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工业机器人习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在示教模式、回放模式和远程模式下,伺服电源接通步骤完全一样。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.工业机器人运行速度是通过变频器进行调节的A、正确B、错误正确答案：B3.当电机的转速发生改变时, 由于电机及负载具有转动惯量,将产生惯性转矩。
( )A、正确B、错误正确答案：A4.在扭力扳手的运用中,首先要依据测量部品的要求选取适中量程, 所测扭力值不可小于扭力器在运用中量程的百分之五十。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.工业机器人按照程序输入分类, 可分为手控操作机器人、固定程序机器人、可变程序机器人、示教再现机器人、数控机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：A6.工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：A7.使用中, 软件要经常备份, 同时根据要求可更改原始盘数据。
( )A、正确B、错误正确答案：B8.用示教器控制机器人伺服电机旋转及控制工具操作的电缆称作信号电缆.A、正确B、错误正确答案：A9.通信接口用于信息的自动检测, 柔顺控制机器人( )A、正确B、错误正确答案：B10.工件坐标系修改后, 意味着工件 Y 轴正方向发生改变。
A、正确B、错误正确答案：A11.同步带安装过紧, 电机受的径向力增大, 影响电机的寿命,同时会增加电机的驱动扭力,运转平顺性也受影响。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.国家制图标准规定, 图纸大小可以随意确定A、正确B、错误正确答案：B13.一般工业机器人手臂有 4 个自由度。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.( ) 工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。
A、正确B、错误正确答案：A15.需要在ro×otstudio 中构建复杂模型的方法是用其他软件建好后导入A、正确B、错误正确答案：A16.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。
工业机器人练习题及参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(下列机器人元件中连接口不在机器人本体上的是()。
A、电动机动力电缆B、示教器电缆C、I/O接口电缆D、转数计数器电缆正确答案：B2.(正确对待职业荣誉的要求包括()。
A、获得职业荣誉的手段要正B、对待职业荣誉的态度要谦C、争取职业荣誉的动机要纯D、以上全是正确答案：D3.(隔离开关的文字符号是()。
A、FUB、QSC、TVD、QF正确答案：B4.(下列FANUC机器人程序的名称符合规范的是()。
A、0001AB、TEST-0001C、01_RSRD、TEST_01正确答案：D5.(关于机器人焊接送丝不畅故障,排除有误的是()。
A、检查导电嘴是否堵塞,导致送丝不畅B、判断是否是焊丝缠绕C、直接更换各节送丝软管D、检查送丝轮是否磨损过度正确答案：C6.(人机界面触摸不准,可能是因为()。
A、串口及中断信号有冲突B、主机启动装载人机界面驱动程序之前,人机界面的控制卡接收到操作信号C、声波屏的发射条件受到轻微的破坏(表面声波式触摸屏)D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：C7.(工业机器人抱闸故障原因,不可能的是()。
A、制动器的开闸间隙过小,影响了电磁铁的行程B、电压过大C、制动器无法打开D、制动器未通电正确答案：B8.(时间继电器的作用为()。
A、计时通断B、延时动作时间缩短C、防止电机过热D、防止灭弧时间延长正确答案：A9.(()是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
未定义时,将由世界坐标系来替代该坐标系。
A、世界坐标系B、关节坐标系C、工具坐标系D、工件坐标系正确答案：D10.(在ABB工业机器人的I/O监控页面,可以对I/O信号进行()操作。
A、仿真B、强制C、仿真和强制D、配置正确答案：C11.(要使机器人和人的功能更为接近,以便从事更高级的工作,要求机器人能有判断能力,这就要给机器人安装各类(),使机器人通过视觉对物体进行识别和检测,通过触觉对物体产生压觉、力觉、滑动感觉和重量感觉。
工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.检查减速机温度: 温度较通常运转上升5°时,可判断减速机已损坏。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆右摇动, TCP 沿 X 轴负方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B3.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符中, 表示除法运算的是*。
A、正确B、错误正确答案：B4.安装保险丝时,应做到:当一根熔丝容量不够,需要多根并联使用时, 需要彼此绞扭在一起,且应计算好熔丝的大小。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 示教机器人时先由人驱动操作机, 再以示教动作作业, 将示教作业程序位置及其他信息存储起来, 然后让机器人重现这些动作。
A、正确B、错误正确答案：A6.电源开关为总电源开关闭按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：B7.力(力矩) 控制方式的输入量和反馈量是位置信号, 而不是力(力矩) 信号。
A、正确B、错误正确答案：B8.万用表当误用交流电压挡去测量直流电压,或者误用直流电压挡去测量交流电压时, 显示屏将显示“001”,或低位上的数字出现跳动。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.( ) 一般来说,工件和工具的坐标系的正方向要一致。
