自考《机械制造装备设计》试题资料
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机械制造装备设计自考试题1答案1. 引言1.1 机械制造装备设计概述机械制造装备设计是机械工程领域中的重要组成部分,它涉及到机床、工业机器人、自动化生产线等装备的设计与制造。
随着我国制造业的快速发展,机械制造装备设计在提高生产效率、降低生产成本、提升产品质量方面发挥着日益重要的作用。
1.2 考试大纲解析本考试大纲主要围绕机械制造装备设计的基础知识、设计要点、实例分析等方面进行考核。
考试内容涵盖基本概念、常用机械传动装置、机床设计、机械手设计、自动化生产线设计等,旨在全面评估考生对机械制造装备设计理论及实践能力的掌握程度。
1.3 答题技巧与策略为了在考试中取得好成绩,考生需注意以下几点:1.熟悉考试大纲,明确考核知识点;2.掌握基本概念和原理,为解答具体问题打下基础;3.熟练运用设计方法和步骤,提高解题效率;4.分析历年试题,总结出题规律,有针对性地进行复习;5.保持良好的心态,合理分配答题时间。
通过以上策略,相信考生能够在考试中发挥出最佳水平。
2. 机械制造装备设计基础2.1 基本概念与原理机械制造装备设计是机械设计的一个重要分支,主要涉及机床、机械手、自动化生产线等的设计。
其基本概念与原理围绕提高生产效率、保证加工精度、降低劳动强度和提升设备智能化水平展开。
在基本概念方面,机械制造装备设计需掌握以下要点: - 加工对象:包括工件的材料、形状、尺寸和加工要求等。
- 设备结构:根据加工对象和加工工艺要求,设计合理的设备结构。
- 传动系统:选择适当的传动装置,实现动力传递和控制。
在原理方面,主要包括以下内容: - 机床基本原理:了解机床的运动原理、传动方式、刀具与工件的相对运动等。
- 机械手原理:掌握机械手的运动控制、抓取与放置等基本操作。
- 自动化生产线原理:了解生产线的布局、设备选型、控制策略等。
2.2 常用机械传动装置在机械制造装备设计中,常用的传动装置包括齿轮传动、皮带传动、链条传动和螺旋传动等。
机械制造装备设计模拟考试题与答案一、单选题(共86题,每题1分,共86分)1.导轨的结构类型中没有()。
A、动压导轨B、静压导轨C、滑动导轨D、卸荷导轨正确答案:A2.滚珠导轨承受的载荷一定,结构尺寸允许的情况下,为提高刚度并降低成本,应采用的最为有利的方案是( )。
A、减小滚珠直径,适当增加滚珠数目B、增大滚珠直径,适当增加滚珠数目C、减小滚珠直径,适当减少滚珠数目D、增大滚珠直径,适当减少滚珠数目正确答案:D3.少品种、大批量生产模式出现的年代A、70年代B、50年代C、90年代D、80年代正确答案:B4.一般要设置对刀装置的机床夹具是A、镗床夹具B、铣床夹具C、钻床夹具D、车床夹具正确答案:B5.通用多轴箱的总图组成部分中不包括A、装配表B、主视图C、展开图D、俯视图正确答案:D6.为了提高蜗轮齿部耐磨性,常采用的材料是()。
A、钢B、铸铁C、工程塑料D、铜正确答案:D7.以下不属于拉刀非工作部分的是A、前导部B、后导部C、切削齿D、头部正确答案:C8.在常用夹紧机构中,既可增力,又可减力的夹紧机构是A、斜楔B、铰链C、偏心D、杠杆正确答案:D9.“规模效益”的生产模式出现的年代是A、70年代B、50年代C、90年代D、80年代正确答案:B10.半闭环控制系统的数控机床,仍不可避免地带来A、丝杠的转角误差B、机床的几何形状误差C、机床传动部件的误差D、电机的转角误差正确答案:C11.摇臂钻床的第二主参数是A、最大的工件长度B、床身上的最大回转直径C、工作台工作面宽度D、最大跨距正确答案:D12.机床爬行现象一般发生于()的运动情况下。
A、低速轻载B、低速重载C、高速重载D、高速轻载正确答案:B13.多品种、小批量生产模式出现的年代A、80年代B、50年代C、70年代D、90年代正确答案:D14.机床运动部件在相同条件下,用相同的方法重复定位时,位置的一致程度,称为A、重复定位精度B、几何精度C、传动精度D、运动精度正确答案:A15.用于确定工件正确位置的元件称为A、定位元件B、夹紧元件C、导向元件D、定向元件正确答案:A16.对一个设计合理,制造良好的带位置闭环控制系统的数控机床,可达到精度的决定因素是A、计算机的运算速度B、驱动装置的精度C、机床机械结构的精度D、检测元件的精度正确答案:D17.数控铣床与普通铣床相比,在结构上差别最大的部件是A、主轴箱B、进给传动C、工作台D、床身正确答案:B18.在简单夹紧机构中,夹紧机构一般不考虑自锁的是A、铰链B、偏心C、杠杆D、斜楔正确答案:A19.以下不属于拉刀非工作部分的是A、校准齿B、后导部C、尾部D、前导部正确答案:A20.一面两销定位结构中,两销指A、两个圆柱销B、一个圆柱销一个圆锥销C、两个菱形销D、一个圆柱销一个菱形销正确答案:D21.根据工件加工表面的位置要求,将工件的六个自由度全部限制,称为A、过定位B、欠定位C、不完全定位D、完全定位正确答案:D22.金属切削机床所担负的工作量约占机器制造总工作量的A、40%~50%B、30%~60%C、30%~50%D、40%~60%正确答案:D23.当工件定位表面不规整或工件批与批之间毛坯尺寸变化较大时,常用A、浮动支承B、可调支承C、自位支承D、辅助支承正确答案:B24.柔性制造系统的英文缩写是A、DNCB、FMCC、FMSD、CIMS正确答案:C25.数控机床进给系统中采用齿轮传动副时,如果不采用消隙措施,将会( )。
