘肃省中医院;甘肃中医药大学;青海大学
【正文语种】中文
【中图分类】R274
【相关文献】
1.经皮激光汽化减压术与传统开放手术治疗腰椎间盘突出症的疗效对比
2.经皮激光椎间盘汽化减压术联合胶原酶盘外溶核术治疗腰椎间盘突出症103例的临床疗效分析
3.经皮激光汽化减压术联合臭氧消融术治疗腰椎间盘突出症的疗效分析
4.在C臂X线监测下经皮穿刺激光汽化减压术治疗单纯腰椎间盘突出症疗效分析
5.经皮腰椎间盘摘除术和经皮激光腰椎间盘汽化减压术治疗腰椎间盘突出症的比较
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作者： 许尘鏖 曾锁林 施能兵 蔡海源 袁华兵
作者机构： 荆门市第二人民医院骨二科,湖北荆门448000
出版物刊名： 荆楚理工学院学报
页码： 60-63页
年卷期： 2014年 第4期
主题词： 骨盆骨折 骶髂拉力螺钉 骨折固定
摘要：目的：探讨经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆TileB、C1型损伤的治疗方法及疗效。

方法：自2011年2月～2013年12月采取微创经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆TileB、C1型损伤24例，受伤后至手术时间为4～14 d，平均5～7d。

所有患者均在仰卧位下先植入骶髂拉力螺钉固定后环，再根据损伤及骨折移位情况，同时行前环切开复位重建钢板内固定或微创经皮植入外固定支架固定。

结果：术后随访5～36个月，平均14．5个月，骨折愈合良好，肢体无短缩、行走痛，根据Majeed疗效评定标准，优20例，良2例，可2例，术后无一例感染。

可2例行多排CT 扫描见螺钉部分进入骶管，患者有轻微骶神经损伤，予以营养神经治疗，3月后症状缓解，未行特殊处理。

结论：骶髂拉力螺钉技术的固定强度大，稳定性好，微创，手术感染率低，是治疗骨盆TileB、C1型损伤的有效方法。

机器人辅助下椎弓根螺钉固定治疗胸腰椎骨折徐鹏;葛鹏;章仁杰;李伟;张银顺;董福龙;钱军;申才良【期刊名称】《颈腰痛杂志》【年(卷),期】2018(039)006【摘要】目的探讨手术机器人(天玑骨科手术机器人系统)辅助椎弓根螺钉置钉与传统透视引导徒手置钉两种手术方式的临床效果.方法于2018-01-06期间纳入43例因胸腰椎骨折接受椎弓根螺钉内固定术的患者,随机分为机器人辅助组(24例)和传统透视引导组(19例).记录两组患者的手术置钉情况及术后并发症情况,并进行组间对比.结果机器人辅助组与传统透视引导组的平均透视次数分别为(8.6±2.5)次、(14.2±3.8)次,差异有统计学意义(P=0.028).机器人辅助组的手术时间略长,术中出血量略多,但两组差异无统计学意义(P>0.05).机器人辅助组的置钉准确率为96.2％;传统透视引导组为73.6％,组间差异有统计学意义(P<0.01).两组术后3d及末次随访时的VAS评分、ODI指数均有显著改善,但组间差异无统计学意义(P>0.05).结论骨科手术机器人系统不延长手术时间和增加术中出血量,并能显著提高椎弓根螺钉植入的精确度.【总页数】4页(P687-690)【作者】徐鹏;葛鹏;章仁杰;李伟;张银顺;董福龙;钱军;申才良【作者单位】安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032;安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032;安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032;安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032;安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032;安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032;安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032;安徽医科大学第一附属医院脊柱外科,安徽合肥 230032【正文语种】中文【中图分类】R687.3【相关文献】1.机器人辅助与"C"型臂X线机透视经皮微创椎弓根螺钉内固定治疗胸腰椎骨折的疗效比较 [J], 李浩;方宣城;邱新建;陆友权;夏西尚;何流;刘涛2.光电导航下经皮椎弓根螺钉复位内固定和开放后路椎弓根螺钉复位内固定治疗胸腰椎骨折 [J], 钟泽莅;万盛钰;谭伦;林旭;吴超3.光电导航下经皮椎弓根螺钉复位内固定和开放后路椎弓根螺钉复位内固定治疗胸腰椎骨折 [J], 钟泽莅;万盛钰;谭伦;林旭;吴超4.机器人辅助与“C”型臂X线机透视经皮微创椎弓根螺钉内固定治疗胸腰椎骨折疗效的比较 [J], 李浩;方宣城;邱新建;陆友权;夏西尚;何流;刘涛;5.经皮椎弓根螺钉内固定术与小切口Wiltse入路椎弓根螺钉内固定术治疗胸腰椎骨折的短期疗效比较 [J], 汪晓宁;徐东;何燕飞;廖云;李政因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗不稳定型骨盆骨折效果【摘要】目的探讨TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗不稳定型骨盆骨折效果。

方法选取2021年5月-2022年11月本院收治的不稳定型骨盆骨折患者42例纳入研究，所分对照组（21例）在C臂监视下医师徒手经皮螺钉固定方式，观察组（21例）TiRobot机器人辅助经皮螺钉固定治疗，对比效果。