A、正确B、错误正确答案：A10.关节型机器人具有操作灵活、运动速度较高、操作范围大等优势, 成为当前工业领域中最常见的工业机器人形态。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.把电枢电流作为控制信号, 实现电动机的转速控制, 这就是电枢控制方法。
( )A、正确B、错误正确答案：B13.机器人本体需要单独接接地线。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.( ) 示教器属于机器人——环境交互系统。
A、正确B、错误正确答案：B15.一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。
工业机器人技术与应用习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人一般由操作机、移动机构、控制系统、驱动系统、检测机构组成。
A、正确B、错误正确答案：A2.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
A、正确B、错误正确答案：A3.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。
A、正确B、错误正确答案：B4.工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
A、正确B、错误正确答案：A5.ABB 机器人新建的工具坐标，重量值为﹣1，必须修改为正值后才能调用例行程序测量工具重心。
A、正确B、错误正确答案：A6.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
A、正确B、错误正确答案：A7.R-30iB和R-30iA控制柜之间的示教盒是可以互换使用的。
B、错误正确答案：B8.伺服系统是输出量以一定准确度随时跟踪输入量变化的控制系统，因此也称作随动系统。
A、正确B、错误正确答案：A9.在手动示教的过程中，发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。
A、正确B、错误正确答案：B10.用SIMATIC重新接线时，必须关闭LAD/STL/FBD Editor 以便确实没有块在处理。
A、正确B、错误正确答案：A11.安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
A、正确B、错误正确答案：A12.熔断器的熔体熔断时间与所保护线路的短路电流大小没有关系。
A、正确B、错误正确答案：B13.脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。
B、错误正确答案：A14.异步电动机的转速和定子旋转磁场的转速相同时，仍能正常转动。
A、正确B、错误正确答案：B15.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A16.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A17.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
工业机器人技术与应用习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人离线编程与仿真软件RobotStudio随真实物理控制器一起使用时，称他为离线模式。
A、正确B、错误正确答案：B2.AI1是数字量输入信号。
A、正确B、错误正确答案：B3.在低速、重载和不易对中的场合最好使用弹性套柱销联轴器。
A、正确B、错误正确答案：B4.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的执行机构。
A、正确B、错误正确答案：A5.六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。
A、正确B、错误正确答案：B6.UPS电源之间切换的条件是：同频、同相、同幅。
A、正确B、错误正确答案：A7.ABB标准I/O模板输出信号，进行强制操作时，其输出端口也会实际输出。
A、正确B、错误正确答案：A8.工具类的机械装置只能包含一个工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B9.排气节流调速只能调节气缸推出速度。
A、正确B、错误正确答案：B10.边缘检测是将边缘像素标识出来的一种图像分割技术。
A、正确B、错误正确答案：A11.精密诊断技术需使用精密的仪器来支撑，近年来开发的计算机辅助设备诊断系统和人工智能与诊断专家系统不属于精密诊断技术范畴。
A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
A、正确B、错误正确答案：B13.液压缸活塞运动速度只取决于输入流量的大小，与压力无关。
A、正确B、错误正确答案：A14.ABB机器人数据可以用常数或变量来表示。
A、正确B、错误正确答案：A15.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人运动自由度数—般小于6个。
A、正确B、错误正确答案：A17.⼯业机器⼯的机械结构系统由基座、⼯臂、⼯腕、末端操作器4⼯件组成。
A、正确B、错误正确答案：B18.在PLC程序中MB表示16位字元件。
工业机器人习题库（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(一种故障现象可能是因多个不同部件导致,下列( )不是减速机故障导致的。
A、发生异响B、失控飞车C、运动时振动D、位置偏差正确答案：B2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。
A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、决定企业的经济效益D、增强企业的离心力正确答案：A3.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。