《机械制造装备设计》 试卷(闭卷)(试卷编号:06)、选择题(每题1分,共10分)1 .随行夹具的返回型式有上方返回、下方返回和()三种。
(A )直线通过式; (B )折线通过式;(C )水平返回;2•按照工艺范围,机床可分为( )、专用机床、(A )通用机床; (B )车床;(C )3.根据数控机床的工作原理,它一般由信息载体、(统、机床本体等四部分组成。
(A )伺服电机; (B )加工装备; (C )4.仓储设施的型式按其功能分有原材料库、()、在制品库、零部件成品库、维修件和备件库、产成品库、工夹量具等工艺装备库等;(A )外购件库; (B )车间级库; (C )厂级库;5,数控机床电气伺服系统按有无检测和反馈装置分为开环、()和半闭环系统.(A )电气系统; (B )闭环; (C )液压系统;6 .回转运动导轨的截面形状有三种:平面环形、()和双锥专门化机床 数控机床; )、伺服数控装置;导轨。
(A)平面形;(B)锥面环形;(C)三角形;7.钻模按其结构特点可分为()、回转式钻模、翻转式钻模盖板式钻模、滑柱式钻模等五种类型。
(A)固定式钻模;(B)分离式钻模;(C)可调式钻模;8.采用”少品种,大批量”的作法,强调的是“规模效益”.这种制造模式称为()oA. “传统模式"B. “精益生产”C. “敏捷制造" DJ精益一敏捷一柔性9.使用要求相同的部件,另件,按现行的各种标准和规范,进行设计与制造称为.().A.产品系列化.B.结构典型化.C.通用化标准化/ S.另件,通用化10机床传动系统各末端执行件之间的运动协调性,和均匀性精度,称为().A.儿何精度.B.运动静度,C传动静度. D.定位精度.二.判断题(20分,每小题2分)1.机械制造装备包括加工装备、机床、仓储输送装备和是机械制造技术的重要载体。
().2。
可调支承是支承点位置可以调整的支承。
它不起定位作用,主要用于工件的毛坯制造精度不高,而又以粗基准面定位的工序中。
之间的关系式。
试求:(1)拟定结构式;(2)确定传动级数
(3)按表查出标准转速数列(4)画转速图(共计20分)
试题答案(编号:003)
一一填空题(计20 每空1分)
1.运动精度、定位精度
2.加工稳定性、耐用度
3.上料、卸料
4.质量、成本
5.齿轮机床、螺纹机床
6.电子束、离子束
7.创新设计、模块化设计
8.技术设计、工艺设计9.尺寸参数、动力参数10.商平化设计、工艺化设计
二.选择题(计10分每小题1分)
1B 2C 3A 4B 5A 6A 7A 8A 9A 10B
三.判断题(计10分每小题1分)
1 ×2√3√4×5√ 6 ×7√8×9 ×10×
四.简答题(计30分每小题6分)
1.试述根据什么原则,选择支承件的截面形状,摇臂钻床摇臂的截面为何种形状?为什么为该形状?(6分)
3.答
1)无论是方形、圆形、矩形,空心截面的刚度都比实心的大同样同样截面形状和面积,外形尺寸大,而壁薄的截面比外形尺寸小的而壁厚的截面,抗弯刚度与抗扭刚度高。
(2分)
2)圆形截面抗扭刚度比方形的好,而抗弯矩小。
(1分)
3)封闭界面远比开口截面的刚度高,特别是抗扭刚度。
(1分)。
《机械制造装备设计》(002) 试卷(闭卷)(试卷编号:002) (考试时间:120分钟或规定时间, 适用机制 专业) 1题号 一二 三 四 五 六 七 总分 复核人 分值 2010 10 30 15 15 100 得分一.填空题( 每请将正确答案填写在括号内。
每空1分, 共计20分 )1. 影响机械装备加工精度的主要因素有:( )、 ( )、运动精度、定位精度、低速运动平稳性。
2.机械制造装备的一般功能要求有:加工精度、刚度、强度、( )、( )、耐用度、技术经济性。
3.机械制造装备的全自动化是指能自动完成工件的上料、( )、和( )的生产过程。
4.绿色产品设计是在充分考虑产品功能、质量、( )和( )的同时,应对环境影响最小,对资源利用率最高。
5. .绿色产品设计是在充分考虑产品功能、质量、成本和开发周期的同时,应对环境影响(),对资源利用率( )。
6.金属切削机床,按加工原理不同可分为:车床、钻床、( )、( )、齿轮机床、螺纹机床、铣床、刨床、拉床、特种机床及其它机床。
7.特种加工技床有:电加工机床、超声波加工机床、( )加工机床、( ).加工机床、离子束加工机床、水射流加工机床。
8.机械制造装备设计可分为:( )设计、变形式设计、和( )设计等三大类。
.9.创新设计在明确设计任务后,经过:产品规划、( )、( )和工艺设计等四个阶段。
10..总体设计中的主要结构参数包括:尺寸参数、( )参数和( )参数。
二、选择题(下列各题的备选答案中只有一个选项是正确的,请把正确答案填在括号中。
每小题1 分,共10分) 1.机电一体化是指( A )传感测量、信息处理、自动控制、电力电子等技术的系统工程。
