汽车企业中多AGV通讯组网技术研究

作者： 王亮[1]
作者机构： [1]上汽大众汽车有限公司仪征分公司,江苏扬州211400
出版物刊名： 科技创新与应用
页码： 137-138页
年卷期： 2019年 第5期
主题词： 多AGV;无线通讯;Zigbee;拓扑网络
摘要：AGV技术以其智能、高效、快捷等优势在工业生产中得到了广泛的应用,这在汽车制造业中体现得尤为明显。

随着汽车企业中AGV数量的不断增加,随之而来的是多AGV的通讯组网问题,文章首先分析了Zigbee无线网络的拓扑结构类型,然后采用Zigbee技术设计多AGV通讯系统,使得一台工控机即可对多个AGV进行控制,提高了系统的灵活性。

基于无线通讯的AGV设计与实现摘要：无人自动导引车（AGV）是一种自动化的运输设备，广泛应用于工厂、仓库等场所的物流运输。

本文介绍了基于无线通讯的AGV设计与实现，包括无线通讯技术的选择、AGV的设计方案、系统实现等内容。

通过无线通讯技术，AGV可以实现更高效的自动化运输，提高物流效率，降低成本。

本文对于AGV技术的研究与应用有一定的参考价值。

一、引言二、无线通讯技术的选择在设计基于无线通讯的AGV系统时，无线通讯技术的选择至关重要。

目前常用的无线通讯技术包括Wi-Fi、蓝牙、RFID等。

每种无线通讯技术都有自己的特点和适用场景，需要根据具体的应用需求进行选择。

1. Wi-Fi技术Wi-Fi技术是一种广泛应用于无线局域网的技术，具有传输速度快、覆盖范围广的特点，适合用于AGV系统的实时监控和数据传输。

通过Wi-Fi技术，AGV可以实现与中央控制系统的实时通讯，实现远程控制和监控。

2. 蓝牙技术蓝牙技术是一种低功耗、短距离传输的无线通讯技术，适合用于AGV与其他设备的局部通讯，如AGV与传感器、标识器等设备之间的通讯。

通过蓝牙技术，AGV可以实现与周边设备的快速连接和数据传输，实现智能化的物流运输。

3. RFID技术RFID技术是一种通过无线电波识别目标并获取相关数据的技术，适合用于AGV的导航和定位。

通过在AGV和环境中配置RFID标签，可以实现AGV的自动导航和定位，提高运输的精准度和效率。

综合考虑以上几种无线通讯技术的特点和适用场景，可以根据具体的AGV系统需求选择合适的无线通讯技术，或者采用多种无线通讯技术的组合，以实现更加稳定和高效的通讯。

三、AGV的设计方案在基于无线通讯的AGV系统的设计中，需要考虑到机器人的导航、控制、传感器等方面的设计。

以下是一个基于无线通讯的AGV设计方案的介绍：1. AGV的导航AGV的导航是实现其自动化运输的关键。

在基于无线通讯的AGV系统中，可以采用激光导航、视觉导航等技术，实现AGV的自动定位和路径规划。

《自动化仓储调度系统中多AGV路径规划的研究与实现》一、引言随着现代物流行业的飞速发展，自动化仓储系统逐渐成为提升物流效率、降低人工成本的重要手段。

其中，多AGV（自动导引车）路径规划技术作为自动化仓储系统的核心组成部分，对于提高仓储作业效率、优化资源配置具有重要意义。

本文旨在研究并实现自动化仓储调度系统中多AGV路径规划技术，为物流行业的智能化发展提供理论支持和实践指导。

二、研究背景及意义随着电子商务的蓬勃发展，仓储物流面临着巨大的挑战。

传统的仓储管理模式已无法满足现代物流的高效、准确、低成本需求。

因此，自动化仓储系统应运而生，其中多AGV路径规划技术是提高自动化仓储系统运行效率的关键。

通过对多AGV路径规划技术的研究与实现，可以有效地提高仓储作业的自动化水平，降低人工成本，提高物流效率，从而推动物流行业的智能化发展。

三、相关技术研究综述（一）AGV技术AGV（自动导引车）是一种通过传感器、控制系统等实现自主导航和作业的车辆。

其核心技术包括导航技术、控制系统、传感器技术等。

（二）路径规划技术路径规划技术是自动化仓储系统的关键技术之一，主要涉及图论、优化算法、人工智能等领域。

目前，常见的路径规划算法包括遗传算法、蚁群算法、神经网络等。

四、多AGV路径规划技术研究（一）问题描述多AGV路径规划问题是指在自动化仓储系统中，如何合理安排多台AGV的行驶路径，以实现高效、准确的货物运输。

该问题需要考虑AGV的数量、货物的分布、路网的复杂度等因素。

（二）算法设计针对多AGV路径规划问题，本文采用遗传算法进行求解。

遗传算法是一种模拟自然进化过程的优化算法，具有较好的全局搜索能力和鲁棒性。

在算法设计中，将AGV的行驶路径转化为染色体，通过遗传操作实现路径的优化。

（三）算法实现在算法实现过程中，首先需要构建仓储系统的路网模型，然后根据货物的分布和AGV的数量生成初始路径。

接着，采用遗传算法对路径进行优化，得到最优的行驶路径。

基于无线通讯的AGV设计与实现AGV（Automated Guided Vehicle）是一种自动导航的无人驾驶车辆，广泛应用在物流、制造、医疗、仓储等领域。

在AGV的设计和实现中，无线通讯技术起着重要的作用，可以实现AGV之间的协作和与外部控制系统的通讯。

本文将介绍基于无线通讯的AGV设计与实现的相关技术和应用。

一、AGV系统的基本结构AGV系统由车体、导航系统、控制系统、能源管理系统和通讯系统等组成。

其中，无线通讯系统是实现AGV之间协同作业、与外部控制系统通讯的关键。

二、无线通讯技术的选择目前，常用于AGV无线通讯的技术有WiFi、蓝牙、ZigBee和LTE等。

选择适合AGV应用的无线通讯技术，需考虑其距离、速率、干扰、可靠性和成本等因素。

1. WiFi技术WiFi技术最大的优点是传输速率快，且具有较高的安全性和稳定性。

但由于其频率与蓝牙冲突，且受信号遮挡干扰较大，因此应用范围相对较窄。

2. 蓝牙技术蓝牙技术在近距离通讯中应用广泛，传输速率较快，成本较低。

