仿真机器人程序设计
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仿真虚拟机器人软件在小学程序设计教学中的作用
图 １图形 化 编 程 界 面
收 稿 日期 ：２ １ —６ １ ０ ２０ ． ｌ
前方 左右 各放 一个 光 电传感 器 ，通过 判 断光 感 的光值来 决定 执行 相应 程序 ，沿着 白线行 走 。学 生需 要先 分析机 器人 巡线 时会 出现 几 种情况 ，再 运用 算法 思 维解 决，最 后通 过编 写程 序 实现 。如 图３ 所示 ，车 巡线 时会 出现４ 种 情况 ，如 果 车右 边 的光 感 器返 回大 于０ 的值 ，则 右 边 传
感器 检测 到 白线 ，在 这种情 况 下有两 种可 能 性 ，一是 车
作者 简介 ：王上飞，本科，小教 一级。 作者单位 ：广东省 广州市白云方 圆实验 小学。
子方 向向左 偏 了 ，二 是车 子到 了十 字路 口，如何 区分这
２ １年９ ０２ 月
７ ７
一
仿真 虚 拟机 器人 软件 能提 高小 学生 学 习程 序设计 的兴趣
一
、
兴趣 是 影响 教学 活动 的主 要 因素 。人们 一 旦对 某一
图２五 角星路 径效 果 仿 真虚 拟机 器人 软件 采用 的是 图形 化编 程界 面和直 观 的流 程 图编程 ｆ 图１ 示） 如 所 ，学 生不再 是对 着一 些乏 味 的字 母和 符号 。学 生还 可 以利用 仿真 系统 的仿 真 功能 即 时看 到 编 程 的效 果（ 图２ 如 所示 ） 。同 时 ，仿 真 虚 拟 机器 人 软件 采 用 了生活 化 的情景 主题 任务 ，￣２ ０ 年 以 “ ［ ０９ ： １ 虚 拟 灭 火 ”为主题 ，２ １年 以 “ 拟火 炬传 递 ”为 主题 ， ００ 虚 ２ １年则 以 “ ０２ 虚拟 校车 ”为 主题 ，为程序 设计 的学习增 添 了趣 味 性 。因此 ，仿 真虚 拟机 器人 软件 比起 传统 的程 序 设计 语 言能够 大大 提高 小学生 学 习程序 设计 的兴趣 。
收 稿 日期 ：２ １ —６ １ ０ ２０ ． ｌ
前方 左右 各放 一个 光 电传感 器 ，通过 判 断光 感 的光值来 决定 执行 相应 程序 ，沿着 白线行 走 。学 生需 要先 分析机 器人 巡线 时会 出现 几 种情况 ，再 运用 算法 思 维解 决，最 后通 过编 写程 序 实现 。如 图３ 所示 ，车 巡线 时会 出现４ 种 情况 ，如 果 车右 边 的光 感 器返 回大 于０ 的值 ，则 右 边 传
感器 检测 到 白线 ，在 这种情 况 下有两 种可 能 性 ，一是 车
作者 简介 ：王上飞，本科，小教 一级。 作者单位 ：广东省 广州市白云方 圆实验 小学。
子方 向向左 偏 了 ，二 是车 子到 了十 字路 口，如何 区分这
２ １年９ ０２ 月
７ ７
一
仿真 虚 拟机 器人 软件 能提 高小 学生 学 习程 序设计 的兴趣
一
、
兴趣 是 影响 教学 活动 的主 要 因素 。人们 一 旦对 某一
图２五 角星路 径效 果 仿 真虚 拟机 器人 软件 采用 的是 图形 化编 程界 面和直 观 的流 程 图编程 ｆ 图１ 示） 如 所 ，学 生不再 是对 着一 些乏 味 的字 母和 符号 。学 生还 可 以利用 仿真 系统 的仿 真 功能 即 时看 到 编 程 的效 果（ 图２ 如 所示 ） 。同 时 ，仿 真 虚 拟 机器 人 软件 采 用 了生活 化 的情景 主题 任务 ，￣２ ０ 年 以 “ ［ ０９ ： １ 虚 拟 灭 火 ”为主题 ，２ １年 以 “ 拟火 炬传 递 ”为 主题 ， ００ 虚 ２ １年则 以 “ ０２ 虚拟 校车 ”为 主题 ，为程序 设计 的学习增 添 了趣 味 性 。因此 ，仿 真虚 拟机 器人 软件 比起 传统 的程 序 设计 语 言能够 大大 提高 小学生 学 习程序 设计 的兴趣 。
abb机器人仿真步骤