A.机械技术B.建筑技术C.计算机技术D.工业管理技术2.机床支承部件的合理设计是:以( A )条件下,获得最大的静刚度。
A 最小的质量。
B. 最小的动刚度。
C.最小强度 D.合理刚度.3.绿色产品设计是充分考虑产品的功能、质量、开发周期的同时,使产品从 设计、( B )、包装、运输、使用、报废处理整个生命周期中,对环境影响最小,资源利用率最高。
第一、二章1.全新生产制造模式的主要特征。
①以用户的需求为中心②战略重点是时间和速度,并兼顾质量和品种③以柔性、精益和敏捷作为竞争的优势④技术进步,人因改善,组织创新三个并重的基础工作⑤实现资源快速的有效集成⑥组织形式采用“虚拟公司”在内的多种类型。
2.机械制造装备的基本要求(一般功能)。
㈠一般功能①加工精度方面的要求:满足加工精度方面的要求应是机械制造装备最基本的要求。
②强度、刚度和抗振性方面的要求:为了提高加工效率,切削速度越来越高,切削力越来越大,所以要具有足够的强度、刚度和抗振性。
③加工稳定性方面的要求:因为在使用中,受到切削热、摩擦热、环境热等影响,所以要有加工稳定性方面的要求。
④耐用度方面的要求:随着设备的长期使用,零件磨损、间隙增大原始精度逐渐丧失,所以在设计时应考虑耐用度方面的要求。
⑤技术经济方面的要求:要根据产品产量的大小,进行仔细的技术经济分析,合理投资,确定机械制造装备设计和选购。
㈡特殊要求①柔性化②精密化③自动化④机电一体化⑤节材⑥符合工业工程要求⑦符合绿色工程要求3.机械制造装备应满足的一般功能。
(同上)4.提高机械制造装备加工稳定性的措施。
①提高加工稳定性的措施是减少发热,散热和隔热,均热、热补偿、控制环境温度等。
5.机械制造装备功能的柔性化。
答:有两重含义:产品的结构柔性化和功能的柔性化。
①产品的结构柔性化是指产品设计时采用模块化设计方法和机电一体化技术,只需对结构做少量的重组和修改,就可以快速地推出满足市场需求的具有不同功能的新产品。
②功能的柔性化是指需进行少量的调整或修改软件,就可以方便地改变产品或系统的运行功能,以满足不同的加工需要。
6.为使产品具有结构柔性,在设计时应采用模块化设计方法和机电一体化技术。
7.当采用提高机械制造装备自身精度的方法已无法有效提高装备的加工精度时,常采用误差补偿技术。
8.从设计的角度,提高机械制造装备耐用度的主要措施减少磨损,均匀磨损,磨损补偿。
机械制造装备设计题库+参考答案一、单选题(共134题,每题1分,共134分)1.机床进给传动系中各传动件的计算转速是其A、传递全部扭矩的最低转速B、传递全部功率的最高扭矩C、最低转速D、最高转速正确答案:D2.滑动导轨的4个主要优点是结构简单、制造方便、刚度好和A、制造容易B、抗振性高C、摩擦系数小D、节材正确答案:B3.半闭环控制系统的数控机床,仍不可避免地带来A、电机的转角误差B、机床的几何形状误差C、机床传动部件的误差D、丝杠的转角误差正确答案:C4.借助模具对板料施加外力,迫使材料按模具形状、尺寸进行剪裁和塑性变形,得到要求的金属板制件的设备,称为A、锻造机B、冲压机C、轧制机D、挤压机正确答案:B5.机床上用来完成工件一个待加工表面几何形状的生成和金属的切除任务I运动,称为A、独立运动B、复合运动C、表面非成形运动D、表面成形运动正确答案:D6.加工中心与其他数控机床的主要区别是A、机床转速高B、有刀库和自动换刀装置C、进刀速度D、机床刚性好正确答案:B7.为防止爬行,在设计低速运动部件时,主要应采取下列哪项措施?A、提高抗振能力B、减少静、动摩擦系数之差C、减少热变形D、提高传动精度正确答案:B8.与机床振动没有直接关联的因素是A、机床刚度B、机床阻尼C、机床热变形D、机床系统固有频率正确答案:C9.机床数控系统是一种A、位置控制系统B、速度控制系统C、压力控制系统D、电流控制系统正确答案:A10.具有自动交换刀具系统的数控车床也被称为A、车削中心B、铣削中心C、加工中心D、FMC正确答案:A11.把毛坯从料仓送到机床加工位置,称为A、分路器B、减速器C、隔料器D、上料器正确答案:D12.一组功能、工作原理和结构相同,而尺寸和性能参数不同的产品,称为:A、基型产品B、纵系列产品C、跨系列产品D、横系列产品正确答案:B13.可加工多种尺寸和形状的工件的多种表面的机床,称为A、通用机床B、数控机床C、专门化机床D、专用机床正确答案:A14.运动参数是指机床执行件的A、运动速度B、曲线运动C、环形运动D、直线运动正确答案:A15.机床主轴或各传动件的计算转速定义为A、传递全部功率的最低转速B、传递全部扭矩的最低转速C、传递全部扭矩的最高转速D、传递全部功率的转速正确答案:A16.具有自动交换刀具系统的数字控制机床是A、车削中心B、铣削中心C、加工中心D、FMC正确答案:C17.数字控制是当代控制技术的主流,其设备的基础是A、自动化B、柔性化C、成组技术D、刚性化正确答案:B18.双矩形组合导轨的优点有刚度高,制造、调整简单和A、承载能力大B、能够承受较大力矩C、磨损后相对位置不变D、导向精度高正确答案:A19.机床上各运动之间没有严格运动关系,称为A、表面成形运动B、独立运动C、表面非成形运动D、复合运动正确答案:B20.数控铣床与普通铣床相比,在结构上差别最大的部件是A、进给传动B、主轴箱C、工作台D、床身正确答案:C21.