结果观察组手术时间、术中出血量、导针调整及透视次数，低于对照组（P<0.05），而骨折复位优良情况，两组相比无差异(P>0.05)。

结论对不稳定型骨盆骨折者，TiRobot机器人下经皮螺钉固定治疗，创伤小，手术时间短，复位良好。

【关键词】不稳定型骨盆骨折；机器人；经皮空心螺钉内固定骨盆骨折在全身性骨折中大约有3%是由不稳定性引起的。

骨盆骨折是一种常见的高能量性损伤，常伴有大量失血、盆腔脏器损害等多种并发症，病死率高，且手术治疗困难，风险大，是目前创伤外科研究的热点和难题。

随着骨科医生对微创手术和精准治疗的理解[1]，如何实现微创精准治疗是目前急需解决的难题。

近年来，随着国内外各类骨科外科机器人的研制与发展，各类外科机器人的功能也逐步成熟，计算机导航、机器人辅助的微创内固定等技术在临床上得到了越来越多的应用，特别是在精确定位、创伤小等方面，相对于传统的外科手术具有显著的优势。

这一项研究着重于 TiRobot机器人辅助的经皮中空螺钉内固定对不稳定性骨盆骨折的疗效，现报告如下。

1 资料和方法1.1一般资料抽取本院2021年5月-2022年11月接收的42例不稳定型骨盆骨折者进行研究，纳入者1）经影像学技术检查，得到确诊；2）具备手术指征，资料齐全，同意手术。

排除1）陈旧性骨折者；2）伴有其他严重疾病者。

对照组男12例，女9例，年龄28-62（46.32±7.58）岁；观察组男11例，女10例，年龄29-61（46.26±7.51）岁。

机器人辅助下经椎间孔穿刺椎体成形术治疗重度压缩Kummell病的效果姜泳;关天民;慈元;朱晔;赵鹏;郑家法;杨涛;张光宇【期刊名称】《中国医药导报》【年(卷),期】2024(21)9【摘要】目的探讨机器人辅助下经椎间孔穿刺椎体成形术治疗重度压缩Kummell病的临床效果。

方法选取2020年9月至2022年10月大连市第二人民医院脊柱外科行机器人辅助下经椎间孔穿刺椎体成形术的21例患者,观察患者术中出血量、手术时间、注入椎体内真空裂隙处骨水泥量、骨水泥渗漏情况及并发症发生情况;随访6~9个月,观察术前、术后1 d、末次随访时患者视觉模拟评分法(VAS)评分、Oswestry功能障碍指数(ODI)及Cobb角。

结果 21例患者术中出血量<5 ml,手术时间为(34.5±7.6)min,骨水泥注入量为(2.4±0.3)ml;无骨水泥渗漏情况;无神经、脊髓损伤等并发症的发生。

术后1 d、末次随访时VAS评分、ODI低于术前(P<0.05)。

术后1 d、末次随访时Cobb角与术前比较,差异无统计学意义(P>0.05)。

结论机器人辅助下经椎间孔穿刺椎体成形术治疗椎体重度压缩的Kummell病安全、有效。

【总页数】4页(P91-94)【作者】姜泳;关天民;慈元;朱晔;赵鹏;郑家法;杨涛;张光宇【作者单位】大连市第二人民医院脊柱外科;大连交通大学机械工程学院【正文语种】中文【中图分类】R687.3【相关文献】1.3D打印数字技术辅助经皮穿刺椎体成形术治疗重度骨质疏松性椎体压缩骨折的临床效果2.机器人导航辅助椎体成形术治疗Kummell病“真空征”障板的临床应用3.3D打印辅助经皮穿刺椎体成形术治疗重度骨质疏松性椎体压缩骨折的疗效4.机器人辅助穿刺经皮椎体成形术治疗GenantⅢ型骨质疏松性椎体压缩骨折的疗效分析5.中上段胸椎骨质疏松性椎体压缩骨折在手术机器人辅助下经皮穿刺椎体成形术的临床疗效研究因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

脊柱外科机器人辅助经皮椎体成型手术教学中的应用评价钟南哲;闫敏;矫健;万维;贾齐
【期刊名称】《中国卫生产业》
【年(卷),期】2022(19)9
【摘要】目的探究脊柱外科机器人辅助PVP手术教学的培训效果。

方法选取2021年1月—2022年1月该科青年医师共24名学员,随机分为研究组(12名)和对照组(12名),分别接受脊柱外科机器人辅助的PVP手术教学和传统方法教学。

完成教学后分别进行PVP理论、实践考核及课程满意度评估。

结果研究组PVP理论考核成绩及课程满意程度较对照组高,课程结束后,两组学员均可独立行腰椎PVP手术操作,研究组学员的单侧通道置入时间、透视次数更优,差异有统计学意义
(P<0.05)。

结论经椎弓根置入操作通道为经皮椎体成型手术(PVP)的关键步骤,也是该术式的教学重点和难点。

通过脊柱外科机器人辅助PVP手术教学有显著优势,有助于学员更好地掌握PVP技术。

【总页数】4页(P26-29)
【作者】钟南哲;闫敏;矫健;万维;贾齐
【作者单位】海军军医大学第二附属医院骨肿瘤科;海军军医大学第二附属医院外科学及野战外科学教研室
【正文语种】中文
【中图分类】R19
【相关文献】
1.半自动脊柱手术机器人系统在脊柱外科治疗中的应用
2.脊柱手术机器人在脊柱外科手术中的应用进展
3.脊柱手术机器人在脊柱外科手术中的应用进展
4.脊柱机器人辅助下皮质骨轨迹螺钉技术在脊柱外科手术中的应用
5.俯卧位机器人辅助脊柱外科手术中呼吸运动导致椎体位移评估与测量
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