微小型移动机器人专利技术

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一种可跳跃的移动机器人[发明专利]

专利名称：一种可跳跃的移动机器人
专利类型：发明专利
发明人：孙汉旭,张延恒,贾庆轩,张小飞,肖寒,赵伟,程勇,褚明,陈刚
申请号：CN201310205386.5
申请日：20130529
公开号：CN103273477A
公开日：
20130904
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种可跳跃的移动机器人，包括弹簧锁定释放装置、弹簧跳跃机构、轮式移动装置、落地缓冲及姿态调整机构。

轮式移动装置和锁定释放装置通过弹簧跳跃机构连接。

弹簧锁定释放装置包括控制电机、一组减速齿轮，不完全齿轮和卷筒，卷筒通过钢丝绳与弹簧跳跃机构连接。

弹簧跳跃机构包括两根连杆，两根连根一端固结一对同步齿轮，另一端分别连接一个滑块，两个滑块之间连接拉伸弹簧并可沿着导轨滑动。

本发明通过自平衡系统控制轮式移动装置可实现机器人的平移运动，通过锁定释放装置控制跳跃机构，并结合水平方向的轮式移动实现机器人的跳跃运动；当机器人跳跃落地时可使用落地缓冲及姿态调整机构保护机器人本体并调整自身姿态。

申请人：北京邮电大学
地址：100876 北京市海淀区西土城路10号
国籍：CN
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无人迷你型搬运AGV[实用新型专利]

专利名称：无人迷你型搬运AGV 专利类型：实用新型专利
发明人：卞波
申请号：CN202021108614.9申请日：20200616
公开号：CN212559344U
公开日：
20210219
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种无人迷你型搬运AGV，属于自动导航车技术领域。

该无人迷你型搬运AGV包括车体组件、行走组件和升降组件，车体组件一侧设有一对货叉，货叉设有容槽；行走组件包括一对万向轮和一对差速轮机构；差速轮机构布置在容槽中，包括伺服电机和与伺服电机传动连接的驱动轮；万向轮设置在车体组件下方；升降组件包括液压机构和四组剪刀叉机构；剪刀叉机构两两一组分别设置在相应货叉容槽中；液压机构设有泵站电机，泵站电机设置在车体组件中，通过分流集流阀分别与四组剪刀叉机构的伸缩油缸连通。

本实用新型能够提高货物运输以及升降搬运的稳定性。

申请人：博众精工科技股份有限公司
地址：215200 江苏省苏州市吴江经济技术开发区湖心西路666号
国籍：CN
代理机构：苏州创元专利商标事务所有限公司
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一种方便移动的仿生机器人[发明专利]

专利名称：一种方便移动的仿生机器人专利类型：发明专利
发明人：杨东岳
申请号：CN201811521780.9
申请日：20181213
公开号：CN109304701A
公开日：
20190205
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种方便移动的仿生机器人，包括机体，所述机体的底部固定连接有对称的两个支撑板，所述支撑板的底部固定连接有安装U形板，两个所述安装U形板的内部转动连接有同一转动杆，所述转动杆的外表面固定连接有位于所述安装U形板内部的移动滚轮，右侧所述支撑板的左侧固定连接有驱动电机。

本发明设置驱动电机起到利用旋转杆和传动带控制转动杆进行转动的作用，转动杆的转动控制两端施力凸轮进行转动对受力块进行间断性施力的作用，受力块在间断性受力使动作板在复位弹簧的作用下进行左右往复动作，进而通过动作板左右往复动作达到推动开前方阻碍物的效果，从而通过在移动过程中推开阻碍物达到提升移动效率的效果。

申请人：大连蒂艾斯科技发展股份有限公司
地址：116039 辽宁省大连市甘井子区辛寨子街道小辛村
国籍：CN
代理机构：深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)
代理人：吴肖敏
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四轮式室内移动机器人发明专利说明书