无轨式无人输送小车(AGV)多用于下列哪种场合?【A、柔性较小B、柔性一般C、柔性较大D、与柔性无关正确答案:C22.可以简化机床的机械结构的方法之一是采用联合使用具有多速电动机的主变速传动系设计和选用A、单速异步电动机B、交流主轴电动机C、永磁宽调速直流电动机D、多速异步电动机正确答案:D23.在主传动中,一般取最小齿轮齿数,三联滑移齿轮的最大,于此大齿数之间的齿数差应大于或等于【】A、6B、3C、5D、4正确答案:D24.20世纪50年代末出现的人工智能技术不包括A、遗传算法B、专家系统C、人工神经网络D、绿色制造正确答案:D25.预紧力通常分为三级:轻预紧、中预紧和重预紧,代号为A、1、2、3B、2、3、4C、A、B、CD、B、C、D正确答案:C26.可靠度是产品在规定条件下和规定的时间内,完成规定任务的A、概率B、产品数量C、能力D、标准正确答案:A27.要求导轨可以承受较大的颠覆力矩,结构紧凑,间隙调整方便,应选A、燕尾形导轨B、三角形导轨C、圆柱形导轨D、矩形导轨正确答案:A28.为主轴箱提供动力和回转运动的驱动装置是A、数控系统B、主轴箱C、动力箱D、动力滑台正确答案:C29.主轴轴承的精度主要采用哪3级?A、P2,P3,P4B、P2, P3,P5C、P1,P2,P3D、P2,P4,P5正确答案:D30.导轨按结构形式可分为开式导轨和A、燕尾形B、闭式导轨C、矩形D、三角形正确答案:B31.短圆柱销可以限制的自由度个数是A、3B、1C、4D、2正确答案:D32.下列不属于机械制造装备应满足的一般功能要求的项目是A、强度、刚度和抗振性方面的要求B、精密化方面的要求C、加工稳定性方面的要求D、耐用度方面的要求正确答案:B33.主传动系按变速的连续性分类可分为:分极变速传动和【】A、无极变速传动B、电气传动C、液压传动D、机械传动正确答案:A34.下面哪一项不属于现代生产和管理技术?A、准时生产B、并行工程C、“刚性”生产D、快速可重组制造正确答案:C35.机床的主要技术参数包括机床的主参数和A、运动参数B、尺寸参数C、基本参数D、动力参数正确答案:C36.可用于开环伺服控制的电动机是【】A、永磁宽调速直流电动机B、功率步进电动机C、无刷直流电动机D、交流主轴电动机正确答案:B37.限制自由度数最多的定位面是A、加工基准B、定程基准C、导向基准D、主基准面正确答案:D38.当机床部件产生爬行现象时,会影响机床的定位精度、工件表面粗糙度和A、工件加工精度B、垂直度C、平行度D、平面度正确答案:A39.滚珠丝杠的主要载荷是A、静止载荷B、轴向载荷C、运动载荷D、径向载荷正确答案:C40.产品色彩学包括A、产品色调B、配色方法C、产品规模D、产品销售正确答案:B41.可用于开环伺服控制的电动机是A、永磁宽调速直流电动机B、功率步进电动机C、交流主轴电动机D、无刷直流电动机正确答案:B42.半闭环控制系统的数控机床,仍不可避免地带来【A、电机的转角误差B、丝杠的转角误差C、机床传动部件的误差D、机床的几何形状误差正确答案:C43.机床爬行现象一般发生于哪种运动情况下?A、高速重载B、低速轻载C、高速轻载D、低速重载正确答案:D44.为主轴箱提供动力和回转运动的驱动装置是【】A、动力箱B、数控系统C、动力滑台D、主轴箱正确答案:A45.分离传动方式是把主传动系中的大部分传动和变速机构装在A、交流电动机后面B、同一个主轴箱内C、无关D、远离主轴的单独变速箱中正确答案:D46.在系列型谱中,结构最典型、应用最广泛的是A、纵系列产品B、横系列产品C、基型产品D、跨系列产品正确答案:C47.滑动轴承具有良好的抗振性和A、旋转性B、静刚度C、运动平稳性D、耐磨性正确答案:C48.机器人的机械本体,也称为主体的是A、操作机B、手臂C、机座D、末端执行器正确答案:A49.平面可以限制的自由度个数为A、3B、4C、2D、1正确答案:A50.根据所含机床的数量、机床结构的不同,可将柔性制造系统分为A、基本型B、简约型C、柔性生产线(FPL)D、复合型正确答案:C51.采用“消灭一切浪费”和“不断完善”,以最优的质量和最低成本的产品提供给市场,这种制造模式被称为A、“传统模式”B、“并行工程”C、“敏捷制造”D、“精益生产”正确答案:D52.机床主运动空转时,由于传动件摩檫,搅拌,空气阻力等,使电动机消耗的那部分功率称为A、切削功率B、空载功率C、额定功率D、机械摩檫耗损功率正确答案:B53.导轨按结构形式可分为开式导轨和【A、燕尾形B、闭式导轨C、三角形D、矩形正确答案:B54.根据加工表面的位置尺寸要求,需要限制的自由度没有完全被限制,称为【】A、不完全定位B、完全定位C、欠定位D、过定位正确答案:C55.支承件抵抗自身变形的能力称为支承件的A、连接刚度B、静刚度C、自身刚度D、弯曲刚度正确答案:C56.主轴转速的计算是主轴传递全部功率时的A、最高转速B、最低转速C、平均转速D、瞬时转速正确答案:B57.机床的结构布局设计除立式、卧式外,还有【】A、旋转式B、斜置式C、龙门式D、分布式正确答案:B58.机床支承部件的合理设计是:在最小的质量条件下,获得【A、最大的静刚度B、最大强度C、最大的动刚度D、合理刚度正确答案:A59.