abb仿真步骤abb仿真步骤：1、引言1.1 目的1.2 背景1.3 术语定义- ABB: 全球领先的工业自动化和技术提供商- 仿真: 使用计算机模拟技术来模拟现实世界中的实际情况- : 能够自主执行任务的自动化设备2、系统需求2.1 硬件需求2.2 软件需求2.3 附件需求3、安装和配置3.1 安装ABB仿真软件3.2 配置仿真环境3.2.1 定义参数3.2.2 设置工作空间3.2.3 导入模型4、创建模型4.1 基础模型4.1.1 创建基座4.1.2 添加关节和连杆4.1.3 设置关节参数4.2 传感器模型4.2.1 添加传感器设备4.2.2 设置传感器参数4.3 环境模型4.3.1 添加工作环境模型4.3.2 设置物体属性和碰撞检测5、程序编写与调试5.1 编写控制程序5.2 调试程序5.3 仿真运行6、结果分析与优化6.1 分析仿真结果6.2 优化运动轨迹6.3 优化碰撞检测和避障策略7、实验验证7.1 准备实验场地和设备7.2 实施仿真实验7.3 分析实验结果8、总结与展望8.1 本文档的贡献8.2 可能的改进方向附件：- 仿真软件安装文件- 仿真环境模型文件- 实验结果分析数据表格法律名词及注释：1、仿真：在计算机上对实际系统进行虚拟仿真，以检验系统的性能、优化设计和预测行为。
2、：能够自主执行任务的自动化设备。
3、模型：在仿真中使用的虚拟对象，可以是、传感器设备或环境物体。
4、避障策略：在遇到障碍物时采取的规定动作，以避免碰撞。
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真(FANUC)课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与应用领域1.3 工业的主要组成部分及功能1.4 工业的发展趋势与前景第二章：FANUC介绍2.1 FANUC公司的背景与发展历程2.2 FANUC的特点与优势2.3 FANUC的系列产品及性能参数2.4 FANUC的应用领域与行业解决方案第三章：工业离线编程基础3.1 离线编程的定义与意义3.2 离线编程的方法与流程3.3 离线编程软件的选择与使用3.4 离线编程中的关键技术及注意事项第四章：FANUC离线编程实践4.1 FANUC离线编程环境搭建4.2 FANUC离线编程软件操作界面及功能介绍4.3 离线编程实例：简单搬运任务4.4 离线编程实例：复杂装配任务第五章：工业仿真技术5.1 仿真技术的定义与作用5.2 仿真软件的选择与使用5.3 仿真过程中的关键技术及注意事项5.4 仿真实例：碰撞检测与优化路径规划第六章：离线编程在焊接应用中的实践6.1 焊接工艺及焊接的应用6.2 焊接任务离线编程的准备与步骤6.3 FANUC焊接离线编程案例分析6.4 焊接过程中常见问题的离线编程解决方案第七章：离线编程在搬运应用中的实践7.1 搬运的应用场景与挑战7.2 搬运任务离线编程的准备与步骤7.3 FANUC搬运离线编程案例分析7.4 提高搬运效率的离线编程策略第八章：离线编程在装配应用中的实践8.1 装配的应用与挑战8.2 装配任务离线编程的准备与步骤8.3 FANUC装配离线编程案例分析8.4 装配过程中常见问题的离线编程解决方案第九章：离线编程在包装应用中的实践9.1 包装的应用场景与挑战9.2 包装任务离线编程的准备与步骤9.3 FANUC包装离线编程案例分析9.4 提高包装效率的离线编程策略第十章：工业的故障诊断与维护10.1 工业故障诊断的意义与方法10.2 FANUC常见故障分析与诊断10.3 维护保养的基本要求与周期10.4 故障诊断与维护的实际案例分析重点和难点解析重点环节：1. 离线编程与仿真技术的基本概念及其在工业应用中的重要性。
智能机器人仿真系统设计分析
综合理论课程教育研究278学法教法研究智能机器人仿真系统设计分析郑秀丽1 王 辉2（浙江工贸职业技术学院 浙江 温州 325000）随着遥测技术以及虚拟仪器的日趋成熟，智能机器人的发展也越来越完善。
目前，机器人的科技水平越来越高，而且也越来越广泛的应用到人们的日常生产和生活当中，因此人们对于智能机器人的要求也越来越高，尤其是其仿真性。