A、减小B、增大C、不变D、不定正确答案：A4.(示教-在线控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。
A、操作人员劳动强度大B、容易产生废品C、占用生产时间D、操作人员安全问题正确答案：C5.(驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同,工业机器人的驱动类型可以分为多种,下列驱动方式中,相对负载能力较为突出的是( )。
A、气压驱动B、电力驱动C、人工肌肉D、液压驱动正确答案：D6.(在工业机器人轴制动测试中,如马达断电时机械手没有改变位置,则制动力矩()。
A、不足B、偏小C、足够D、有故障正确答案：C7.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。
通常需要检查控制柜表面的通风孔和(),确保干净清洁。
A、系统风扇B、泄流器C、标准I/O板D、计算机风扇正确答案：A8.(下列选项中不是变位机的月检查保养项目的是()。
A、对倾斜调节机构、轴承、外露此轮进行润滑B、检查各减速机润滑油油质是否良好,必要时进行更换C、检查各减速机润滑油位,及时添加润滑油D、显示部件正常、无异常噪声、震动等正确答案：D9.(( )是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、Robot ArtB、Robot MasterC、Robot StudioD、Robot Works正确答案：C10.(根据工业机器人关节的连接方式不同,工业机器人可以分为()和并联机器人。
A、服务机器人B、移动机器人C、智能机器人D、串联机器人正确答案：D11.(关于机械设备故障维修记录的填写,最符合的一项是( )。
第一章课后习题１、工业机器人定义：是机器人的一种，由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间内完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。
２、工业机器人应用场合及其特点：①恶劣工作环境及危险工作（有害健康并可能危及生命，或不安全因素大不宜于人去从事的作业）②特殊作业场合和极限作业（对人类力所不及的作业）③自动化生产领域（早期工业机器人再生产主要用于上下料、点焊和喷漆，随柔性自动化出现扮演更重要角色）３、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
关系由右图表明：４、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载，而且还包括了机器人末端操作器的质量。
５、按坐标形式分类及特点：①直角坐标型（这种机器人在x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此, 很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度。
但它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出, 即妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。
工作范围是立方体型）②圆柱坐标型（这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单; 直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。
工业机器人习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A2.防护等级后面有两位数字,第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B3.()机器手臂可以被称为工业机器人A、正确B、错误正确答案：A4.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A5.差动连接可提高执行元件的运动速度。
()A、正确B、错误正确答案：A6.电压互感器一次侧须有熔断器保护,二次侧不允许开路。
()A、正确B、错误正确答案：B7.机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。
()A、正确B、错误正确答案：A8.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
()A、正确B、错误正确答案：B9.笼型转子交流伺服电动机具有励磁电流较小、体积较小、机械强度高等特点。
()A、正确B、错误正确答案：A10.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
()A、正确B、错误正确答案：B11.机器人的自由度数大于关节数目。
()A、正确B、错误正确答案：B12.使机械臂沿直线移动的指令是MoveAbsJ。
()A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B14.机器人控制理论可以照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
()A、正确B、错误正确答案：B17.()灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A18.安装保险丝时,应做到:固定熔丝的螺钉不要拧得过紧或过松,以接触良好又不损伤熔丝为佳。
项目1 工业机器人的认知思考与练习1.简答题1.各国科学家是如何定义机器人的？答：国际标准化组织：机器人是一种仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的多功能、多自由度的操作机械；美国机器人协会：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能操作机；日本机器人协会：机器人是一种带有存储器和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动；我国科学家：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
2.机器人四大家分别是哪些机器人公司？答：ABB、KUKA、FAUNC和安川被称为机器人四大家。