下列哪一种是随行夹具的返回方式?A、右方返回B、水平返回C、前方返回D、左方返回正确答案:B60.数控机床进给系统中采用齿轮传动副时,如果不采用消隙措施,将会【】A、降低传动效率B、增大驱动功率C、增大摩擦力D、造成反向死区正确答案:D61.设备主要部件在运动终点所达到的实际位置的精度称为【】A、运动精度B、位置精度C、传动精度D、几何精度正确答案:A62.柔性制造系统的英文缩写是A、DNCB、FMCC、FMSD、CIMS正确答案:C63.在开环控制的数控机床中,刀具的最小移动单位是【】A、0.01mmB、1个脉冲当量C、0.001mD、0.1mm正确答案:B64.两个方向的推力轴承都配置在前支承处的配置形式称为A、两端配置B、中间配置C、后端配置D、前端配置正确答案:D65.一般直流电动机恒功率调速范围较小,仅能达到A、2B、3~4C、4~5D、1~2正确答案:A66.下列哪一项不属于机械制造装备应满足的一般功能要求?A、自动化方面的要求B、加工稳定性方面的要求C、耐用度方面的要求D、技术经济方面的要求正确答案:A67.机床数控系统是一种A、压力控制系B、位置控制系统C、速度控制系统D、电流控制系统正确答案:B68.有轨式无人输送小车(RGV)的导轨多数采用A、网络形布局B、曲线布局C、环形布局D、直线布局正确答案:D69.工业机器人的末端执行器的设计要求是:结构简单轻巧和A、重量大B、强度大C、结构复杂D、夹持力与精度正确答案:D70.具有自动交换刀具系统的数字控制机床上安装的夹具是A、车床夹具B、磨床夹具C、加工中心(铣床)夹具D、FMC夹具正确答案:C71.机床热变形对精度的影响大体为三类,即:角度变化、工作台等部件运动的直线性及【】A、线性位移变化B、爬行现象C、直线位移变化D、非线性位移变化正确答案:A72.按照工艺范围,机床可分为专用机床、专门化机床和A、数控机床B、通用机床C、铣床D、车床正确答案:B73.主轴的计算转速是主轴传递全部功率时的A、最高转速B、瞬时转速C、额定转速D、最低转速正确答案:C74.机械制造装备设计的类型不包括【】A、组合设计B、变形设计C、系列化设计D、创新设计正确答案:C75.下面哪一项不属于数字化制造支撑技术?A、虚拟现实B、计算机网络C、快速原型D、LAF生产系统正确答案:D76.下列哪一项不是影响机床振动的主要原因?A、机床系统固有频率B、机床的阻尼特性C、机床的刚度D、机床低速运动的平稳性正确答案:D77.铣床进给量的单位为A、毫米/每转B、毫米/冲程C、转/分钟D、毫米/分钟正确答案:D78.设备主要部件在运动终点所达到的实际位置的精度称为A、几何精度B、传动精度C、位置精度D、运动精度正确答案:D79.磁浮轴承的特点是:无机械磨损、运动无噪声、无润滑、无污染、温升低A、简单B、纯机械装置C、理论上速度无限D、无温升正确答案:B80.要求导轨导向性好,导轨面磨损时,动导轨会自动下沉,自动补偿磨损量应选A、三角形导轨B、矩形导轨C、圆柱形轨D、燕尾形导轨正确答案:A81.静压轴承与动压轴承相比具有的优点是A、稳定性好B、抗冲击性能好C、抗振动性能好D、承载能力高正确答案:D82.用于对形状相似尺寸不同工件的特定表面,按特定的工序进行加工的机床,称为A、专用机床B、数控机床C、通用机床D、专门化机床正确答案:D83.主变速传动系设计的一般原则是A、传动顺序与缩小顺序相一致B、变速组的变速要前快后慢C、传动副前少后多的原则D、传动副前多后少的原则正确答案:D84.进给传动系统设计的一般原则是A、前慢后快B、前密后疏C、前疏后密D、前多后少正确答案:C85.21世纪机械制造业推行的生产模式是A、柔性B、市场性C、刚性D、个性正确答案:B86.通用机床采用系列化设计方法,系列中基型产品所属的类型是【】A、组合设计B、系列设计C、创新设计D、变形设计正确答案:C87.下列哪一项包括在机械加工生产线的组成中?【】A、柔性制造生产线B、成组产品可调整生产线C、单一产品固定节拍生产线D、加工装备正确答案:D88.机床爬行现象一般发生于下列哪种运动情况下?A、高速轻载B、低速重载C、高速重载D、低速轻载正确答案:B89.无轨式无人输送小车(AGV)使用的场合多数为A、柔性较小B、柔性一般C、柔性较大D、与柔性无关正确答案:C90.数控铣床上最常用的导轨是A、塑料导轨B、滚动导轨C、静压导轨D、贴塑导轨正确答案:D91.控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴通入,形成高速射流,将吸盘内腔中的空气带走而形成负压,使吸盘吸住物体称为A、真空泵排气式吸盘B、气流负压式吸盘C、挤压排气式吸盘D、磁吸式吸盘正确答案:D92.机械制造装备设计的评价,包括技术经济评价、可靠性评价、人机工程评价、标准化评价和A、生产率评价B、结构工艺评价C、技术经济评价D、工程进度平价正确答案:C93.提高支承件结构热稳定性的主要方法中,不包括A、采用热补偿装置B、控制温升C、采用热对称结构D、改善阻尼特性正确答案:D94.增加滚动导轨滚动体直径时,在一定的负载下,摩擦阻力将A、以正比例增加B、以平方关系增加C、以反比减小D、保持不变正确答案:D95.