四轮式室内移动机器人发明专利说明书本发明涉及一种四轮式室内移动机器人，尤其是一种具有高度自主移动能力和精确导航能力的室内移动机器人。

随着科技的发展，室内移动机器人在生活和工作中发挥着越来越重要的作用。

然而，现有的室内移动机器人在面对复杂的室内环境时，往往表现出对环境的适应性不足，难以实现精确的导航和自主移动。

因此，开发一种能够适应复杂室内环境，具有高度自主移动能力和精确导航能力的室内移动机器人，具有重要的实用价值和社会意义。

本发明的目的是提供一种四轮式室内移动机器人，该机器人能够通过先进的传感器和算法，实现对复杂室内环境的精确感知和导航，具有高度的自主移动能力和实用性。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：一种四轮式室内移动机器人，包括：车身主体：采用轻量化材料制成，内部配置有主控芯片、电源模块、驱动电机以及各类传感器接口。

轮子装置：配置在车身主体下方，包括四个独立驱动的轮子，每个轮子都配置有独立的电机和编码器，可以实现精确的移动控制。

传感器系统：包括激光雷达、高清摄像头、超声波传感器等，用于感知环境信息，实现精确的导航和避障。

导航和控制系统：采用先进的控制算法和导航算法，对传感器系统获取的环境信息进行处理和分析，实现机器人的自主导航和移动。

人机交互模块：包括触摸屏、语音识别系统等，使用户可以方便地对机器人进行操作和控制。

在实际操作中，四轮式室内移动机器人的工作流程如下：用户通过人机交互模块向机器人发出指令，机器人接收指令后开始运动。

传感器系统持续感知环境信息，包括地形、障碍物等，并将信息传输给导航和控制系统。

导航和控制系统根据获取的环境信息，结合机器人的当前位置和目标位置，计算出最优的移动路径。

驱动电机根据导航和控制系统输出的路径指令，驱动轮子装置进行精确的移动。

在移动过程中，机器人持续感知环境变化，并根据环境变化调整移动路径，实现自主导航和避障。

当机器人到达目标位置后，用户可以通过人机交互模块对机器人进行下一步操作的指令输入。

一种具有简易悬架的全向式移动机器人的制作方法及专利技术

一种具有简易悬架的全向式移动机器人的制作方法1.本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种具有简易悬架的全向式移动机器人。

<b>背景技术：</b>2.移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，目前移动机器人主要分为腿式、轮式、履带式和混合式等，目前在教学领域中轮式移动机器人较为常用，根据轮子的形式主要分为普通轮、麦克纳姆轮和全向轮等，目前教学中应用的移动机器人主要是普通轮式机器人，其中以两轮差分驱动机器人或四驱移动机器人为主，而目前，教学用的移动机器人较少采用悬架结构，径向受力导致电机损坏，因此，亟待提出一种具有简易悬架的全向式移动机器人求。

3.目前，现有的移动机器人，大多存在以下的不足：操作过程中对电机的径向损伤过大，大大降低了移动机器人的使用寿命，且不能保证移动机器人作业的灵活性，影响作业人员对移动机器人工作的使用，综上，现有的移动机器人大多还不能很好地契合实际需要。

<b>技术实现要素：</b>4.（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有简易悬架的全向式移动机器人，主要为解决操作过程中对电机的径向损伤过大，大大降低移动机器人的使用寿命，且不能保证移动机器人作业的灵活性，影响作业人员对移动机器人工作使用的问题。

5.（二）技术方案为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有简易悬架的全向式移动机器人，包括多个侧梁和多个横梁，多个所述侧梁和多个横梁之间固定连接有第一连接块，每个横梁的一侧固定连接有两个第二连接块，且两个第二连接块的另一侧均固定连接有第一立柱，其中两个所述横梁的另一侧固定连接有两个第二固定块，第二固定块的另一侧固定连接有第二连接梁，第二连接梁的一侧固定连接有转角合页，转角合页的另一侧固定连接有电机固定架，所述电机固定架的顶部固定连接有直流减速电机，直流减速电机输出轴的一端固定连接联轴器，联轴器的另一端固定连接有麦克纳姆轮，位于第一立柱顶端的所述横梁的一侧固定连接有两个第一固定块，第一固定块的另一侧固定连接有第一连接梁，所述第一连接梁的一侧固定连接有安装块，安装块的两侧分别转动连接有第二转动块，所述电机固定架的两侧分别转动连接有第一转动块，第一转动块与第二转动块之间固定连接有伸缩杆，伸缩杆的一侧套接有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与第一转动块和第二转动块的一侧固定连接。

便携可移动机器人及其操作方法[发明专利]

