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《基于共轴球面并联机构的手腕康复机器人研制》一、引言随着人口老龄化的加剧和人们生活方式的改变，手腕康复问题日益突出。
手腕康复机器人的研制对于提高患者的生活质量、减轻医疗负担具有重要意义。
共轴球面并联机构因其结构紧凑、运动灵活等优点，成为手腕康复机器人研究的热门选择。
本文基于共轴球面并联机构，研制了一款适用于手腕康复的机器人系统，以期为相关研究和应用提供参考。
二、共轴球面并联机构概述共轴球面并联机构是一种具有高灵活度和高刚度的机构类型，通过多个平行运动轴系的相互连接和配合，可以实现多个方向的协调运动。
该机构具有结构紧凑、运动范围大、动态响应快等优点，非常适合用于手腕康复机器人的研制。
三、手腕康复机器人系统设计1. 机械结构设计：根据手腕的生理结构和运动特点，设计出合理的机械结构。
本系统采用共轴球面并联机构，结合人体工学原理，确保手腕在运动过程中得到有效的支持和引导。
2. 驱动系统设计：采用伺服电机和传动装置，实现对手腕运动的精确控制。
同时，为了确保系统的稳定性和可靠性，选用高精度的传感器和控制系统。
3. 软件系统设计：基于PC平台开发一套可视化操作界面，便于医护人员对患者进行操作和治疗。
软件系统包括患者信息管理、治疗计划制定、运动数据采集与分析等功能。
四、手腕康复机器人关键技术1. 运动学建模：基于共轴球面并联机构的运动特点，建立手腕康复机器人的运动学模型，为后续的运动控制和优化提供依据。
2. 运动控制策略：采用先进的控制算法，实现对手腕运动的精确控制。
包括位置控制、速度控制、力控制等，确保患者在康复过程中得到有效的治疗和锻炼。
3. 安全性设计：在系统中加入多种安全保护措施，如过载保护、运动范围限制等，确保患者在使用过程中的安全。
五、实验与结果分析为了验证本系统的性能和效果，我们进行了多组实验。
实验结果表明，本系统能够有效地模拟人手对手腕的康复治疗过程，实现对手腕的精确控制和有效锻炼。
同时，系统具有较高的稳定性和可靠性，能够满足患者的长期使用需求。
机器人串并联结构关系转换1.引言1.1 概述机器人是一种能够自动执行任务的机械装置，它们在各个领域发挥着越来越重要的作用。
机器人的结构可以分为串联结构和并联结构两大类。
串联结构是指机器人的各个部件按照一定的顺序依次排列连接，形成一个直线的结构。
这种结构的特点是每个部件的运动都会影响到整个系统的运动。
串联结构通常用于需要较高精度和复杂运动轨迹的任务，如精密装配和手术手术等。
然而，串联结构也存在着一些缺点，如稳定性差、自由度受限以及对运动速度和负载的敏感性。
与之相对应的是并联结构，这种结构是由多个部件同时连接到一个共同的基座上，形成一个平行的结构。
并联结构具有较高的刚度和稳定性，能够承受较大的负载和惯性力。
它适用于高速运动、重负载和弯曲运动等应用场景，如航空航天领域和工业生产线等。
然而，并联结构也有一些不足之处，如较高的成本、较大的体积和复杂的控制系统。
为了满足不同任务对机器人结构的需求，机器人串并联结构的关系转换成为研究的焦点之一。
通过改变连接方式和参数设置，可以实现串联结构向并联结构的转换，或者反过来。
这种关系转换可以使机器人在不同场景下发挥更好的性能和适应性。
本文将探讨串并联结构的定义和特点，剖析串并联结构的关系转换方法，并讨论其在应用领域和未来发展中的前景。
了解和研究机器人串并联结构的关系转换将有助于我们更好地设计和应用机器人，在不同领域中实现更高效、更灵活的操作。
1.2 文章结构文章结构是指整篇文章的组织和布局方式，它可以帮助读者更好地理解和阅读文章。
本文主要围绕机器人串并联结构关系转换展开讨论，下面将详细介绍文章结构的安排。
首先，在引言部分，我们会简要介绍本文的主题和目的。
引言的第一部分是概述，将对机器人串并联结构关系转换进行概括性描述，让读者了解这一主题的背景和重要性。
接着，我们会介绍文章的结构，即本文将按照串并联结构的定义和特点、关系转换方法以及应用领域和未来发展进行探讨。
最后，明确本文的目的，即通过研究机器人串并联结构关系转换，来推动相关领域的发展与创新。
![并联机构与并联机器人[优质ppt]](https://uimg.taocdn.com/2f1d195b16fc700abb68fc84.webp)
并联机构及机器人并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
特点是所有分支机构可以同时接受驱动器输入，然后共同决定输出。
1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置（图1）；1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆（图2）；之后，Gough 在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置（图3）；三年后，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart 机构。