3.我国工业机器人的主流品牌有哪些？你还了解哪些工业机器人制造企业？答：我国工业机器人的主流品牌主要以沈阳新松、南京埃斯顿、安徽埃夫特和广州数控等机器人制造企业为代表。
4.机器人系统有哪几部分组成？分别有何作用？答：机器人系统通常由三部分和六个子系统构成。
三部分包括机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统包括机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统、机器人—环境交互系统和人机交互系统。
机械部分由驱动系统和机械系统组成，该部分多为机器人的本体。
控制部分由人机交互系统和控制系统组成，该部分多为机器人的控制器。
传感部分由感知系统和机器人—环境交互系统组成，该部分将机器人本体的运动状态以及外部信号传输到机器人控制器，从而正确驱动机器人本体运动。
机械系统是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开环运动学链系。
连杆类似于人类的小臂、大臂等；关节通常分为转动关节和移动关节，转动关节允许连杆之间发生旋转运动，而移动关节仅允许连杆做直线运动。
由关节—连杆机构所构成的机械结构一般有3个主要部件：臂、腕和手，它们可在规定范围内运动。
驱动系统是使各种机械部件产生运动的装置。
《工业机器人编程与调试》课后习题及答案模块一工业机器人基础知识学习任务一认识工业机器人1、什么是工业机器人？答：工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。
2、简述工业机器人的特点？答：（1）拟人功能（2）可编程（3）通用性（4）涉及学科广泛性3、按照机器人技术水平发展可将工业机器人分为哪三代？答：(1)示教再现机器人(2)感知机器人(3)智能机器人4、按照机器人的机构特征，工业机器人可以分为哪四种？答：(1)直角坐标机器人(2)柱面坐标机器人(3)球面坐标机器人(4)关节机器人5、机器人行业所说的四巨头指的是哪四种机器人？答：瑞典ABB、日本FANUC及YASKAWA、德国KUKA。
学习任务二工业机器人的机械结构和运动控制1、工业机器人主要由哪几部分构成？答：第一代工业机器人主要由机器人本体(操作机)、控制器、示教器三大部件构成，同时还要包括连接电缆和软件组成。
而对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现。
2、工业机器人操作机主要由哪几部分组成？答：它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成3、按计算机结构、控制方式和控制算法的处理，机器人控制器可分为哪两种控制方式？答：可分为集中式控制和分布式控制两种方式。
4、工业机器人的主要技术指标有哪些？答：（1）自由度（2）额定负载（3）工作精度（4）工作空间（5）最大工作速度5、工业机器人的运动控制主要通过哪两种方式实现？答：点位运动和连续路径运动模块二 KUKA机器人操作基础学习任务一 KUKA机器人示教器的认识1、叙述KUKA smartPAD示教器的组成？答：示教器包括连接器、触摸屏、触摸笔、急停按钮、3D鼠标、运行模式切换开关和使能开关等一些功能按键。
2、确认开关有几个档位，分别是什么？答：确认开关具有 3 个挡位，分别是未按下、中位和完全按下。
工业机器人练习题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,loaddata0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A2.关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
()A、正确B、错误正确答案：B3.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B4.()tool是指代表的意思是工具。
A、正确B、错误正确答案：A5.更换零件后,能直接进行作业。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()在使用三点法确定工件坐标时,x轴正方向用Y2点确定。
A、正确B、错误正确答案：B7.在运算符中,表示乘法运算的是+A、正确B、错误正确答案：B8.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令的表达式是for。
A、正确B、错误正确答案：B9.()转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A10.()smb电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B11.万用表测量电压时,应将数字万用表与被测电路串联。
()A、正确B、错误正确答案：B12.()磁力吸盘的主要部件是电磁铁。
A、正确B、错误正确答案：A13.在ABB机器人示教器上编程调试时,程序任务中主程序只能有一个。
()A、正确B、错误正确答案：A14.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
()A、正确B、错误正确答案：A15.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B16.在开始机器人操作或者微动控制机器人时,禁止松开内部制动闸以允许移动。
()A、正确B、错误正确答案：B17.断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A18.电气系统图主要有电气原理图、电气元件布局图、电气安装接线图。
()A、正确B、错误正确答案：A19.定位精度是指机器人重复定位器手部于同一目标位置的能力,通常用标准偏差进行表示。
工业机器人习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.安全装置是保护人身安全和机器人安全的外部条件, 安全装置的设立必须符合国家相关安全标准。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.示教再现机器人具有环境感知装置, 能在一定程度下适应环境的变化。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B4.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 工业机器人线性运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.手触摸控制装置内的零件时,须将油污等擦干净后再进行。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A10.示教器属于机器人——环境交互系统A、正确B、错误正确答案：B11.轴操作键主要完成对机器人各轴的操作, 此组键必须在示教模式下使用。
