E1 ( s ) = ∫ e(t )e − st dt
0 +∞
+∞
故：
I = lim ∫ e(t )e − st dt = lim E1 ( s )
s →0 0 s →0
+∞
例：
E1 ( s ) = E ( s ) =
1 X i ( s) 1 + G( s) H (s)
第六章 线性系统的性能指标与校正 (２) 误差平方积分性能指标
第六章 线性系统的性能指标与校正 （3）、为提高性能, 也常采用如图 (c)所示的串联反馈校 正。 图 (d)所示的称为前（顺）馈补偿或前（顺）馈校正。在 此, 反馈控制与前（顺）馈控制并用, 所以也称为复合控制 系统。
第六章 线性系统的性能指标与校正 选择何种校正方式, 主要取决于系统结构的特点、采用的 元件、信号的性质、经济条件及设计者的经验等。 串联校正简单, 较易实现。 反馈校正可以改善被反馈包围的环节的特性, 抑制这些环 节参数波动或非线性因素对系统性能的不良影响。 复合控制则对于既要求稳态误差小, 同时又要求暂态响应 平稳快速的系统尤为适用。 综上所述, 控制系统的校正不会像系统分析那样只有单一 答案, 也就是说,满足性能指标要求的校正方案不是唯一的。
(1)
jT ω + 1 Gc ( jω ) = α jα T ω + 1
将G c (jω ) 分为虚部ν 和实部u可求得 1+α 1-α 2 u +ν = 2 2
2 2
-
ϕm
其Ｎyqusit曲线如右图： 此环节的最大相位超前角ϕ m 则有：
2 = (1 − α ) sin ϕm = (1 + α ) (1 + α ) 2