并联机构的特点：（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；（2）承载能力大;（3）微动精度高;（4）运动负荷小;（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。
从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。
另可按并联机构的自由度数分类：（1 ）2 自由度并联机构。
（2 ）3 自由度并联机构。
（3 ）4 自由度并联机构。
（4 ）5 自由度并联机构。
（5 ）6 自由度并联机构。
2自由度并联机构，如5-R，3-R-2-P（R表示旋转，P表示平移）。
平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个平移自由度。
3自由度并联机构种类较多，形式复杂，一般有以下形式，平面3自由度并联机构，如3-RRP机构、3-RPR机构、它们具有2个旋转自由度和1个平移自由度；3维纯平移机构，如Star Like并联机构、Tsai并联机构，空间3自由度并联机构，如典型的3-RPS机构、属于欠秩机构。
并联式机构应用于机器人之发展并联式机构是一种特殊的机械结构，其中多个连接在一起的杆件通过共同的运动中心同时运动，具有高刚度、灵活性和精确运动学特性的特点。
并联式机构由于其独特的结构和功能，在机器人领域中有着广泛的应用，并且在近年来取得了长足的发展。
首先，通过在机器人的末端加入并联式机构，可以实现重量和负载的增加。
传统的串联式机构由于自身庞大的体积和重量限制了机器人的工作负载，而并联式机构则能够将负载均匀地分散到多个连接杆上，从而提高机器人的负载能力。
这使得机器人能够完成一些需要承受重物的任务，例如搬运重物、装配大型零部件等。
其次，并联式机构能够提供较高的静态刚度和精确的运动学性能。
由于并联式机构中的杆件通过共同的运动中心连接，因此在进行高精度操作时，不同杆件之间的相对运动相对稳定，能够保证较高的刚度和运动的精确性。
这使得机器人能够完成一些需要高精度操作的任务，如组装微小零部件、精确的切割和焊接等。
此外，并联式机构还能够提供较大的工作空间和较高的机器人灵活性。
由于并联式机构中的杆件可以在共同的运动中心周围进行自由运动，因此可以提供较大的工作空间，使得机器人能够完成一些需要较大工作区域的操作任务，如涂漆、喷涂等。
同时，机器人通过并联式机构的连接，能够实现多个轴的柔性平行运动，从而提高了机器人的灵活性和动作的多样性。
随着机器人技术的不断发展，对于并联式机构在机器人领域的应用还有进一步的拓展空间。
例如，目前研究人员正在利用并联式机构研发柔性机器人，使其能够更好地适应复杂环境和进行柔性操作。
同时，通过结合并联式机构和传感技术，还可以开发出具有较高感知能力的机器人，能够实现更加精确、智能的操作。
总的来说，通过应用并联式机构，机器人能够获得更大的工作负载、较高的静态刚度和精确的运动学性能，以及更大的工作空间和高机器人灵活性。
随着技术的不断进步，相信并联式机构在机器人领域的应用将会继续发展，为机器人的性能和功能提供更多更好的支持。
基于并联机构的刚柔混合机器人灵巧手的设计与性能研究摘要随着工业自动化的不断发展和机器人应用领域的不断拓展，灵巧手作为机器人的关键设备，其在实现多种复杂操作和任务中具有重要的作用。
本文在对机器人的灵巧手研究基础上，提出基于并联机构的刚柔混合机器人灵巧手设计方案。
该方案在兼顾机械结构的稳定性和精度的同时，充分利用并联机构的优势，提出了刚柔混合的机械结构设计，达到灵巧手具有较好的柔性变形能力和抓取能力的目的。
同时，本文通过分析和实验验证，证明了该设计方案实现了较好的性能表现，在实现精度控制和复杂任务操作方面具有重要的应用前景。
关键词：刚柔混合机器人；并联机构；灵巧手；柔性变形；精度控制Abstract：With the continuous development of industrial automation and the continuous expansion of robot applications, dexterous hands as a key equipment of robots play an important role in realizing various complex operations and tasks. Based on the research of robot dexterous hand, this paper proposed a designscheme of dexterous hand for rigid-flexible mixedrobot