当同时按住两个或多个键时,进行多轴同时操作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.ro×otstudio 的三维建模功能非常强大A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.在示教器上安全模式中出现两把钥匙属于编辑模式。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 最大工作速度通常指机器人单关节速度。
A、正确B、错误正确答案：B16.示教器的管理模式是面向进行示教作业的操作者的模式, 比操作模式可进行的作业有所增加,可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。
工业机器人模拟习题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.一般工业机器人手臂有4个自由度。
A、正确B、错误正确答案：B2.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
()A、正确B、错误正确答案：A3.液压传动不易获得很大的力和转矩。
()A、正确B、错误正确答案：B4.工作范围的形状和大小决定了机器人是否可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。
()A、正确B、错误正确答案：A5.()在ABB工业机器人的程序中,if指令需要添加第二个极其以上判断条件时,需要添加endif指令。
A、正确B、错误正确答案：B6.安装保险丝时,应做到:当一根熔丝容量不够,需要多根并联使用时,需要彼此绞扭在一起,且应计算好熔丝的大小。
()(A96)A、正确正确答案：B7.回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。
()A、正确B、错误正确答案：A8.纯净水是可以导电的A、正确B、错误正确答案：B9.()工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。
A、正确B、错误正确答案：B10.一般而言,工业机器人的重复定位精度要比定位精度低1~2个数量级。
()A、正确B、错误正确答案：B11.√L语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B12.断路器的额定电压U×应等于或小于于被保护线路的额定电压。
()A、正确正确答案：B13.记录了工具的重量、重心、坐标偏移量的参数是lo√dd√t√。
A、正确B、错误正确答案：B14.液压缸差动连接时,能比其它连接方式产生更大的推力。
()A、正确B、错误正确答案：B15.()工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A16.重力作用下的静止液体的等压面是水平面。
()A、正确B、错误正确答案：A17.tool0坐标位置在用户工具坐标点。
A、正确B、错误正确答案：B18.()正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
工业机器人练习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,当有效载荷设置为loaddata 时,表示机器人要搬运重物。
A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B4.打开电控柜上的主电源开关前,应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
()A、正确B、错误正确答案：A5.()承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B6.现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A7.()关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成的。
A、正确B、错误正确答案：B8.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
()A、正确B、错误正确答案：A9.sm×电池的作用是停电后,确保COM的始终运行。
A、正确B、错误正确答案：B10.与超声传感器相比,红外测距的准确度更高。
()A、正确B、错误正确答案：B11.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A12.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A14.工业机器人线性运动是指直线运动A、正确B、错误正确答案：A15.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
()A、正确B、错误正确答案：A16.柔性手属于仿生多指灵巧手。
()A、正确B、错误正确答案：A17.if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B18.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
工业机器人技术与应用习题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB机器人RobotStudio 中，BaseLink 是运动链的起始位置，它必须是第一个关节的父关节，一个机械装可以有多个 BaseLink 。
A、正确B、错误正确答案：B2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。
