H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y
机械原理大作业三
课程名称：连杆机构运动分析设计院系：汽车工程学院
班级：1001304
*名：**
学号：*********
指导教师：***
机原大作业1连杆设计
解：
建立一下坐标系：
对杆组进行如下拆分：
RRR II级杆组RRR II级杆组机架
由已知有：
a=BF=200, b=EF=250, c=ED=226, d=BD=116, e=FH=130, d=BD=116, e=FH=130, g=EH=170,h=CH=162, l=CG=170.
由各个杆件的长度可求得G点的坐标为G（291，-307），B=(0,0);D=(116,0);F=(a·cost，a·sint)；
參考教材P51~52对RRR II级杆组的运动分析：
用matlab编程和所得结果如下：
得到H点的轨迹图
H点的运动轨迹
a=200,b=250,c=226,d=116
e=130,g=170,h=162,l=312
xb=0,yb=0
xd=d,yd=0
t=0:pi/100:pi/5
xf=a*cos(10.*t),yf=a*sin(10.*t)
xg=291,yg=-307
a01=2.*c.*(xf-xd),b01=2.*c.*(yf-yd)
lfd=sqrt((xf-xd).^2+(yf-yd).^2)
c01=c^2+lfd.^2-b^2
q1=2*atan((b01+sqrt(a01.^2+b01.^2-c01.^2))./(a01+c01)) xe=xd+c.*cos(q1),ye=yd+c.*sin(q1)
q2=pi-atan((yf-ye)/(xf-xe))
o=atan((e^2+b^2-g^2)/(2*e*b))
xh=xf+e.*cos(o-q2),yh=yf+e.*sin(o-q2)
subplot(2,2,1)
plot(xh,yh)
title('H点轨迹曲线')
xlabel('H点横坐标（mm）')
ylabel('H点纵坐标（mm）')
构件5的角位移曲线:
构件5的角速度曲线：
构件5的角加速度曲线
杆件5的运动情况分析：
a=200,b=250;c=226;d=116; e=130;g=170;h=162;l=312; xb=0;yb=0;
xd=d;yd=0;
t=0:(pi/500):(pi/5);
xf=a*cos(10.*t),yf=a*sin(10.*t);
xg=291,yg=-307;
a01=2.*c.*(xf-xd),b01=2.*c.*(yf-yd);
lfd=sqrt((xf-xd).^2+(yf-yd).^2);
c01=c^2+lfd.^2-b^2;
q1=2*atan((b01+sqrt(a01.^2+b01.^2-c01.^2))./(a01+c01)); xe=xd+c.*cos(q1),ye=yd+c.*sin(q1);
q2=pi-atan((yf-ye)/(xf-xe));
o=atan((e^2+b^2-g^2)/(2*e*b));
xh=xf+e.*cos(o-q2),yh=yf+e.*sin(o-q2);
a02=2.*l.*(xh-xg),b02=2.*l.*(yh-yg);
lgh=sqrt((xg-xh).^2+(yg-yh).^2);
c02=l^2+lgh.^2+h^2;
q3=2*atan((b02-sqrt(a02.^2+b02.^2-c02.^2))./(a02+c02)); plot(t,q3);
title('构件5的角位移曲线');
xlabel('时间t（s）');
ylabel('构件5的角位移（rad）');
vc=[diff(q3,t,1) 0];
plot(t,vc);
title('构件5的角速度曲线');
xlabel('时间（s）');
ylabel('构件5的角速度（rad/s）');
ac=diff(vc,t,1);
plot(t,ac);
title('构件5的角加速度曲线');
xlabel('时间（s）');
ylabel('构件5的角加速度（rad/s2）');
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y
机械原理大作业三
课程名称：凸轮机构设计
院系：汽车工程学院
班级：1001304
姓名：胡青
学号：100130425
指导教师：王延深
大作业2 凸轮件机构设计
错误!未找到引用源。.题目
第25题： 升程/mm 升程运动角/。 升程运动规律 升程许用压力角/。 回程运动角/。 回程运动规律 回城许用压力角/。
远休止角/。 近休止角/。
130 90 等价等减速
40 80 等速 70 60 130
错误!未找到引用源。.运动方程式及运动线图
（1）计算推杆的位移s 、速度υ和加速度a 线图；
（2）绘制凸轮机构的S d s -ϕd 线图；
（3）确定凸轮的基圆半径0r 和偏距e ；
（4）绘制凸轮的理论轮廓线；
（5）确定滚子半径r r 并绘制凸轮实际轮廓线。
本实验假设凸轮逆时针旋转。
（1）确定凸轮机构推杆升程、回程运动方程，并绘制推杆位移、速度、加速度线图。