从现状来看，在进行智能机器人的仿真系统构建时，仍然存在一些不完善的地方。
机器人的仿真仍然是构建数学模型及形式化仿真，而对机器人运动控制的动态和静态特性尚无法准确把握。
为了有效改善这一缺陷，本文将对智能机器人的仿真系统设计提出新的思路，以期可以使智能机器人的仿真性能够得到更好的实现。
一、系统构成仿真系统是由多个部分组成的，其中包括主控制界面、仿真界面、人工控制和智能控制模块及障碍检测系统等部分。
而人工控制和智能控制模块是其设计的重点。
在系统当中，障碍检测功能是必不可少的一项功能，障碍检测所提供的数据会被作为机器人下一步行动的重要依据。
而当人工控制模式运行时，障碍检测功能虽然也会进行，但不会影响机器人的行动，这主要是为了将数据更加清晰的提供给控制者。
主控制界面和仿真界面是分开的，这样不但可以更加有利于机器人的控制，也能够使外观更加的美化。
系统组成框图二、Robotics机器人工具包Lab VIEW Robotics是机器人开发的工具包，以Lab VIEW 为基础。
Lab VIEW Robotics主要的作用是驱动机器人的执行器与传感器，同时有利于更加复杂的导航。
在Lab VIEW中，控制算法的设计对于软件开发环境的要求是较低的。
仿真系统的驱动程序由红外遥感、激光雷达、GPS系统等内容构成。
一般来说，常见的结构体系为“感知—思考——行动”，Lab VIEW的数据流特性适用于机器人设计。
在系统当中，传感器可以被看作是其核心部分之一，可以使机器人进行环境的优化设计，进而通过决定性算法，从而控制机器人的行为。
基于RobotStudio机器人毕业仿真设计
附件：毕业论文（设计）封面格式学生毕业论文(设计)基于RobotStudio工业机器人电机装配工作站虚拟仿真设计教学系(部)：XXXXXXX专业.年级： XXXXX_学号：_XXXXXXX学生姓名：XXXXX成绩：_____87____________指导教师：_XXX年月日目录1 设计背景1.1 设计背景1.2 设计意义1.3 设计的主要内容2.设计要求3.机器人选型与工作站布局3.1 设计流程图3.2 机器人选型3.3 总体框架3.2 机器⼈模型选择与使用的模块4 仿真系统的设计4.1 I/O板与机器人信号4.2 Smart 组件设计4.3 示教器程序编写4.4 总流程程序编写5 总结展望5.1 总结5.2 展望参考⼈献基于RobotStudio工业机器人电机装配工作站虚拟仿真设计摘要：在制造企业产品设计和制造的过程中，计算机仿真一直是不可或缺的工具，它在各种电器，汽车配件生产，工厂加工等方面发挥了巨大作用。
制造业竞争的日趋激烈，人们对机器人的设计提出更高的要求：用仿真设计出框架，实现直接装备。
从发展的历程来看，机器人是仿真技术在制造业中应用的新趋势。
本篇主要论述机器人对工作站三个完整工件的装配，需要用到I/O信号、Smart 组件、机器人示教器等；并在仿真设计中提高自己对软件的使用能力，增加专业知识，提高逻辑能力。
1 设计背景与意义1.1 设计背景在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统，它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。
例如，美国Cornell 大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE，它不是针对某个具体机器人，而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。
西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BSIM，它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程，。
MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ，它可用于时间最优轨迹规划的研究。