专利名称：便携可移动机器人及其操作方法专利类型：发明专利
发明人：黄继铭
申请号：CN201710425765.3
申请日：20170608
公开号：CN108873877A
公开日：
20181123
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种便携可移动机器人，包括：图像捕获模块，用于采集周围的图像；传感模块，用于获取包括与障碍物和地面之间的距离的位置信息；处理模块，耦合于所述图像捕获模块和所述传感模块，用于绘制所述便携可移动机器人所处的房间地图，进行定位、导航、和路径规划；控制模块，耦合于所述处理模块，用于发出控制信号来控制所述便携可移动机器人的运动；运动模块，用于根据所述控制信号来运动；以及辅助模块，用于提供辅助功能。

本发明的便携可移动机器人及其操作方法能够实现机器人与用户之间的互动，并为用户带来家居服务。

申请人：三个机器人公司
地址：美国加利福尼亚州
国籍：US
代理机构：北京市万慧达律师事务所
代理人：黄玉东
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管道内柔性移动微小机器人系统[实用新型专利]

专利名称：管道内柔性移动微小机器人系统专利类型：实用新型专利
发明人：于莲芝
申请号：CN201220193597.2
申请日：20120428
公开号：CN202629477U
公开日：
20121226
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种管道内柔性移动微小机器人系统，气体柔性移动机构由前支撑单元、前驱动器、中间支撑单元、后驱动器和后支撑单元依次串联连接；三个支撑单元均为空心圆柱桶体，前支撑单元与后支撑单元各有一端端面封闭，中间支撑单元两个端面均封闭，在每个封闭的端面中心开有圆孔，整个圆柱桶体表面外覆盖密闭薄膜气囊，每个支撑单元上各连通一根气管，气管与通气回路连通；气压传递系统依次由高压泵、储压罐、球阀、流量调节阀一、流量调节阀二、调压阀与机器人气体柔性移动机构串接。

本实用新型结构简单、相对运动部件少、由于采用薄膜气囊，使得与管道或人体器官接触具有安全、柔性等特点，采用气动橡胶驱动器，可实现空间多自由度的驱动。

申请人：上海理工大学
地址：200093 上海市杨浦区军工路516号
国籍：CN
代理机构：上海东创专利代理事务所(普通合伙)
代理人：宁芝华
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一种微型智能机器人[发明专利]

专利名称：一种微型智能机器人专利类型：发明专利
发明人：张跃进,黄德昌,李波
申请号：CN201811381779.0申请日：20181120
公开号：CN109262584A
公开日：
20190125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种微型智能机器人。

机器人的发展趋势是智能化、微型化，实现以上两点需要稳定可靠的硬件平台。

本发明提出的一种微型智能机器人对系统硬件的四个核心组件：动力系统、微控制器外围电路、红外距离传感器与惯性测量单元进行设计，这些硬件单元的设计实现为实现特定用途机器人的目标功能打下了良好的基础。

申请人：钟祥博谦信息科技有限公司
地址：431900 湖北省荆门市钟祥市经济开发区西环二路钟祥创业园D7栋211
国籍：CN
代理机构：北京细软智谷知识产权代理有限责任公司
代理人：付登云
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移动机器人[发明专利]

专利名称：移动机器人
专利类型：发明专利
发明人：基思·L·施莱,布鲁斯·A·施莱申请号：CN201280068086.0
申请日：20121130
公开号：CN104144845A
公开日：
20141112
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种移动机器人(1)配置成在其使用方面广泛通用。

例如，移动机器人可配置成用于在各式各样的表面(2)上使用，而不管表面的取向和/或形状。

可选地或组合地，移动机器人可配置成用于在其行经的表面上有效和高效地移动。

在某些情况下，移动机器人配置有两个或多个组件单元
(10a，10b)。

在某些情况下，组件单元配置有磁体(50)和用于使得磁体取向的控制系统。

在某些情况下，一个或多个组件联接件(12a)连接组件单元。

在某些情况下，移动单元配置有麦克纳姆轮(20a-20d)。

申请人：螺旋机器人有限责任公司
地址：美国威斯康星州
国籍：US
代理机构：北京市磐华律师事务所
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可移动机器人[实用新型专利]