A、正确B、错误正确答案：A3.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A4.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A、正确B、错误正确答案：A6.对机器人各轴状态检查时需要戴防静电手套。
A、正确B、错误正确答案：A7.压电式加速度传感器利用了压电晶体的负压电效应。
A、正确B、错误正确答案：B8.为了减少柱塞泵漏液，在液压系统中要安装蓄势器。
A、正确B、错误正确答案：B9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
A、正确B、错误正确答案：A10.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU 中读出，也不可以下载程序到CPU。
（）。
A、正确B、错误11.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A12.关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径一定是直线。
A、正确B、错误正确答案：B13.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A14.为了减小扫描时间，未使用的模拟量输入通道应在STEP7组态软件中做屏蔽。
A、正确B、错误正确答案：A15.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。
工业机器人习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.电气调试的目的是为了检测机器人电气安装后能否达到预期的工作状态。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.双作用式叶片马达与相应的泵结构不完全相同。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.( ) 工件坐标系修改后,意味着工件 Y 轴正方向发生改变。
A、正确B、错误正确答案：A4.线圈铁芯中涡流产生的热效应一定是有害的A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
A、正确B、错误正确答案：A6.ABB 工业机器人的编程软件是 Robotguide。
( )A、正确B、错误正确答案：B7.关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：B8.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A9.安装保险丝时,应做到:当一根熔丝容量不够,需要多根并联使用时, 需要彼此绞扭在一起,且应计算好熔丝的大小。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B10.示教功能包括离线示教、在线示教、间接示教等。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.按下启动按钮前,模式旋钮必须旋到回放模式;并确保手持操作示教器伺服准备指示灯亮。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B13.( ) 工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A14.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示不大于的是>=。
A、正确B、错误正确答案：B15.无论简单或复杂的机器人动作,都需要先设计流程图, 再进行编程。
( )A、正确B、错误正确答案：B16.可移动电缆必须固定。
( )A、正确B、错误正确答案：B17.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
工业机器人习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.直流伺服电动机的控制电源为直流电压,分普通直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电机、空心杯直流伺服电机和无槽直流伺服电机等。
()A、正确B、错误正确答案：A2.在使用三点法确定工件坐标时,X2点用于确定Y轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B3.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A4.示教机器人时先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。
A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B6.连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B7.在AML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
()A、正确B、错误正确答案：B8.sm×电池应该在电池电力即将耗尽时更换。
A、正确B、错误正确答案：A9.压线钳是把单股线和多股线剥开线头的工具。
()A、正确B、错误正确答案：B10.设备处于正常状态表明设备不存在任何缺陷。
()A、正确B、错误正确答案：B11.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B12.()断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A13.交流接触器在灭弧装置损坏的情况下也可以使用。
()A、正确B、错误正确答案：B14.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,fine的意思是转弯半径合适。
A、正确B、错误正确答案：B15.机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。