based on parallel mechanism. The scheme fully utilizes the advantages of parallel mechanism, and proposes a rigid-flexible mixed mechanical structure design to achieve the purpose of dexterous hand with good flexibility and grasping ability whilemaintaining the stability and accuracy of the mechanical structure. Through analysis andexperimental verification, the paper proves that the design scheme achieves better performance and has important application prospects in precision control and complex task operations.Keywords: Rigid-flexible mixed robot; Parallel mechanism; Dexterous hand; Flexible deformation; Precision control一、引言近年来，随着工业自动化程度的不断提高和机器人技术的不断发展，机器人的应用范围越来越广，除了传统的制造业领域外，还被应用于医疗、军事、服务等多个领域。
并联机器人的设计讲义并联机器人是一种由多个自由度机械臂通过并联机构连接并协同运动的机器人系统。
它通过将多个自由度机械臂的末端连接在同一平面上或在三维空间内，实现更高自由度的运动灵活性和操作精度。
本文将介绍并联机器人的设计讲义。
一、机器人整体结构设计1.机器人基座和支撑结构：机器人的基座是机器人的主要支撑结构，需要具备足够的稳定性和刚度。
基座采用高强度材料制造，并结合有限元分析进行优化设计；2.并联机构设计：并联机构是机器人的核心构件，用于连接多个自由度机械臂。
设计并联机构时需要考虑运动灵活性和刚度之间的平衡，以及机构的可制造性；3.自由度机械臂设计：自由度机械臂是并联机器人的执行器，用于完成各种操作任务。
机械臂的设计需要考虑负载能力、工作范围和操作精度等因素；4.控制系统设计：机器人的控制系统包括传感器、控制算法和驱动器等。
根据任务需求选择合适的传感器和控制算法，并设计相应的驱动系统。
二、运动学建模与分析1.机器人的运动学建模：通过建立机器人的联动关系和几何条件，得到机器人各个运动部件之间的运动学方程；2.运动学分析：利用运动学方程分析机器人的位置、速度和加速度等运动特性，包括正逆运动学分析和运动学仿真。
三、动力学建模与分析1.动力学建模：通过建立机器人的动力学方程，研究机器人在执行任务过程中的力矩、力和加速度等动力学特性；2.动力学分析：利用动力学方程分析机器人的受力、运动规律和运动过程中的惯性力等特性；四、控制系统设计1.模型驱动控制：根据机器人的动力学和运动学模型，设计相应的控制算法，实现对机器人的运动控制；2.传感器选择和数据采集：根据任务需求选择合适的传感器，如力传感器、位置传感器等，并设计数据采集系统；3.控制器设计：设计合适的控制器来实现对机器人的高精度控制，并选择合适的驱动器来驱动机器人的各个关节；4.控制算法优化：根据实际应用需求，对控制算法进行优化和改进，提高机器人的运动控制性能。
简述并联型结构机器人的特点并联型结构机器人是一种由多个机器人组成的系统，这些机器人通过并联机构连接在一起，具有共同的控制和协作能力。
与串联型结构机器人相比，它具有以下几个显著特点：灵活性高、负载能力大、工作范围广、精度高、可靠性强、易于维护等。
灵活性是并联型结构机器人的重要特点之一。
由于并联结构的机器人可以同时控制多个自由度，每个机器人都可以独立运动，因此可以实现更加灵活多变的工作任务。
无论是进行精密加工，还是进行灵活抓取和装配，都可以通过调整机器人的位置和姿态来适应不同的工作环境和工件形状。
负载能力是并联型结构机器人的另一个重要特点。
由于多个机器人并联在一起，它们可以共同承担工作负载，因此整个系统的负载能力相对较大。
这使得并联型结构机器人在需要进行重载工作的场合具有优势，如搬运重物、组装大型零部件等。
工作范围广是并联型结构机器人的又一特点。
由于每个机器人都可以独立运动，并且可以通过调整机器人的位置和姿态来适应不同的工作环境和工件形状，因此并联型结构机器人的工作范围相对较广。
无论是进行大范围的空间探测，还是进行大面积的喷涂，都可以通过多个机器人的协作来完成。
精度高是并联型结构机器人的另一个重要特点。
由于多个机器人并联在一起，它们可以通过互相校准和补偿来提高系统的运动精度。