主轴箱的功用是支承主轴并把动力经变速机构传给主轴,使主轴带动工件按规定转速旋转,以实现A、辅助运动B、进给运动C、主运动D、旋转运动正确答案:C96.两个方向的推力轴承分别布置在前、后两个支承处的配置形式称为A、中间配置B、后端配置C、前端配置D、两端配置正确答案:D97.数控机床伺服系统是以哪种方式作为直接控制目标的?A、机械运动速度B、角位移C、机械位移D、切削力正确答案:C98.工业机器人采用的驱动模式方式有A、轨迹准确度B、位姿重复性C、液压D、分辨率正确答案:C99.数控机床伺服系统的直接控制目标是A、切削力B、机械位移C、机械运动速度D、角位移正确答案:B100.机床定位部件运动达到规定位置的精度,称为A、传动精度B、定位精度C、几何精度D、运动精度正确答案:B101.机床工作时的内热源有:电机、液压系统、机械摩擦和A、切屑B、切削热C、电机D、各零件正确答案:B102.无轨式无人输送小车(AGV)使用的场合多数A、为柔性较小B、为柔性一般C、为柔性较大D、与柔性无关正确答案:C103.各种刀具、模具、夹具、量具等总称为A、常用工具B、测量装备C、工艺装备D、加工装备正确答案:C104.机床主传动中常采用的无级变速装置有三大类:机械无级变速装置、液压无级变速装置和A、步进电动机B、变速电动机C、集中传动布局D、主轴箱正确答案:B105.滚珠丝杠的三种支承方式:一端固定,另一端自由;一端固定,另一端简支承及A、一端自由,另一端简支承B、两端自由C、两端简支承D、两端固定正确答案:D106.双三角形组合导轨的优点是导向精度高及【】A、承载能力大B、承受较大力矩C、磨损后相对位置不变D、调整简单正确答案:C107.在机床设计时要考虑它如何更好地适应FMS等先进制造系统的要求,例如要求具有时、空柔性和A、产品规划B、施工设计C、方案设计D、物流的可亲性正确答案:D108.机床支承部件的合理设计是:以最小的质量条件获得A、最大的静刚度B、最大强度C、合理刚度D、最大的动刚度正确答案:A109.在开环控制的数控机床中,刀具的最小移动单位是A、0.1mmB、1个脉冲当量C、0.01mmD、0.001m正确答案:B110.下列哪一项不属于主变速传动系设计中扩大变速范围的方法?A、采用多速电机B、采用双公比传动系C、采用分支传动D、增加变速组正确答案:A111.主轴转速的计算是主轴传递全部功率时的【A、最高转速B、最低转速C、平均转速D、瞬时转速正确答案:B112.拟将一台普通铣床数控化,希望改造性能较高,宜采用的伺服系统是【A、交流伺服系统B、同步控制系统C、闭环控制系统D、开环控制系统正确答案:C113.电气伺服进给部件的驱动方式有:步进电机、直流电机、直线电机和A、异步电机B、交流调速电机C、同步电机D、伺服电机正确答案:B114.靠向下挤压力将吸盘内的空气排出,使其内部形成负压,将工件吸住称为A、磁吸式吸盘B、真空泵排气式吸盘C、挤压排气式吸盘D、气流负压式吸盘正确答案:C115.普通车床的结构布局设计除立式、卧式外,还有【】A、斜置式B、龙门式C、分布式D、旋转式正确答案:A116.导轨的间隙对机床的工作性能有着直接的影响,若间隙过大,影响A、生产率B、温度高C、强度D、精度与平稳性正确答案:D117.直流电动机的转速与励磁电流A、无关B、是抛物线关系C、是反比例关系D、是正比例关系正确答案:D118.一般直流电动机恒转矩调速范围较大,可以达到A、25B、30C、35D、20正确答案:B119.在AGV的导向系统中装有陀螺仪,该导航方式称为A、电磁引导B、惯性导航C、光学引导D、激光导航正确答案:B120.增加滚动导轨滚动体直径时,在一定的负载下,摩擦阻力将A、以平方关系增加B、以反比例减小C、保持不变D、以正比例增加正确答案:C121.机床发生爬行现象一般是因为A、高速轻载B、低速重载C、低速轻载D、高速重载正确答案:B122.额定负载是指在机器人规定的性能范围内,机械接口处所能承受负载的允许值。
机械制造装备设计考试题(附答案)一、填空题(每题2分,共20分)1. 机械设计过程中,设计方案的制定是______阶段的工作。
A. 方案设计B. 初步设计C. 详细设计D. 设计评审答案:A2. 在机械传动中,______具有传动平稳、噪声小、传动效率高的特点。
A. 齿轮传动B. 链传动C. 皮带传动D. 蜗轮传动答案:A3. 下列哪种材料属于高强度钢______。
A. Q235B. 45#钢C. 304不锈钢D. 工具钢答案:B4. 机床上,用以确定工件位置和加工位置的装置称为______。
A. 夹具B. 刀具C. 导轨D. 附件答案:A5. 数控机床的数控系统中的核心部分是______。
A. 数控装置B. 驱动装置C. 检测装置D. 控制装置答案:A6. 下列哪种加工方法不属于机械加工______。
A. 铸造B. 焊接C. 切削D. 热处理答案:D7. 下列哪种机构属于执行机构______。
A. 发动机B. 传动装置C. 操纵装置D. 测量装置答案:C8. 下列哪种材料属于难加工材料______。
A. 碳钢B. 不锈钢C. 铝及铝合金D. 铜及铜合金答案:B9. 机床上,用以保证工件加工精度和表面质量的装置是______。