()A、正确B、错误正确答案：A16.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。
()A、正确B、错误正确答案：A17.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
习题第一章一、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？1.机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。
二、工业机器人是如何定义的？工业机器人：是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。
且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。
三、按几何结构，机器人可分为那几种？直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节坐标型四、机器人的参考坐标系有哪些？全局参考坐标系：全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。
关节参考坐标系：关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系。
工具参考坐标系：工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
五、什么是机器人的自由度和工作空间？1，机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）：是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目。
2，机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。
第二章六、机器人系统由哪三部分组成？操作机，驱动器，控制系统七、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？1，操作机：也称为执行机构、机械本体等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。
2，操作机：由手部、腕部、臂部和机座构成.八、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？1，手部作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。
2，手部分类：①机械夹持式手②吸附式手③专用手④灵巧手九、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？1，按手爪的运动方式分为：回转型和平移型2,回转型典型结构：楔块杠杆式.滑槽杠杆式.连杆杠杆式.齿轮齿条式.自重杠杆式.3,平移型典型结构：齿轮齿条式.螺母丝杠式.凸轮式.平行连杆式.十、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？1，机器人吸附式手分为：气吸式.磁吸式2，气吸式特点：气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的3，磁吸式特点：磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。
十一、什么是机器人的换接器？有何作用？1，换接器一般由两部分组成：换接器插座和,换接器插头。
2，换接器的作用：它们分别装在机器人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动更换的手部。
十二、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？1,腕部作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。
3，腕部典型机构：a.液压摆动缸,b.轮系机构—2自由度（诱导运动）,c.轮系机构—2自由度（差动式）,d. 轮系机构—3自由度(正交）e. 轮系机构—3自由度 (斜交）十三、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有哪两种方法？如何实现？1，机器人柔顺腕部结构的作用：消除机器人在进行装配作业时的装配误差2，柔顺装配方法：①主动柔顺②被动柔顺3，①主动柔顺——边检测，边修正。
②被动柔顺角度误差——回转运动-回转机构位置误差——平移运动-平移机构十四、机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的典型机构有哪些？1，臂部作用：改变机器人手在空间的位置。
2，典型结构：a.臂部的平移运动机构:（1）活塞油缸、活塞气缸（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构b.机器人臂部回转运动机构：（1）油马达、气马达、摆动液压缸（2）各种轮系机构（3）齿条齿轮机构（4）滑块曲柄机构（5）活塞缸加连杆机构（机器人臂部的俯仰运动）第三章十五.什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？1,齐次坐标定义：空间中任一点在直角坐标系中的三个坐标分量用 表示，若有四个不同时为零的数 与三个直角坐标分量之间存在以下关系： 则称 是空间该点的齐次坐标。
3， 与直角坐标的区别：空间中的任一点都可用齐次坐标表示;空间中的任一点的直角坐标是单值的，但其对应的齐次坐标是多值的;k 是比例坐标，它表示直角坐标值与对应的齐次坐标值之间的比例关系。
十六.齐次变换矩阵的意义是什么?意义：若将齐次坐标变换矩阵分块，则有：意义：左上角的3×3矩阵是两个坐标系之间的旋转变换 矩阵，它描述了姿态关系；右上角的3×1矩阵是两个坐标系之间的平移变换矩阵，它描述了位置关系，所以齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。