机器人足球Robocup仿真系统研究与程序设计
Ｒ ｂ ｃｐ ｔｅＲ ｂ ｔ ｒ ｕ ｏ ｒａ ｎ ） ｏ ｏｕ （ ｏｏ Ｗｏ ｄＣ ｐＴ ｕｎｍｅｔ 即机 ｈ ｌ
形 。荷 兰阿姆 斯特丹 大 学 Ｕ Ａ Ｔｉ ａ ｖ ｒｅｒ 队采 用 ｌ ｎ球
器人世界杯 足球锦 标 赛 。它 通过 提供 一 个标 准 任务 来促 进分布式 人工 智 能 、 能机 器人 技术 、 其 相关 智 及 领域 的研究与发 展 。Ｒｂｃｐ包 括 多种 比赛 方 式 ， ｏｏｕ 主
Ｂ ａ ｓ ｒ ｅｓ 队把 Ｒ ｂ ｃ ｐ问题 看 成 部 分 可 观 察 ｒｉ ｔ ｍ ｒ 球 ｎｏ ｏｏ ｕ
个 比 中， 赛 通过比赛平台自 带的自动裁判或者通过人
为 裁判来做一 些规 则 限制 ， 以确 保 比赛 的顺 利进 行 。
Ｒ ｂ ｃｐ仿真 机器人 系统 的结构 图如 图 １ 示 。 ｏｏｕ 所
进行 比赛 。Ｓｃｅ Ｓｒ ｒ ｏｃｒ ｅ ｅ 提供 了一个虚拟场地 ， ｖ 并 对比赛双方 的全部 队员 和足球 的状态 进行 仿真。
Ｃｉ ｔ 当于球 员 的 大脑 ， ｌｎ 相 ｅ 指挥 球 员 的运 动 。Ｓｒｅ ｅ ｒ ｖ 和 Ｃｉｎ 之 间的通信 是通 过 Ｕ Ｐ Ｉ ｌ ｔ ｅ Ｄ ／Ｐ协议 进行 的 ， 竞 赛 者可 以使 用 支持 Ｕ Ｐ Ｉ Ｄ ／Ｐ的任 何程 序 系 统 。在 一
第１ ０卷
第２ ７期
２１ ００年 ９月
科
学
技
术
与
工
程
Ｖｏ． ０ Ｎ ． ７ Ｓ ｐ ０１ １ １ ｏ ２ ｅ ．２ ０
１７ 一 １ １ （ ００ ２ —７ ３０ ６ ｌ ８ ５ ２ １ ）７ ６ ８ —４
Ｓ ｉ ｎ ｅ Ｔｅ ｈ ｏ ｏ ｙ ａ ｇｎｅ ｒｎ ｃ ｅ ｃ ｃ ｎ ｌｇ ｎｄ Ｅｎ ｉ ｅｉ ｇ
人工智能机器人的程序设计思路
人工智能机器人的程序设计思路人工智能机器人是一种能够模仿人类行为的智能系统，它能够感知和理解环境，并通过学习和决策来自主地执行任务。
在实现人工智能机器人的功能时，程序设计是至关重要的环节。
本文将探讨人工智能机器人的程序设计思路，包括环境感知、知识表示和推理、学习和决策等方面。
一、环境感知人工智能机器人需要通过感知环境来获取关于周围信息的数据。
环境感知可以通过各种传感器来完成，如视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等。
这些传感器能够感知周围的物体、声音、温度等信息，并将其转化为机器可理解的数据。
在环境感知的程序设计中，需要考虑以下方面：1. 传感器数据处理：将传感器获取的原始数据进行预处理和滤波，以确保数据质量和准确性。
2. 特征提取：从传感器数据中提取有用的特征，如物体的形状、颜色、纹理等，以便后续的数据分析和决策。
3. 数据融合：将来自不同传感器的数据进行融合，形成对环境更全面和准确的理解。
二、知识表示和推理知识表示是将机器人对世界的认知转化为形式化的知识结构，以便机器能够对知识进行存储、推理和利用。
知识表示可以采用符号逻辑、神经网络等多种形式。
在知识表示和推理的程序设计中，需要考虑以下方面：1. 知识表示方法：选择适合机器人认知的知识表示方法，如规则、本体、图模型等。
2. 知识存储和管理：设计使用高效的数据结构和算法来存储和管理大量的知识，以便机器能够快速地获取和利用知识。
3. 推理机制：设计推理引擎，根据机器获取的知识和先验的规则，进行逻辑推理和推断，以得出合理的结论和决策。
三、学习和决策学习和决策是人工智能机器人实现智能行为的重要组成部分。
通过学习，机器人能够从大量的数据和经验中获取知识和技能，进一步提升其性能和能力。
通过决策，机器人能够根据当前的环境和任务要求做出适当的行动。
在学习和决策的程序设计中，需要考虑以下方面：1. 监督学习和无监督学习：设计学习算法，使机器人能够从数据中学习模式和规律，并应用到实际的任务中。
abb仿真课程设计
abb仿真课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解ABB仿真软件的基本原理和操作流程。