但其缺点是传输距离较短，且容易受到外界信号干扰。

3. ZigBee技术ZigBee技术是一种低功率、低速率的近距无线通讯技术，能够实现大规模网络通讯，且具有较好的抗干扰能力。

但其传输速率较慢，且成本较高。

4. LTE技术LTE技术是一种高速率、广域覆盖的无线通讯技术，具有覆盖面广，传输速率快，抗干扰能力强等优点，但其成本较高。

三、利用无线通讯实现AGV控制无线通讯技术不仅可以用于AGV之间的通讯，还可以用于AGV与外部控制系统的通讯，实现对AGV的控制和管理。

例如，在自动化仓储系统中，无线通讯技术可以实现对AGV的自动规划、导航和调度。

通过集中控制系统，可以对AGV进行统一管理和监控，实现对仓库内物品的快速处理和运输。

无线通讯技术还可以应用于AGV与机器人、无人机等设备之间的协同作业，实现人机协作，提高工作效率和安全性。

例如，在物流管理中，通过与机器人的无线通讯，AGV可以实现与机器人的自动化协作，完成复杂的运输、分拣等任务。

车间环境下多AGV路径智能优化研究唐巧玲 彭全 张燎内江师范学院 四川内江 641100摘要：随着我国工业技术的高速发展，多自动运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）在自主性和节约成本方面，受到越来越多的重视。

基于多AGV在复杂多变的车间环境中的路径规划问题，提出了改进的A*算法和DWA算法（Dynamic Window Approach）融合的智能优化算法。

首先，利用A*算法规划出从起点到终点的全局路径，然后针对A*算法多冗余的缺点，提出了一种提取关键点的方法，剔除掉全局路径中的冗余节点和多余拐点，保证了对全局路径的改进。

其次，通过对全局路径的分段，设置一系列的局部目标点，利用DWA动态窗口法对新增和移动的障碍物进行动态避障的同时不断到达局部目标点，得到了多AGV从起点到目标点的最优路径，最终实现了对多AGV关于路径长度和安全性方面的改进。

关键词：A*算法 DWA算法 算法融合 路径规划中图分类号：TP18文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2024)05-0016-03 Research on the Intelligent Optimization of the Pathway of Multiple AGVs in the Inter-Vehicle EnvironmentTANG Qiaoling PENG Quan ZHANG LiaoNeijiang Normal University, Neijiang, Sichuan Province, 641100 ChinaAbstract:With the rapid development of industrial technology in China, the automated guided vehicle (AGV) is receiving increasing attention in terms of autonomy and cost saving. This article proposes an intelligent optimization algorithm that integrates the improved A* algorithm and DWA (dynamic window approach) for the path planning problem of multiple AGVs in the complex and variable inter-vehicle environment. Firstly, this article uses the A* al⁃gorithm to plan the global path from the starting point to the endpoint, and then, for the shortcoming of the mul⁃tiple redundancy of the A* algorithm, proposes a method for extracting key points to eliminate the redundant nodes and inflection points of the global path, which ensures the improvement of the global path. Secondly, by segment⁃ing the global path, it sets a series of local target points, and uses the DWA to dynamically avoid newly-added and moving obstacles while continuously reaching the local target points, so as to obtain the optimal path for multiple AGVs from the starting point to the target point, and ultimately achieve the improvement of the path length and safety of multiple AGVs.Key Words: A* algorithm; DWA algorithm; Algorithm fusion; Path planningAGV（Automated Guided Vehicle）作为自动运输小车，拥有自动寻址系统，使其能通过进行非接触提前路线规划。

