君梦深蓝

基于视觉伺服的水下机器人导引技术
寇邺郡;李想
【期刊名称】《兵器装备工程学报》
【年(卷),期】2024(45)5
【摘要】自主水下载具(AUV)需要通过停靠入站进行休眠、电池充电、传输数据等任务的需求。

AUV的导引技术对延长AUV的工作时长、扩大作业范围有重要意义。

在入站过程的最后阶段,AUV需要在容许范围内保持自身与对象物的相对位姿(包括位置和方向),进而完成对接。

因此,确保传感器单元和控制系统在真实的水下环境中对各种干扰具有高度精确性和鲁棒性至关重要。

针对此问题,提出了一种基于视觉伺服的AUV的导引技术。

首先,该技术通过模型匹配认识法确定机器人与指定标的物(对象物)之间的相对位姿来确定自己的方位。

其次,通过遗传算法(GA)以完成实时的位姿认识,抵消水流、图像采集干扰带来的视觉伺服干扰。

采用此方法的水下机器人控制系统分别在与东京大学合作的模拟深海水下无光环境实验,以及真实海洋环境中完成了实验验证。

实验结果证明,该系统具有对低照度、高浊度引起的图像劣化以及水流引起的控制干扰具备抗干扰性和鲁棒性。

【总页数】7页(P215-221)
【作者】寇邺郡;李想
【作者单位】珠海科技学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.6
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“妈咪这样做是因为妈咪很爱我，是不是？”她又是那副爱死个人的样子看着我——瞪大了小眼睛、歪着脑袋，凑到我的面前，几乎跟我要脸贴脸。
哎呀，这小妞儿，哪儿来那么多肉麻的话呀？不过，心里还是美滋滋的。
今天做的鲫鱼汤是自己根据各种版本，经过实践后，按自己的喜好修改之后做出来的，鱼肉的鲜嫩、萝卜的清香加上牛奶特有的奶香，使鱼汤很有质感，淡淡的鲜味，慢慢在味蕾上散开，真是美好的感觉。
周末的时候，我就琢磨着怎么给莉崽做点既营养又清淡的美食。最近莉崽对鱼非常感兴趣，昨天吃了清蒸鲈鱼，今天我给她做了鲫鱼萝卜汤，很细心地为她挑出肚皮上的肉，然后让她多喝鱼汤，再吃点萝卜，莉崽看我为了她吃鱼，折腾半天，很幸福地说：“妈咪，你为什么要给我吃鱼肚子上的肉？”
“因为这上面的肉没有小刺，又比较嫩呀。”
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(没有时间做美食了) 2009-09-07 15:17米芽: 班主任也是人哪，天天窝在学习里，不容易啊！当初干厨师就好了~~~38# 回复 草莓
(学更多的美食，做个好老婆~) 2009-09-07 15:20不错啊~39# 回复 飞霞 (深呼吸...) 2009-09-07 15:27米芽:

深蓝汽车suv上市方案策划书一、背景介绍深蓝汽车是一家成立于2015年的新兴汽车品牌，致力于为消费者提供高品质、高性价比的汽车产品。

经过多年的发展，深蓝汽车已经成为了中国汽车市场中备受瞩目的品牌之一。

近期，深蓝汽车将推出一款全新的SUV车型，以满足消费者对于SUV的需求。

二、目标市场分析1. 消费者群体：中产阶级及以上收入人群。

2. 地域分布：主要集中在一二线城市。

3. 消费心理：追求品质、注重个性化、注重舒适性和安全性。

三、竞争分析1. 同类产品：奥迪Q5L、宝马X3等。

2. 竞争优势：价格优势明显，同时具有较强的品牌影响力和用户口碑。

四、产品定位1. 产品名称：深蓝SUV。

2. 定位概述：中高端SUV市场。

3. 产品特点：（1）外观设计时尚大气，符合消费者审美需求；（2）内部空间宽敞舒适，配备豪华配置；（3）动力性能优异，采用高效节能的发动机和变速器；（4）安全性能卓越，配备多项智能化安全配置。

五、市场营销策略1. 产品推广：（1）通过各大汽车展览会展示产品，并邀请媒体进行报道宣传；（2）通过社交媒体平台发布相关信息，吸引消费者关注；（3）与知名汽车网站合作，进行产品宣传和推广。

2. 价格策略：（1）提供比同类产品更具有竞争力的价格优势；（2）采用分期付款等灵活的支付方式，满足消费者需求。

3. 促销策略：（1）提供购车优惠、赠送保险等促销活动；（2）与金融机构合作，提供贷款服务。

4. 渠道建设：（1）与汽车经销商合作，在主要城市建立直营店和专卖店；（2）与电商平台合作，在线上开展销售和售后服务。

六、品牌形象塑造1. 品牌理念：深蓝SUV——你的出行伴侣。

2. 品牌口号：让出行更加舒适、安全、便捷。

3. 品牌形象：（1）通过广告宣传、品牌活动等方式，提高品牌知名度和美誉度；（2）注重用户体验，提供优质的售前、售中、售后服务；（3）积极参与公益事业，树立企业社会责任形象。

七、风险控制1. 市场风险：市场需求不足或同类产品竞争过于激烈。