运动控制直流部分复习题
一、填空：
1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。
2. 采用V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。
3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节，
时间常数称为。
4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为
外环。
5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调节器是调节器。
6 直流调速的方法包括改变电枢回路电阻调速、调速和减弱磁通调速。7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _的扰动则无能为力。
8．转速、电流双闭环调速系统中，调节_ _的限幅值可以调节系统最大电流；调节_ _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。
9．双极性直流PWM变换器的占空比，当时，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。
二、选择题
1.下列说法正确的是（）
A 积分调节器的输出决定于输入偏差量的历史过程。
B 比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。
C 比例调节器可以实现无静差。
D 采用积分调节器动态相应快。
2.双闭环调速系统中电流调节器具备的作用为（）
A 对负载变化起抗扰作用。
B 对电网电压波动起及时抗扰作用。
C 输出限幅决定允许的最大电流。
D 使转速跟随转速给定电压变化。
3.双闭环调速系统中转速调节器不具备的作用为（）
A 对负载变化起抗扰作用。
B 对电网电压波动起及时抗扰作用。
C 输出限幅决定允许的最大电流。
D 使转速跟随给定电压变化。
4.在工程设计中，如果将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT值取为（）时为无超调。
A 0.25
B 0.5
C 0.75
D 1.0
5. 采用工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调节器为（）调节器。
A ⅠPI
B ⅡPI
C ⅠP
D ⅡP
6. G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。
A 直流发电机；
B 静止整流器；
C 脉宽调制电源；
D 以上情况均可能。
三、分析与简答
1.在调速系统中，为什么在开环系统中晶闸管整流装置的控制电压前面没有加放大器，而在闭环之后要添加放大器？
2. 双闭环调速系统中，电流调节器的作用各是什么？
3.采用双极型PWM变换器的调速系统，当电动机停止时，电枢电流是否等于零，为什么？
4. 假设某转速单闭环调速系统的电源电压突然降低，则该调速系统将如何进行
调节，请结合稳态结构图加以说明。
5. 转速、电流双闭环直流调速系统设计后，ASR限幅对应1.5倍额定电流，但是在
空载额定励磁稳速运行时突加额定转矩负载，转速不能回到给定转速，请分析原因？
6. 在转速、电流双闭环直流调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统带
额定负载运行时，转速反馈线突然断线，试分析系统进入稳态后调节器、转速、电枢电流的情况。
7. 写出直流电动机反馈闭环调速系统的临界放大系数表达式，并请说明表达式中各个参数含义。
8. 请写出双闭环调速系统起动过程的三个特点。
9. 请简述H型双极式PWM变换器的缺点。
四、设计题
1、某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：
直流电动机220V、136A、1460r/min，C e=0.132Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5。
晶闸管装置放大系数40。
电枢回路总电阻0.5Ω。
时间常数T l=0.03s，T m=0.18s。
电流反馈系数β=0.05V/A（≈10V/1.5I N），转速反馈系数α=0.007Vmin/r （≈10V/n N）。
将电流环校正成典型Ⅰ型系统，取KT=0.5；将转速环校正成典型Ⅱ型系统，取h=5。电流环滤波时间常数0.002s；转速环滤波时间常数0.01s。
请选择并设计各调节器参数。
2、有一转速、电流双闭环调速系统,已知电动机参数为：P N=5.5kw，U N
=220V，I N =28A，n N=1490 r/min，电枢回路电阻R=0.8Ω,允许电流过载倍
数λ=1.8，电磁时间常数T L=0.048s，机电时间常数T m=0.185s，主电路采
用三相桥式整流电路，触发整流环节的放大倍数Ks=35，整流电装置内阻R res =1.3Ω，平均失控时间常数T s =0.0017s,最大输入、输出电压均为10V ，电流反馈滤波时间常数T oi =0.002s ，转速反馈滤波时间常数T on =0.015s 。 （1）计算电流反馈系数β，转速反馈系数α。
（2）按典型I 型系统设计电流调节器结构和参数，其中KT=0.5。 （3）按典型II 型系统设计转速调节器，其中h=5，选择调节器结构并计算参数。
(计算时小数点后保留3位，若数值较小时，应保留三位有效位)（19分） 3、转速单闭环控制系统如下图所示，已知数据如下：电动机：kW P N 10=，
V U N 220=，A I N 55=，m in /1500r n N =，Ω=5.0a R 。整流装置内
阻
Ω=3.0rec R ,触发整流环节的放大倍数35=s K 。最大给定电压
V U nm 8*=，当主电路电流达到最大值时,整定电流反馈电压V U im 8=。设计指
标：要求系统满足调速范围25=D ，静差率%10≤s 。
1. 计算C e ，额定负载时，开环系统的稳态速降Δn op ，满足静差率要求时， 闭环系统的稳态速降Δn cl 及闭环系统的开环放大系数K 。
2. 转速反馈系数α，调节器放大系数p K 。
3. 定性画出当N d I I ≤时，N n n U α=*和N n n U α2
1*
=的闭环静特性。
4．系统是否有静差？若有静差，应采取何种实际可行的措施消除静差。
(计算时小数点后保留3位，若数值较小时，应保留三位有效位)（15分）
六、按下述两种情况定性分析转速、电流双闭环直流调速系统的转速和电