基于无线通讯的AGV设计与实现无线通信技术在自动导引车（Automatic Guided Vehicle，AGV）的设计与实现中起着关键作用。

AGV是一种能够在不需要人工驾驶的情况下进行物品搬运的智能化机器人车辆，广泛应用于仓储物流、制造业等领域。

传统的AGV通常使用有线方式进行通信，但是有线通信存在布线麻烦、限制车辆行动范围和易受外界干扰等问题。

基于无线通信的AGV设计与实现具有较高的实用性和灵活性。

AGV需要具备无线通信的硬件平台。

这包括无线通信模块、电池模块、传感器模块等。

无线通信模块可以选择蓝牙、WIFI、ZigBee等通信技术，选择适合AGV应用场景的无线通信技术。

电池模块需要满足AGV长时间运行的需求，能够提供稳定的电力支持。

传感器模块需要对周围环境进行感知，包括避障、导航、定位等功能。

AGV需要具备无线通信的软件平台。

这包括通信协议、数据处理算法等。

通信协议可以选择TCP/IP、MQTT等协议，实现AGV与计算机或其他设备之间的数据交互。

数据处理算法可以通过传感器获取的信息进行数据分析和处理，从而实现AGV的导航、定位、避障等功能。

AGV需要进行无线通信的网络配置与管理。

AGV需要连接到无线局域网（WLAN），通过网络配置和管理AGV的通信参数、权限、固件升级等操作。

网络配置与管理可以通过手机APP、Web页面等方式进行操作，提供简单易用的用户界面。

首先是通信距离和带宽的问题。

AGV与控制中心之间的通信距离需要满足AGV的工作范围，同时通信带宽要足够支持AGV与控制中心之间的实时数据传输。

其次是通信稳定性和可靠性的问题。

AGV工作过程中，无线通信可能会受到干扰或信号弱的情况，因此需要采取相应的措施来提高通信的稳定性和可靠性，如信号增强、重新连接等。

最后是安全性的问题。

无线通信可能会受到黑客攻击、信息泄露等安全威胁，因此需要采取相应的安全措施，如数据加密、身份认证等，保障AGV系统的安全运行。

多网融合技术在无人驾驶车辆通信中的应用研究随着科技的迅速发展，无人驾驶汽车正在逐渐成为现实。

作为未来交通领域的重要创新，无人驾驶车辆在确保行车安全、提高交通效率等方面具有巨大的潜力。

然而，无人驾驶车辆的通信技术是实现其成功应用的关键之一。

多网融合技术作为一种创新的通信手段，为无人驾驶车辆的通信需求提供了新的解决方案。

多网融合技术是指将多个不同的网络融合成一个统一的网络，以提供更可靠、高效的通信服务。

在无人驾驶车辆通信中，多网融合技术可以应用于车辆之间的通信、车辆与基础设施的通信以及车辆与云端平台的通信。

首先，在车辆之间的通信中，多网融合技术可以实现车辆与车辆之间的实时信息交流。

通过将多个无线通信技术，如Wi-Fi、蜂窝网络和车联网等，融合在一起，可以提供更广泛的通信覆盖范围和更高的通信质量。

例如，当一辆无人驾驶车辆在道路上遭遇交通事故或发生故障时，通过多网融合技术，它可以实时向周围的无人驾驶车辆发送警报信号，以避免产生连锁反应的交通事故。

其次，多网融合技术在无人驾驶车辆与基础设施之间的通信中也起到重要作用。

基础设施包括交通信号灯、路况监测器、道路标志等，它们与无人驾驶车辆之间的信息交换对于保障车辆行驶的安全至关重要。

通过将多种通信技术相结合，无人驾驶车辆可以实时获取基础设施提供的信息，并根据这些信息做出相应的决策。

例如，当交通信号灯发生故障时，基于多网融合技术，无人驾驶车辆可以通过车联网与交通管理中心进行实时通信，以获取最新的路况信息并作出相应的规避策略。

最后，多网融合技术可以改善无人驾驶车辆与云端平台之间的通信。

云端平台在无人驾驶系统中起到重要的控制和数据处理的作用，通过将车辆的传感器数据和其他相关信息传输到云端平台，可以进行实时的数据分析和决策制定。

多网融合技术可以提供更稳定的数据传输通道，确保无人驾驶车辆能够与云端平台进行高效的通信。

例如，在交通拥堵时，无人驾驶车辆可以通过多网融合技术与云端平台实时交换路况信息，根据云端平台的指令改变行驶路线，以避免拥堵区域，提高交通效率。