A. 刀具B. 夹具C. 导轨D. 尾座答案:C10. 机械设计中,用以连接两个或多个零件,并具有传递运动和力的作用的装置是______。
A. 轴承B. 联接件C. 传动装置D. 支承件答案:B二、选择题(每题2分,共20分)1. 下列哪种材料具有较高的强度和硬度______。
A. 碳钢B. 不锈钢C. 铝及铝合金D. 铜及铜合金答案:A2. 下列哪种加工方法属于精密加工______。
A. 铸造B. 焊接C. 切削D. 热处理答案:C3. 下列哪种机构属于控制机构______。
A. 发动机B. 传动装置C. 操纵装置D. 测量装置答案:C4. 下列哪种装置属于机床上用以保证加工精度和表面质量的装置______。
机械制造装备设计自考试题及答案一、单项选择题(每题1分,共10分)1. 机械加工过程中,刀具材料应具备的性能不包括以下哪一项?A. 高硬度B. 高耐磨性C. 高韧性D. 低耐热性答案:D2. 在金属切削加工中,切削速度对切削温度的影响是?A. 正相关B. 负相关C. 无关D. 先正相关后负相关答案:A3. 下列哪一项不是机床的主要组成部分?A. 床身B. 导轨C. 刀具D. 主轴箱答案:C4. 在机械加工中,提高生产率的有效途径不包括以下哪一项?A. 提高切削速度B. 增加进给量C. 减少工件材料的硬度D. 使用复合刀具答案:C5. 以下哪一项不是机械加工精度的影响因素?A. 机床的精度B. 刀具的磨损C. 操作者的技能D. 工件的重量答案:D6. 在数控机床中,数控系统的主要功能不包括?A. 程序存储B. 输入输出处理C. 主轴驱动D. 刀具夹紧答案:D7. 机械加工中,为了减少振动,通常采取的措施不包括?A. 减小切削速度B. 增大刀具的前角C. 使用逆铣D. 减小进给量答案:C8. 下列哪一项不是提高机床刚度的措施?A. 增加构件的截面尺寸B. 合理选择支撑点C. 减小构件的截面尺寸D. 采用卸荷装置答案:C9. 在机械加工中,为了减少热变形对加工精度的影响,通常采取的措施是?A. 增加切削液的流量B. 减少切削液的流量C. 增加工件的夹紧力D. 减少工件的夹紧力答案:A10. 以下哪一项不是机床的精度要求?A. 几何精度B. 运动精度C. 传动精度D. 材料精度答案:D二、多项选择题(每题2分,共10分)11. 机床的传动系统包括哪些部分?A. 变速箱B. 传动轴C. 齿轮D. 皮带答案:A, B, C, D12. 刀具材料的基本要求包括哪些?A. 足够的硬度B. 良好的热稳定性C. 良好的导电性D. 良好的韧性答案:A, B, D13. 在机械加工中,影响切削力的因素包括?A. 工件材料的硬度B. 刀具材料的硬度C. 刀具的几何参数D. 切削用量答案:A, C, D14. 以下哪些因素会影响机床的使用寿命?A. 机床的制造质量B. 机床的维护保养C. 机床的工作负荷D. 操作者的技能答案:A, B, C, D15. 机床的几何精度包括哪些方面?A. 部件的相互位置精度B. 部件的运动精度C. 部件的形状精度D. 部件的尺寸精度答案:A, B, C, D三、简答题(每题5分,共20分)16. 简述数控机床的特点。
《机械制造装备设计》模拟试题2参考答案一、选择(10分,每小题1分)1.采用“消灭一切浪费”和“不断完善”,以最优的质量和最低成本的产品提供给市场,这种制造模式被称为 [ B ]。
A. “传统模式” B. “精益生产” C. “敏捷制造” D. “并行工程”2.借助模具对板料施加外力,迫使材料按模具形状、尺寸进行剪裁和塑性变形,得到要求的金属板制件的设备,称为 [ B ]。
A. 挤压机B. 冲压机C. 轧制机D. 锻造机3.一组功能、工作原理和结构相同,而尺寸和性能参数不同的产品,称为 [ A ]。
A. 纵系列产品 B. 横系列产品 C. 跨系列产品 D. 基型产品 4.机床定位部件运动达到规定位置的精度,称为 [ D ]。
A. 几何精度 B. 运动精度 C. 传动精度 D. 定位精度5.为了降低导轨面的压力,减少摩差阻力,提高导轨的耐磨性和低速运动的平稳性,应选 [ B ]。
A. 滑动导轨B. 卸荷导轨C. 滚动导轨D. 动压导轨6.一个四自由度圆柱坐标型搬运机器人,其运动功能式为[ C ]。
A. M O //4321γγγγ B. M Z O //321γγγ C. M ZX O //21γγ D. M XYZ O //γ7.在 AGV的导向系统中装有陀螺仪,该导航方式称为[ B ]。
A.电磁引导 B. 惯性导航 C.光学引导 D. 激光导航8.适应中等转速和切削负载较大,要求刚度高的机床主轴轴承配置形式应选择[ B ]。
A.速度型 B. 刚度型 C.速度刚度型 D. 抗振型 9.铣床进给量的单位为[ C ]。
A.毫米/每转B. 毫米/冲程C.毫米/分钟D. 转/分钟10.要求导轨可以承受较大的颠覆力矩,高度较小,结构紧凑,间隙调整方便,应选 [ C ]。
A. 矩形导轨B. 三角形导轨C. 燕尾形导轨D. 圆柱形导轨 二、填空(20分,每小题1分)1.当前提高制造生产能力的决定因素不再是劳动力和______资本_______的密集积累。
《机械制造装备设计》模拟试题1参考答案一、选择(10分,每小题1分)1.采用“少品种、大批量”的做法,强调的是“规模效益”,这种制造模式被称为 [ A ]。