这使得并联型结构机器人在需要进行高精度加工和装配的场合具有优势，如精密零件的加工和装配等。
可靠性强和易于维护是并联型结构机器人的另外两个重要特点。
由于多个机器人在并联结构中共同工作，一旦其中一个机器人出现故障，其他机器人仍然可以继续工作，保证了系统的可靠性。
而且，并联型结构机器人的模块化设计使得维护更加方便，可以快速更换故障模块，减少停机时间，提高生产效率。
并联型结构机器人具有灵活性高、负载能力大、工作范围广、精度高、可靠性强、易于维护等特点。
这使得它们在各种工业领域中得到广泛应用，如汽车制造、航空航天、电子产品制造等。
并联型结构机器人的发展将进一步推动工业自动化的进程，提高生产效率和产品质量，同时也为人类减轻了劳动强度，提高了工作安全性。
并联机构及机器人
并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
特点是所有分支机构可以同时接受驱动器输入，然后共同决定输出。
1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置（图1）；1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆（图2）；之后，Gough 在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置（图3）；三年后，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart 机构。
并联机构的特点：
（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；
（2）承载能力大;
（3）微动精度高;
（4）运动负荷小;
（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。
从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。
另可按并联机构的自由度数分类：
（1 ）2 自由度并联机构。
（2 ）3 自由度并联机构。
（3 ）4 自由度并联机构。
（4 ）5 自由度并联机构。
（5 ）6 自由度并联机构。
2自由度并联机构，如5-R，3-R-2-P（R表示旋转，P表示平移）。
平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个平移自由度。
3自由度并联机构种类较多，形式复杂，一般有以下形式，平面3自由度并联机构，如3-RRP机构、3-RPR机构、它们具有2个旋转自由度和1个平移自由度；3维纯平移机构，如Star Like并联机构、Tsai并联机构，空间3自由度并联机构，如典型的3-RPS机构、属于欠秩机构。
4自由度并联机构大
多不是完全的并联机构，如2-UPS-1-RRRR机构，运动平台通过3个支链与顶平台相连，有2个运动链是相同的，各具有一个虎克铰U，1个平移副P，其中P和1个R是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。
现有的5自由度并联机构结构复杂，如韩国的Lee的5自由度并联机构具有双层结构。
6自由度并联机构。
该类并联机器人是国内外学者研究的最多的并联机构，一般情况下，该类机构具有6个运动链。
随着6自由度并联机构研究的深入，现有的并联机构中，也有拥有3个运动链的6自由度并联机构，如3-PRPS和3-UPS等机构，还有在3个分支的每个分支上附加1个5杆机构作这驱动机构的6自由度并联机构等。
并联机构作为一类机器人机构,具有精度高、刚度大、速度快和承载能力强等优点。
6自由度Stewart型并联机器人已经进行了相当充分的研究,并在工程实际中得到了广泛应用。
少自由度并联机器人由于结构简单、控制简便、造价低并能够满足许多少于6自由度应用场合的要求。
现今社会一大热点就是三自由度和四自由度。
三自由度的并联机构是随着机器人技术发展而发展起来的，三平移是三自由度并联机构中的一种典型机型，由于各杆的转动最终可转化为移动副的平动，在多维减振领域。
可得到广泛的应用。
三平移并联机构存在多种机型形式，如3一P1Tr、3.PUU 、3一HSS、3一PSS、3-RSR等。
在我国，吴光中等人对3一Puu并联机构进行了运动学分析，并分析了该机型的工作空间、尺寸型模型及性能图谱；许意华等人对3．PTT并联微操作机器人进行了误差分析，但没有建立运动学和动力学模型；杨志勇等人采用虚功原理方法对3-HSS并联机床建立了动力学模型；李剑锋等人分析了3-RSR机型运动轨迹，并采用牛顿一欧拉法建立了动力学模型。
四自由度并联机构用于虚拟轴工作台本体机构。
该机构由2条UPS支链和两条5R支链组成，每条支链上有1个驱动副。
这种新型并联机构能满足虚拟轴工作台的多维自由度要求，可以实现加工零件的定位定向及空间4维图形加工。
并联机构的出现，扩大了机器人的应用范围。