2. 学生能够掌握ABB仿真软件中常用的工具和功能。
3. 学生能够运用ABB仿真软件进行简单的机器人编程和操作。
技能目标：1. 学生能够运用ABB仿真软件进行场景搭建和路径规划。
2. 学生能够利用ABB仿真软件编写并调试基本的机器人程序。
3. 学生能够通过ABB仿真软件解决实际机器人操作中的问题。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对机器人技术和自动化领域的兴趣，提高学习积极性。
2. 学生养成合作学习和解决问题的良好习惯，增强团队协作能力。
3. 学生认识到机器人技术在实际生产中的应用价值，树立正确的价值观。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合ABB仿真软件，使学生能够将理论知识与实际操作相结合。
学生特点：学生具备一定的计算机操作基础，对机器人技术有一定了解，但实际操作经验较少。
教学要求：教师应注重培养学生的动手能力和实际操作技能，鼓励学生积极参与讨论和实践，提高课程的实用性和趣味性。
通过分解课程目标为具体的学习成果，使学生在完成课程后能够独立进行简单的机器人编程和操作。
二、教学内容1. ABB仿真软件概述：介绍ABB仿真软件的发展、功能和应用场景，使学生对该软件有整体的认识。
- 教材章节：机器人仿真技术概述2. ABB仿真软件安装与界面认识：指导学生安装软件，了解软件界面布局和基本操作。
- 教材章节：ABB仿真软件安装与界面介绍3. 基本操作与工具使用：学习ABB仿真软件中的基本操作，如场景搭建、路径规划等，掌握常用工具的使用。
- 教材章节：ABB仿真软件基本操作与工具使用4. 机器人编程与操作：学习ABB仿真软件中的编程语法和操作方法，实现简单的机器人运动控制。
- 教材章节：ABB机器人编程与操作5. 实践项目：分组进行实践项目，培养学生实际操作能力和团队协作精神。
- 教材章节：实践项目与案例分析6. 仿真软件在机器人教学中的应用：探讨ABB仿真软件在机器人教学中的优势和应用，提高学生对机器人技术的认识。
MATLAB机器人仿真程序
MATLAB机器人仿真程序哎呀，说起 MATLAB 机器人仿真程序，这可真是个有趣又充满挑战的领域！我还记得有一次，我带着一群学生尝试做一个简单的机器人行走仿真。
那时候，大家都兴奋极了，眼睛里闪着好奇的光。
我们先从最基础的开始，了解 MATLAB 这个工具的各种函数和命令。
就像是给机器人准备好各种“零部件”，让它能顺利动起来。
比如说，我们要设定机器人的初始位置和姿态，这就好像是告诉机器人“嘿，你从这里出发，站好啦！”然后，再通过编程来控制它的运动轨迹。
有的同学想让机器人走直线，有的同学想让它拐个弯，还有的同学想让它走个复杂的曲线。
在这个过程中，可遇到了不少问题呢。
有个同学不小心把坐标设置错了，结果机器人“嗖”地一下跑到了不知道哪里去，大家哄堂大笑。
还有个同学在计算速度和加速度的时候出了差错，机器人的动作变得奇奇怪怪的，像是在跳“抽筋舞”。
不过，大家并没有气馁，而是一起努力找错误，修改代码。
终于，当我们看到那个小小的机器人按照我们设想的轨迹稳稳地行走时，那种成就感简直无法形容。
回到 MATLAB 机器人仿真程序本身，它其实就像是一个神奇的魔法盒子。
通过输入不同的指令和参数，我们可以创造出各种各样的机器人运动场景。
比如说，我们可以模拟机器人在不同地形上的行走，像是平坦的地面、崎岖的山路或者是湿滑的冰面。
这时候，我们就要考虑摩擦力、重力等各种因素对机器人运动的影响。
想象一下，机器人在冰面上小心翼翼地走着，生怕滑倒，是不是很有趣？而且，MATLAB 机器人仿真程序还能帮助我们优化机器人的设计。
比如说，如果我们发现机器人在某个动作上消耗了太多的能量，或者动作不够灵活，我们就可以通过调整程序中的参数来改进。
这就像是给机器人做了一次“整形手术”，让它变得更完美。
另外，我们还可以用它来进行多机器人的协同仿真。