AGV系统的电气控制与通信架构设计一、引言在现代物流运输中，自动导引车（AGV）系统被广泛应用于工厂、仓库等场所。

AGV系统的电气控制和通信架构设计是确保该系统顺利运行的重要因素。

本文将探讨AGV系统电气控制与通信架构设计的关键内容。

二、电气控制设计AGV系统的电气控制设计包括电源系统、驱动系统和传感器系统。

1. 电源系统电源系统为AGV提供稳定的电能。

一般来说，采用可充电电池作为主要的电源。

在电源系统设计中，应考虑电池类型、电池容量、电池寿命以及充电桩布置等因素。

2. 驱动系统驱动系统是AGV运动的核心，它通常由电机、电调和控制器组成。

电机作为动力源，通过电调接收控制指令，控制器则负责处理指令并将其转化为电机驱动信号。

在驱动系统设计中，需要考虑驱动电机的类型、控制器的性能、电机驱动方式以及故障保护等方面的问题。

3. 传感器系统传感器系统用于感知周围环境和实时获取AGV的工作状态。

常用的传感器包括线束传感器、激光传感器、超声波传感器等。

在传感器系统设计中，需要合理布置传感器，提高感知的准确性和可靠性，并确保传感器与控制系统的良好连接。

三、通信架构设计AGV系统的通信架构设计是实现AGV系统与上位控制系统之间信息交互的基础。

1. 通信协议选择在通信协议选择中，应根据具体应用场景需求，综合考虑通信速率、抗干扰能力、可靠性以及可扩展性等因素。

常见的通信协议包括Modbus、Profibus、CAN等。

2. 通信网络拓扑通信网络拓扑关系到AGV系统的通信效率和可靠性。

常见的拓扑结构有总线型、星型、环型等。

在拓扑设计中，需要考虑设备的布局和通信距离，合理组织网络拓扑结构，减少通信延迟。

3. 通信接口设计通信接口设计是实现不同设备之间通信连接的重要环节。

在接口设计中，需要考虑接口类型、电气连接方式、通信协议兼容性等因素，以确保各设备间的通信无障碍。

四、总结AGV系统的电气控制与通信架构设计是实现系统高效运行的关键环节。

汽车生产线A G V无线通讯解决方案(总3页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除案例名称:汽车生产线AGV无线通讯解决方案行业分类：FA地点: 苏州项目背景:在现代化的大型制造车间中，为了节省人力，提高车间工作效率，大量企业都为车间安装AGV系统。

所谓的AGV：Automated Guided Vehicle，即自动导引运输车，不需要驾驶员，能够自动沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，在生产物流系统中常常用于搬运，移载车间辅料。

AGV系统的引用，契合了智能化车间制造的需求。

但是，如何对大量车间的AGV小车进行监控，以及如何确保监控手段高效、准确，是目前AGV车辆监控系统必须要解决的问题。

系统需求物流管理一直以来是制造企业提高生产效率、节约成本的一个重要环节，特别是对于汽车制造业而言，其重要意义更是毋庸置疑。

因此如何利用无线设备保证AGV车辆监控系统安全、稳定、高效运行，提高汽车生产线的效率显得尤为重要。

通常情况下，汽车产线现场车间面积巨大，大量AGV小车在总面积约10000平方米的区域内自动行走，监控中心需要读取AGV小车的运行状态，以及及时读取到小车的故障和报警，并针对不同的状况控制AGV小车的具体动作。

系统必须要实时性和准确性，鉴于AGV小车的工作模式，小车与监控中心的通讯决定采用无线通讯的方式，以下为具体的通讯方案：AGV车辆监控系统主要由组态控制软件、无线通讯系统及车载PLC三部分组成，其中，通讯系统由无线AP、无线串口服务器产品构成，无线AP安装于车间的不同区域，无线串口服务器安装在AGV 小车车体内部，建立起无线连接。

系统具备快速漫游功能，可使无线串口服务器快速地连接信号强度最佳的无线AP，确保监控中心与现场运动中AGV车辆的可靠通讯。

系统描述AGV车辆通讯系统由无线AP、串口服务器、组态软件三部分组成。