专利名称：可移动机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：李华忠,梁卓,但唐仁,秦志强,叶永健,邹华健,朱谊,庄锦源
申请号：CN201720598380.2
申请日：20170525
公开号：CN206885197U
公开日：
20180116
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种可移动机器人，包括控制单元、机器躯体及行走单元，所述行走单元包括至少两个机器腿、机器脚、第一关节支架、第二关节支架、摆动支架、摆动驱动机构及位移驱动机构，机器腿与第二关节支架的铰接轴平行于机器腿与第一关节支架的铰接轴，第二关节支架与机器脚的铰接轴垂直于机器腿与第一关节支架的铰接轴，摆动支架与机器脚的铰接轴平行于第二关节支架与机器腿的铰接轴。

本实用新型提供的可移动机器人能模仿企鹅的步态，整体结构简单，维修方便，机器腿、第一关节支架、第二关节支架、机器脚及摆动支架均能通过简单的杆件进行组装搭建，可以让用户自己体验组装的乐趣，还能生动的模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性。

申请人：深圳信息职业技术学院
地址：518029 广东省深圳市龙岗区龙翔大道2188号
国籍：CN
代理机构：深圳中一专利商标事务所
代理人：官建红
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一种具有移动功能的机器人[发明专利]

专利名称：一种具有移动功能的机器人
专利类型：发明专利
发明人：杨海亮,李轲,郑奇凯,吴波,孙上元,杨雪飞,陈何成申请号：CN202011504825.9
申请日：20201218
公开号：CN112622519A
公开日：
20210409
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种具有移动功能的机器人，所述移动装置包括若干个万向轮，在机器人本体的底面设有固定孔，所述支撑块的顶部与固定孔配合，在支撑块的侧面上设有配合孔，在固定孔的孔壁上设有限位孔，所述限位板的一端与配合孔配合，另一端与限位孔配合，在机器人本体的侧面上设有活动槽，控制杆的一端穿过活动槽后与限位板连接，活动板的顶部与机器人本体的侧面铰接，在支撑块的底面设有安装孔，在安装孔的孔壁上设有导向槽，连接轴的顶端插入安装孔后通过弹簧与安装孔的孔底连接，所述连接块与导向槽配合，连接块与连接轴的侧面连接。