想象一下，一群机器人在一起工作，有的负责搬运东西，有的负责巡逻，它们之间需要相互配合，避免碰撞。
这就需要我们精心设计它们的通信和协调机制，让它们像一支训练有素的团队一样高效工作。
机器人仿真课程设计
机器人仿真课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解机器人仿真软件的基本原理和使用方法。
2. 学生能够掌握机器人编程的基本指令和逻辑结构。
3. 学生能够了解机器人传感器的工作原理及其在仿真环境中的应用。
技能目标：1. 学生能够运用机器人仿真软件进行场景搭建和程序编写。
2. 学生能够运用逻辑思维和问题解决能力，设计并实现简单的机器人控制程序。
3. 学生能够通过团队协作，共同完成复杂度适中的机器人仿真任务。
情感态度价值观目标：1. 学生对机器人技术和编程产生兴趣，培养主动探索和创新的意识。
2. 学生在课程学习中，培养团队协作、沟通表达和解决问题的能力。
3. 学生能够认识到机器人技术在现实生活中的应用，理解科技对社会发展的积极影响。
课程性质：本课程为实践性较强的学科，注重培养学生的动手操作能力和实际问题解决能力。
学生特点：学生处于初中年级，具备一定的逻辑思维和动手操作能力，对新鲜事物充满好奇心。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，引导学生通过实践探索，提高学生的编程能力和创新能力。
在教学过程中，关注学生的个体差异，鼓励学生积极参与，培养团队合作精神。
通过课程学习，使学生达到预定的学习目标，为后续相关课程的学习打下坚实基础。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下几部分：1. 机器人仿真软件介绍：使学生了解各类机器人仿真软件的特点和功能，重点掌握课程所选软件的使用方法。
- 教材章节：第一章 机器人仿真软件概述- 内容列举：介绍常见机器人仿真软件，如V-REP、RoboCup等。
2. 机器人编程基础：使学生掌握机器人编程的基本指令和逻辑结构，为编写控制程序打下基础。
- 教材章节：第二章 机器人编程基础- 内容列举：编程语言、基本指令、逻辑控制结构等。
3. 机器人传感器及其应用：让学生了解传感器的工作原理，并在仿真环境中应用传感器进行控制。
- 教材章节：第三章 机器人传感器- 内容列举：传感器分类、工作原理、传感器在仿真环境中的应用。
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}
}
2.程序的思路说明
（1）先计算足球和蓝色点形成的直线方程，然后在足球的背后找到一个进攻点设为A。控制机器人来到A点，并转向蓝色点方向，不停地向前运动就可以把足球从蓝色点推入门内。
（2）黄色点是进攻球门的中心点，减去球门宽的1/4可得到蓝色点的y坐标。使用系统提供的heading(double px,double py,double bx,double bx）函数获得足球与蓝色点的方向。假设A点在足球背后，而A点的y坐标可通过足球和蓝色点的直线方程算出。
（3）先设定机器人的坐标为（0,0），获取进攻球门中心的x坐标和y坐标。再获取球门的宽，并求出机器人跟足球的直线。机器人到达足球背后，转向进攻方向，将足球从蓝色点入门。
程序的截图如下：
机器人运行结果如下：
五、测试项目过程中出现的问题分析
题一中：
（1）机器人开始运行即停止，是因为条件判断值中的地面灰度值不设为43，修改方法是在条件判断中，将条件改为地面灰度值等于43。
（3）进行条件循环判断，亮度检测的亮度值不等于255并且计算值等于1。
（4）如果条件（3）成立，则仿真机器人前进时进行地面检测，通过地面检测地面灰度值进行判断，如果灰度值为43则继续前进；如果灰度值不为43则左转，继续进行地面检测，直到灰度值为43为止；如果条件（3）不成立，则程序结束，仿真机器人停止运动。
2018年6月12日
一、项目任务
二、项目要求
1.机器人要准确做出指定动作。
2.要使用提供的VJC场地文件。
3.