十七.联合变换与单步变换的关系是什么？ 经观察可得：任何一个齐次坐标变换矩阵均可分解为一个平移变 换矩阵与一个旋转变换矩阵的乘积，即：⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=10101000cos sin 0sin cos ,ij z ijz y x ij p R p p p M θθθθθ),,(z y x ),,,(k z y x '''kz z k y y k x x '='='=,,),,,(k z y x '''zR p ij z y x z y x M M M p p p p p p •=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-:1000010000cos sin 00sin cos 100010001000110001000cos sin 0sin cos 即θθθθθθθθ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=100000010001000100011000z z z y y y x x x z y x z z z z y y y y x x x x ij a o n a o n a o n p p p p a o n p a o n p a o n M十八.已知齐次变换矩阵，如何计算逆变换矩阵？ 逆变换时：➢ 变换顺序颠倒；先平移，后旋转→先旋转，后平移。
➢ 变换参数取反。
旋转（θ） →（ -θ），平移（p x ，p y ，p z ） →（-p x ，-p y ，-p z ）。
若齐次变换矩阵为：则：十九.机器人运动学解决什么问题?什么是正问题和逆问题？1， 解决问题：机器人手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。
2，正问题：已知关节变量q i 的值，求手在空间的位姿M 0h 。
正解特征：唯一性。
用处：检验、校准机器人。
3，逆问题：已知手在空间的位姿M 0h ，求关节变量q i 的值。
逆解特征分三种情况：多解、唯一解、无解。
多解的选择原则：最接近原则。
计算方法：递推逆变换法二十.机器人的坐标系有哪些？如何建立？ 1，坐标系：机座坐标系｛0｝杆件坐标系｛i ｝ 手部坐标系｛h ｝ 绝对坐标系3， 建立方法：略二十一.建立运动学方程需要确定哪些参数？如何辨别关节变量？1， 确定参数有：a.杆件几何参数：杆件长度l,杆件扭角；b.关节运动参数：关节平移量d ，关节回转量。
2， 辨别关节变量方法：若关节是平移型的，则关节平移量为关节变量；若关节是回转型的，则关节回转量是关节变量。
二十二.机器人运动学方程的正解和逆解有何特征？各应用在什么场合？逆解如何计算？1， 正解特征：唯一性2， 逆解特征：多解，唯一解，无解 3， 逆解计算方法：递推逆变换法⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=101000ij ijz z z zy yy yx x xx ij p R p a o n p a o np a o n M⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅-⋅-⋅-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅-==-1000101a p a a a o p o o o n p n n n p R R M M z y x z y x z y x ij T ij Tij ij jinn i i n nn i i n nn i i n M M M M M M M M M M M M M M M M M M 113423010111211231201011112010---------⋅=⋅⋅⋅=⋅⋅=?}j {302010{i}3?}i {302010{j}2{j}}i {130x 3245z 1}i {{j}10中的坐标分量是多少则其在，中有一矢量）若（中的坐标分量是多少则其在，中有一矢量）若（之间的齐次变换矩阵；与）计算：（。
轴旋转）绕（平移；）沿矢量（；轴旋转）绕（经过以下变换来的：是由、已知k j i r k j i r k 7j 5i 3p i j++=++=++=学表达式。
写出计算关节变量的数，姿）若已知机器人手的位（态是多少则机器人手的位置和姿，）若关节变量（器人运动学方程；）根据已知参数建立机（计算：图所示、已知三关节机器人如⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡==1000M 3,]100,6030[21,11T z z z z y y y y x x x x i p a o n p a o n p a o n q第四章二十三：机器人动力学解决什么问题？什么是动力学正问题和逆题？1， 机器动力学解决的问题：机器人各个关节的运动与关节需要的驱动力（矩）之间的关系。
2， 动力学正问题：已知关节运动，求关节驱动力（矩）。
3，二十四：什么是牛顿方程？什么是欧拉方程？有何作用？ 1,牛顿方程：牛顿方程→惯性力② 矢量。
③ 质心上的线加速度。
3， 欧拉方程：欧拉方程→惯性力矩① 矢量。
② 质心上的惯性张量矩阵。
二十五.什么是惯性张量矩阵？如何计算？ 惯性张量矩阵： 理论计算方法：实验测试法：惯量摆仪器二十六.正向递推的作用是什么?分哪几步实现？正向递推的作用：递推出每个杆件在自身坐标系中的速度和加速度 实现正向递推步骤：① 杆件速度和加速度递推计算 ② 杆件质心上的速度和加速度③ 杆件质心上的惯性力和惯性力矩CC a m F ⋅=)(ωωε ⋅⨯+⋅=C C I I M ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=Czz Cyz Cxz Cyz Cyy Cxy Cxz Cxy Cxx C I I I I I I I I I I ⎰⎰⎰+=V Cxx dv z y I ρ)(22⎰⎰⎰+=V Cyy dv x z I ρ)(22⎰⎰⎰+=V Czz dvy x I ρ)(22⎰⎰⎰=V Cxy dv xy I ρ⎰⎰⎰=V Cxz dv xz I ρ⎰⎰⎰=V Cyz dv yz I ρ二十七.反向递推的作用是什么?分哪几步实现？ 反向递推作用：递推出机器人每个关节上承受的力和力矩实现反向递推步骤：① 关节承受的力和力矩递推计算 ② 关节驱动力（矩）二十八.正向递推和反向递推的初始条件各是什么？当考虑杆件自重或手部负载为重物时，正向递推初始条件有何变化？ a.正向递推初始条件： 机座0的速度和加速度： *考虑杆件自重或手部负载为重物时：为描述在机座坐标系{0}中的标准重力加速度。