本发明解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。

申请人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局
地址：545000 广西壮族自治区柳州市高新区海关路22号
国籍：CN
代理机构：成都弘毅天承知识产权代理有限公司
代理人：苟莉
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1.3 微小型履带式移动机器人
由于轮式移动机器人在穿越障碍时存在结构性的缺陷，因此轮式机器人受地形环境影响很大，所以在劳动条件较差或地形条件较为复杂且需要速度较快的机器人时，履带式移动机器人就成为首选。这种机器人地形适应能力很强，动载荷小，设计紧凑，具有较强的越障能力，可以穿越楼梯和较大的障碍物，因此在大型船体、球罐、立罐、大型管道等工件的焊接、除锈、喷漆、检测等工作中应用广泛。但是履带式移动机器人的缺点是重量大，能耗大。
IPC分类体系是目前最主要的专利分类体系，涵盖了所有的专利技术。但是其对于机器人技术，尤其是微小型移动机器人技术分类较宽，难以准确进行定性分类。
而ECLA分类体系则是在IPC分类基础上的较为具体准确的分类体系，其涵盖了欧洲主要发达国家的专利技术。所以这里，主要依据IPC分类体系、 ECLA分类体系对涉及微小型移动机器人的专利技术进行分类和检索。
按作业空间来分，可分为:陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。
按整体尺寸来分，可分为：英寸级机器人、厘米级机器人、毫米级机器人和微米级机器人等类型。
在本文中将着重对按移动方式和按功能用途分类的微小型移动机器人进行介绍。
（二）微小型移动机器人在专利分类体系下的分类和原则
目前通行的专利分类体系有IPC（International Patent Classification）国际专利分类，ECLA（ European Classification）欧洲专利分类，F－term 日本专利分类，UCLA美国专利分类。
CN1476962
上海交通大学于2003年申请的中国专利记载了一种毫米级全方位微型移动机器人，使其实现微型轮式移动机器人在运行过程中，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现无回转半径的高精度全方位移动。该毫米级全方位移动微型机器人，包括：复合驱动轮、传动齿轮、中心齿轮和转向微驱动器，连接方式为：三个复合驱动轮以转向微驱动器为中心，均匀分布在其周围，复合驱动轮固定于传动齿轮，通过传动齿轮、中心齿轮与转向微驱动器相连，转向微驱动器位于中心，与中心齿轮轴相连。复合驱动轮又包括：主动轮、被动轮、传动齿轮轴、马达输出轴和直线移动驱动器。
CN2487515
天津大学于2001年申请的中国专利就记载着一种履带式管道机器人。
由移动机器人本体、收放线装臵、控制部分依次相连共同构成，移动机器人是履带式移动机器人，包括有增压履带、车宽调整块、支撑体、柔性调节轴、小体积减速器、伺服电机组成，两条增压履带分别与两条车宽调整块相连，支撑体固定在两条车宽调整块上，小体积减速器固定在一侧增压履带支撑板上，伺服电机与小体积减速器相连，柔性调节轴分别与减速器输出轴及履带传动轴相连接。其中小体积减速器是由特制谐波组件和与之相连的锥齿轮构成。增压履带的结构为楔型截面的履带。
该机器人对称设臵着四个主轮和四个链轮，这些轮通过履带步进。履带由上述主底盘内的单驱动机构进行旋转。在该机器人的顶部上，还设臵着用以探测的摄像设备，这些摄像设备还可以更换成其他用途的设备，以满足需要。
由于履带式微小型机器人具有优良的越障能力，从而得以被广泛应用。US5022812记载的技术是目前履带式机器人的经典范例，成为世界各国竞相研发和参考的母本。但由于其潜在的巨大军事意义，尽管发展和更新很迅速，却鲜见于专利公开文献中。这就是十几年来，在国外的专利文献很难有其换代产品的原因，但我们深信且已经可在相关的国内外期刊上看到，这类产品突飞猛进般的迅速发展。而我国在这一方面，起步很晚，只是最近几年的事情。目前我们对履带式的研发还基本上处于类似CN2487515中用于检测等功能的水平上。
1.2 微小型腿式移动机器人
微小型腿式移动机器人分为单腿式、双腿式和多腿式，本文将着重介绍多腿式微小型移动机器人。腿式移动机器人地形适应能力强，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度和效率均比较低。目前，实现多足机器人转向运动一般有两种情况。若机器人的躯体是刚性的，则其转向一般通过腿部动作来完成，那么每条腿至少应该有多个自由度：髋关节、大腿和小腿等。若机器人的躯体采用分段式连接，为实现转向，各段躯体之间应有一个俯仰自由度和一个侧摆自由度。 WO0112985 和 CN1385284就分别记载了这种多腿式机器人。
这两种分类体系所涉及的分类号为B25J 7/00：微型机械手；B25J 5/00：装在车轮上或车厢上的机械手；B25J 11/00：未列入其他组的机械手；B64C ：飞行器；A61B：医疗器械；B62D：多用机动车等等。
ห้องสมุดไป่ตู้ （三）通过专利技术来分析微小型移动机器人的发展特点