三、使用到的软、硬件设备
VJC软件、计算机
四、程序的截图(包括图形和命令代码部分)、程序的思路说明
题目1：使用VJC1.5仿真软件，编写一个灭火机器人，让其完成如下的动作：
(1)机器人从蓝色圆圈的位置出发
(2)机器人只在蓝线上行走
(3)机器人能够发现蜡烛
(4)机器人发现蜡烛后，停止运动，启用风扇将蜡烛吹灭(机器人保持停止)
图1灭火机器人场地
1.程序的截图(包括图形和命令代码部分)
2.程序的思路说明
（1）刚开始时，仿真机器人面向180度角，并处在蓝色圆圈的起点位置。
（2）仿真机器人开始前进，并进行计算。
b = bally - k*ballx;
Dx = ballx - getBallRadius() - getRadius();
Dy = k * Dx + b;
doMoveTo(Dx,Dy); //到达足球背后的进攻点A点
doTurnTo(head); //转向进攻方向
while(1){
doMoveTo(getBallX(),getBallY());
ballx = getBallX();
bally = getBallY();
GoalWidth = getGoalWidth(); //获取球门的宽
Ay = Cy - GoalWidth/4;
head = heading(ballx,bally,Cx,Ay); //从蓝色点入门
k = tan(head);
（2）机器人在前进至第一个转弯处是停止不动，原因是此时检测出的亮度值为255，机器人停止。修改方法是通过地面检测代替亮度检测来判断前进路径。
（3）机器人在发现光源时继续前进并启动电机，直至蜡烛被吹灭也不停止运动。修改方法是在条件循环中判断亮度值为255时停止电机以及停止扩展电机。
题二中：
（1）机器人把足球射入球门的方向不确定，有时在蓝色点，有时不在蓝色点，原因是没有正确获取到蓝色点的x和y坐标，解决之法是使用系统提供的heading(double px,double py,double bx,double bx）函数获得足球与蓝色点的方向，再获取进攻球门中心的x坐标和y坐标，减去球门宽的1/4可得到蓝色点的y坐标，从而得到蓝色点的x坐标和y坐标。
机器人运行结果如下：
题目2：使用AI-RCJБайду номын сангаас件，编写一个足球机器人，使其完成如下的动作：
(1)机器人将球从蓝色点踢入球门(黄点是球门中心)
图2足球机器人场地
1.程序的截图(包括图形和命令代码部分)
命令代码如下：
#include <airobot/c/SimpleRobot.h>
void run()
六、项目结论与体会
通过本次期末动手操作，基本运用了本学期课堂所学所识内容。题一主要考查了地面检测、亮度检测以及扩展电机的内容。难点是地面灰度值和亮度检测值的设定以及判断，从而触发什么事件。题二主要考查了机器人的进攻动作，从而避免出现乌龙球事件，核心是准确获取球的位置、进攻球门的中心的x坐标和y坐标、球门的宽、球的射入点以及进攻方向。只有正确把握以上几点，才能避免乌龙球，成功入球。通过这次实验，重新认识并且扩展了课本知识，并且加大力度锻炼了思维能力以及动手操作能力，同时也发现了自身对机器人领域的许多不足，但也正因为不足才更具动力，我相信以后有机会更加熟悉机器人的。
（5）在条件（4）的基础上，仿真机器人在前进过程中进行亮度检测，通过亮度平均值是否为255判断找到蜡烛。如果亮度值不等于255，则表示找到蜡烛，此时仿真机器人停止前进并启动电机，通过亮度检测亮度值等于255，则仿真机器人停止扩展电机停止运动。如果亮度值等于255，则继续进行地面检测和亮度检测，直到符合条件为止。
{
doMoveTo(0,0);
double px,py,ballx,bally,k,b,Dx,Dy,Cx,Cy,Ay,GoalWidth,head;
Cx = getOpponentGoalCenterX(); //获取进攻球门中心的x坐标
Cy = getOpponentGoalCenterY(); //获取进攻球门中心的y坐标
}
2.程序的思路说明
（1）先计算足球和蓝色点形成的直线方程，然后在足球的背后找到一个进攻点设为A。控制机器人来到A点，并转向蓝色点方向，不停地向前运动就可以把足球从蓝色点推入门内。
（2）黄色点是进攻球门的中心点，减去球门宽的1/4可得到蓝色点的y坐标。使用系统提供的heading(double px,double py,double bx,double bx）函数获得足球与蓝色点的方向。假设A点在足球背后，而A点的y坐标可通过足球和蓝色点的直线方程算出。
（3）先设定机器人的坐标为（0,0），获取进攻球门中心的x坐标和y坐标。再获取球门的宽，并求出机器人跟足球的直线。机器人到达足球背后，转向进攻方向，将足球从蓝色点入门。
程序的截图如下：
机器人运行结果如下：
五、测试项目过程中出现的问题分析
题一中：
（1）机器人开始运行即停止，是因为条件判断值中的地面灰度值不设为43，修改方法是在条件判断中，将条件改为地面灰度值等于43。
（3）进行条件循环判断，亮度检测的亮度值不等于255并且计算值等于1。
（4）如果条件（3）成立，则仿真机器人前进时进行地面检测，通过地面检测地面灰度值进行判断，如果灰度值为43则继续前进；如果灰度值不为43则左转，继续进行地面检测，直到灰度值为43为止；如果条件（3）不成立，则程序结束，仿真机器人停止运动。
2018年6月12日
一、项目任务
二、项目要求
1.机器人要准确做出指定动作。
2.要使用提供的VJC场地文件。
3.