随着并联机器人研究的不断深入，其应用领域也越来越广阔。
并联机器人和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：
（1）无累积误差，精度较高；
（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；
（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；
（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；
（5）工作空间较小。
并联机器人的应用大体分为六大类。
运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人和操作器。
我国是从20世纪80年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。
1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。
1987年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。
目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。
最初我国在机器人技术方面的主要目的是跟踪国际先进的机器人技术，随后，我国在机器人技术及其应用方面取得了很大成就。
主要研究成果有：哈尔滨工业大学研制的两足步行机器人，北京自动化研究所1993年研制的喷涂机器人，1995年完成的高压水切割机器人，国家开放实验和研究单位沈阳自动化研究所研制的有缆深潜300m机器人，无缆深潜机器人，遥控移动作业机器人，2000年国防科技大学研制的两足类人机器人，北京航空航天大学研制的三指灵巧手，华南理工大学研制的点焊、弧焊机器人，以及各种机器人装配系统等。
我国目前拥有机器人4000台左右，主要在工业发达地区应用，而全世界应用机器人数量为83万台，其中主要集中在美国、日本等工业发达国家。
在机器人研究方面，我国与发达国家还有一定差距。
在现实中，运动模拟器，模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接的模拟中。
在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。
运动模拟器还有很大的突破。
1.运动模拟器。
应用最广泛的是飞行模拟器。
训练用飞行模拟器具有节能、经济、安全、不受场地和气象条件限制、训练周期短、训练效率高等突出优点，目前已成为各类飞行员训练的必备工具。
同时，这种运动模拟器也是研究和开发各种运载设备的重要工具。
通过模拟器可以在早期发现问题、减少风险、进行综合系统验证，解决各系统间的动态匹配关系、加速系统实验过程，缩短研制周期，降低开发费用。
2.并联机床。
用作并联机床是并联机构最具吸引力的应用。
并联机床结构简单，传动链短，刚度大、质量轻、成本低，容易实现“6轴联动”，能加工更加复杂的三维曲面。
还具有环境适应性强的特点，便于重组和模块化设计，可构成形式多样的布局和自由度组合。
3.工业机器人。
随着工业现代化发展的高速进程，以及加工业工艺的不断完善，技术的不断进步，工业机器人的应用被越来越多的企业认识和接受。
工业机器人既保证了产品质量，
又减少了特殊环境工作的危险和实现对人员的劳动强度的降低和人员劳动保护意识的提高。
4.微动机构。
微动机构是并联机器人的重要应用。
微动机构发挥了并联机构的特点，工作空间不大，但精度和分辨率非常高。
5.医用机器人。
医疗机器人已经成为医学外科学会和机器人学会共同关注的新技术领域。
医疗机器人具有选位准确、动作精细、避免病人传染等特点。
近年来，医疗机器人引起美、法、德、意、日等国家学术界的极大关注。
6.操作器。
并联机器人可以用作飞船和空间对接器的对接机构，上下平台中间都有通孔作为对接后的通道，上下平台作为对接环，由6个直线驱动器以帮助飞船对正，对接机构还能完成吸收能量和减振，以及主动抓取、对正拉紧、柔性结合、最后锁住卡紧等工作。
对于困难的地下工程，如土方挖掘、煤矿开采，也可以采用这种强力的并联机构。
由于并联机器人能够解决串联机器人应用中存在的问题，因而，并联机器人扩大了整个机器人的应用领域。
由并联机器人研究发展起来的空间多自由度多环并联机构学理论，对机器人协调、多指多关节高灵活手抓等构成的并联多环机构学问题，都具有十分重要的指导意义。
因此，并联机构已经成为机构学研究领域的热点之一。
目前，国内外关于并联机器人的研究主要集中于运动学、动力学和控制策略三大方向。
并联机器人在今后还有很长的路要走，在一些技术层面上，我国的水平还不能与一些科研大国相类比，对于并联机器人的研究与发展，我们需要在吸取前人的经验教训，总结他们已经取得的成效，来为今后的路坐铺垫。