1、按移动方式分类的微小型移动机器人
WO0112985和CN1385284都是利用形状记忆合金(SMA) 通过加电进行致动，从而控制机器人。对于微小型腿式移动机器人，国内外采用大致相同的原理，这是相同之处。但这从另一个角度说明对于这种微小型腿式移动机器人，因受尺寸要求的影响，学术界尚没有更好的解决方案，加以驱动控制。因此在相当长的一段时间内，除非有关键技术的突破，这种微小型腿式移动机器人仍将在上述理论框架内发展。而且由于多腿式微小型移动机器人具有速度和效率均比较低的缺点，所以其发展状况无论在国外还是国内均受到很大影响。实际上，由于微小型腿式移动机器人的一般功能能够并逐渐在被其他形式的微小型移动机器人所替代，所以这种机器人就逐渐发展成用于特殊领域的专用机器人，例如类人机器人。从专利的申请量看，多腿式机器人远远少于其他形式例如轮式机器人等。
相对于框架，一部分执行器的作用是提升它们的对应腿的端部，而相对于躯体架，一部分执行器的作用是向后移动腿的端部。额外的执行器分别与钳子相连，其作用是合拢钳子。用偏压弹簧顶住这些执行器的每一个，倾向于把每条腿的端部向前和向下拉并倾向于把钳子打开。
CN1385284
上海交通大学于2002年申请的中国专利，其中记载了一种形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人，采用双层柔性身体关节和组合偏动式形状记忆合金(SMA)驱动器，能有效地实现微型六足机器人全方位运动。主要包括身体转动机构、组合偏动式SMA驱动器和行走机构。行走机构由六条对称排列的腿组成，六条腿交叉组合，机器人一侧位于中间的一条腿和另一侧位于边缘的两条腿为一组，每组中的三条腿同步运动，通过交替实现两组腿的抬起、偏转、落地的动作，来实现机器人向前直线运动。该六足机器人由单片机中的程序来控制，利用单片机输出的电流来实现形状记忆合金的通电加热收缩。机器人在运动过程中将直线运动和转向运动结合起来，在单片机的协调控制下就能实现全方位运动。
US5323867
美国马丁· 马零塔能源系统有限公司于1992年申请的美国专利US5323867记载了一种小型轮式机器人WMR，能够实现全方位的移动。该机器人由移动平台、支承架、电机和驱动轴构成。上述移动平台分别包括第一轮机构、第二轮机构和第三轮机构。这三个轮机构间隔120设臵，每一个轮机构均包括支承架、护栏和两个正交球轮，这些球轮由各自的电机驱动，且分别设臵在各自的护栏内，这些护栏又可旋转地固定到上述支承架上。这些支承架通过紧固件被紧固到上述移动平台上。这种轮式机器人能够在多个方向上同时旋转和平移，没有回转半径限制。
微小型移动机器人专利技术现状及其发展趋势
主要内容
一、引言二、微型机器人的专利技术现状三、微型机器人的发展趋势
一、引言
机器人学是现代科学发展的前沿，涉及到自然科
学和社会科学中的众多领域。
微机器人学是一个多学科交叉的前沿学科，它以
机械电子技术为基础，还涉及到化学、计算机科学、
材料科学、生物科学、通信和自动控制等许多领域。
US5022812
美国REMOTEC公司于1991年申请了该美国专利，其涉及一种小型高危险作业的越障机器人，也可以作为月球探测机器人
这种小型全地形遥控机器人由主底盘、第一关节辅助底盘、第二关节辅助底盘、第一主底盘驱动机构、第二主底盘驱动机构、第一辅助底盘驱动机构、第二辅助底盘驱动机构、可操作臂单元、控制上述臂单元的驱动机构和主底盘内的控制电路构成。
1.1 微小型轮式移动机器人
微小型轮式移动机器人简称为 WMR（ wheeled mobile robot），是微小型移动机器人中用途最为广泛的一种机器人，大致由轮式移动平台和末端效应器组成。轮式移动机器人具有高速高效的性能，但越过壕沟、台阶的能力较低。
一般轮式机器人实现移动主要有这样几种机构：一是利用万向轮，即驱动轮本身具有两个自由度；二是具有专门的转向轮，类似于三轮车结构；三是利用两个驱动轮、一个被动轮结构，被动轮具有两个自由度，但无驱动源；四是利用正交轮。美国专利US5323867和中国专利CN1476962 分别记载了这种WMR。
微型机器人中的“微型”是指：按照尺寸大小分为英寸级、厘米级、毫米级和微米级等多种类型的机器人。英寸级机器人也称为小型机器人，其总体尺寸大小为数个英寸，其设计与制作技术类似普通机器人。厘米级微型机器人整体大小在数个厘米左右，其中的微型部件可利用精密加工技术和微加工技术制作。
毫米级微型机器人的整体尺寸仅为数个毫米，其体积大小进入宏观与微观概念的结合区域，它的制作一般要利用微细加工，薄膜技术、LIGA 技术等加工技术。
将US5323867和CN1476962进行比较，我们可以看出这两个专利实际上都是一种全方位的WMR，只不过美国专利属于早期的，而中国专利属于在其理论基础上进一步发展得到的。由此我们对比可知，近十几年来，对于微小型移动机器人，对“全方位”的要求始终如一，而且精益求精。这是因为所谓的全方位使移动机器人在复杂环境下能够具有很强的越障能力，对周围地形尤其是未知地形能够有优越的适应能力。这是这两篇专利中的相同点。而且如何提高轮式机器人的全方位能力，仍将是这种微小型机器人的发展重点之一。而上述不同的地方在于：经过多年的发展，这种轮式机器人，结构越来越简单，尺寸越来越小，因而用途就越来越广泛；而且对机器人本身的控制方式和控制装臵也都更加简化，从而在结构上有着更大的自由度，当然这也是趋势之一。