三、使用到的软、硬件设备
VJC软件、计算机
四、程序的截图(包括图形和命令代码部分)、程序的思路说明
题目1：使用VJC1.5仿真软件，编写一个灭火机器人，让其完成如下的动作：
(1)机器人从蓝色圆圈的位置出发
(2)机器人只在蓝线上行走
(3)机器人能够发现蜡烛
(4)机器人发现蜡烛后，停止运动，启用风扇将蜡烛吹灭(机器人保持停止)
图1灭火机器人场地
1.程序的截图(包括图形和命令代码部分)
2.程序的思路说明
（1）刚开始时，仿真机器人面向180度角，并处在蓝色圆圈的起点位置。
（2）仿真机器人开始前进，并进行计算。
b = bally - k*ballx;
Dx = ballx - getBallRadius() - getRadius();
Dy = k * Dx + b;
doMoveTo(Dx,Dy); //到达足球背后的进攻点A点
doTurnTo(head); //转向进攻方向
while(1){
doMoveTo(getBallX(),getBallY());
ballx = getBallX();
bally = getBallY();
GoalWidth = getGoalWidth(); //获取球门的宽
Ay = Cy - GoalWidth/4;
head = heading(ballx,bally,Cx,Ay); //从蓝色点入门
k = tan(head);
（2）机器人在前进至第一个转弯处是停止不动，原因是此时检测出的亮度值为255，机器人停止。修改方法是通过地面检测代替亮度检测来判断前进路径。
（3）机器人在发现光源时继续前进并启动电机，直至蜡烛被吹灭也不停止运动。修改方法是在条件循环中判断亮度值为255时停止电机以及停止扩展电机。
题二中：
（1）机器人把足球射入球门的方向不确定，有时在蓝色点，有时不在蓝色点，原因是没有正确获取到蓝色点的x和y坐标，解决之法是使用系统提供的heading(double px,double py,double bx,double bx）函数获得足球与蓝色点的方向，再获取进攻球门中心的x坐标和y坐标，减去球门宽的1/4可得到蓝色点的y坐标，从而得到蓝色点的x坐标和y坐标。
机器人运行结果如下：
题目2：使用AI-RCJБайду номын сангаас件，编写一个足球机器人，使其完成如下的动作：
(1)机器人将球从蓝色点踢入球门(黄点是球门中心)
图2足球机器人场地
1.程序的截图(包括图形和命令代码部分)
命令代码如下：
#include <airobot/c/SimpleRobot.h>
void run()
六、项目结论与体会
通过本次期末动手操作，基本运用了本学期课堂所学所识内容。题一主要考查了地面检测、亮度检测以及扩展电机的内容。难点是地面灰度值和亮度检测值的设定以及判断，从而触发什么事件。题二主要考查了机器人的进攻动作，从而避免出现乌龙球事件，核心是准确获取球的位置、进攻球门的中心的x坐标和y坐标、球门的宽、球的射入点以及进攻方向。只有正确把握以上几点，才能避免乌龙球，成功入球。通过这次实验，重新认识并且扩展了课本知识，并且加大力度锻炼了思维能力以及动手操作能力，同时也发现了自身对机器人领域的许多不足，但也正因为不足才更具动力，我相信以后有机会更加熟悉机器人的。
（5）在条件（4）的基础上，仿真机器人在前进过程中进行亮度检测，通过亮度平均值是否为255判断找到蜡烛。如果亮度值不等于255，则表示找到蜡烛，此时仿真机器人停止前进并启动电机，通过亮度检测亮度值等于255，则仿真机器人停止扩展电机停止运动。如果亮度值等于255，则继续进行地面检测和亮度检测，直到符合条件为止。
{
doMoveTo(0,0);
double px,py,ballx,bally,k,b,Dx,Dy,Cx,Cy,Ay,GoalWidth,head;
Cx = getOpponentGoalCenterX(); //获取进攻球门中心的x坐标
Cy = getOpponentGoalCenterY(); //获取进攻球门中心的y坐标