A. “传统模式”B. “精益生产”C. “敏捷制造”D. “精益—敏捷—柔性”2.利用工具电极与工件之间的放电现象从工件上去除微粒材料达到加工要求的机床,称为 [ C ]。
A. 电火花线切割机床B. 电解加工机床C. 电火花加工机床D. 电子束加工机床 3.利用一套标准元件和通用部件按加工要求组装而成的夹具,称为 [ A ]。
A. 组合夹具 B. 专用夹具 C. 成组夹具 D. 随行夹具4.使用要求相同的零部件按照现行的各种标准和规范进行设计和制造,称为 [ C ]。
A. 产品系列化B. 结构典型化C. 标准化D. 零部件通用化5.机床传动系统各末端执行件之间的运动协调性和均匀性精度,称为 [ C ]。
A. 几何精度 B. 运动精度 C. 传动精度 D. 定位精度 6.要求导轨导向性好,导轨面磨损时,动导轨会自动下沉,自动补偿磨损量,应选 [ B ]。
A. 矩形导轨 B. 三角形导轨 C. 燕尾形导轨 D. 圆柱形导轨 7.一个运动功能式为M XYZ O // 的四自由度搬运机器人是[ D ]。
A. 关节型机器人B. 求坐标型机器人C. 圆柱坐标型机器人D. 直角坐标型机器人 8.一个料斗同时向几台机床供料时,通常使用[ D ]。
A.上料器 B. 隔料器 C.减速器 D. 分路器 9.磨床进给量的单位为[ C ]。
A.毫米/每转B. 毫米/冲程C.毫米/分钟D. 转/分钟 10.机床主运动空转时由于传动件摩擦、搅油、空气阻力等原因使电动机消耗的一部分功率,称为[ C ]。
A.切削功率B. 机械摩擦损耗功率C.空载功率D. 额定功率 二、填空(20分,每小题1分)1.20世纪末,世界已进入_____知识_______经济时代。
2.加工后零件对理想尺寸、形状和位置的符合程度,称谓___加工精度______。
3.普通车床的主参数是在床身上的______最大回转直径______。
4.进行产品的系列设计通常从_____基型______产品开始。
5.机床___抗振能力_____是指机床在交变载荷作用下,抵抗变形的能力。
6.快速运动电动机_____起动______时消耗的功率最大。
7.影响机械制造装备加工精度的因素很多,与机械制造装备本身有关的因素有几何精度、传动精度、运动精度、定位精度和___低速运动平稳性____等。
8.正常人人耳能够听到的最小声压称为听阈,其值等于____2×10-5____Pa 。
9.国产的GGB 型直线滚动导轨副由制造厂用选配_____不同直径钢球___的办法确定间隙或预紧。
10.导轨间隙常用压板、____镶条___来调整。
11.主轴的旋转精度是指装配后,在无载荷、___低速____转动条件下,在安装工件或刀具的主轴部位的径向和端面圆跳动。
12.在自动换刀装置中,蜗杆、蜗轮传动采用______单头双导程_______蜗杆消除啮合间隙。
13.在数控机床进给系统中,齿轮传动间隙的消除有刚性调整法和____柔性调整法_____两类方法。
14.用垫片式调整滚珠丝杠螺母副的间隙时,通过改变____垫片的厚薄_____来改变两螺母之间的轴向距离,实现轴向间隙消除和预紧。
15.导轨的卸荷方式有___机械卸荷__、液压卸荷和气压卸荷。
16.在机器人关节坐标轴轴线位置的选取中,对于回转关节,取____ Z i _______与i 关节的轴线重合。
17.齐次坐标变换矩阵][10T 是将][10P 和___[0R 1]_____合写在一起表示。
18.在末端执行器上所夹持工件的角速度ω是所有回转关节的___角速度.R θ____的矢量和。
19.升降台铣床的主参数是工作台工作面的宽度,主要性能指标是工作台工作面的_____长度______。
20.各种类型机床对温升都有一定限制,如精密机床,连续运转条件下允许温升为___15~20℃_____。
三、问答(15分,每小题3分) 1.试述确定标准公比ϕ的原则?答:因为转速由min n 至max n 必须递增,所以公比ϕ应大于1;(1分)为了限制转速损失的最大值max A 不大于50%,则相应的公比ϕ不得大于2,故21<<ϕ;(1分)为了使用记忆方便,转速数列中转速呈10倍比关系,故ϕ应在110E =ϕ(1E 为正整数)中取数;如采用多速电动机驱动,通常电动机为(3000/1500)r/min 或(3000/1500/750)r/min ,故ϕ也应在22E =ϕ(2E 为正整数)中取数。
(1分) 2.试确定机床的最高转速max n 和最低min n 转速?答:按照典型工序的切削速度和刀具(工件)直径,可由下式算出机床的最高转速max n 和最低min n 转速:min maxmax 1000d v n π=r/min (1分)maxminmin 1000d v n π=r/min (1分)式中max v 、min v 可根据切削用量手册、现有机床使用情况调查或切削试验确定。
max d 、min d 不是机床上可能加工的最大最小直径,而是指实际使用情况下,采用max v 、min v 时常用的经济加工直径。
(1分)3.对于普通机床,如何确定常用的经济加工直径max d 、min d ? 答:对于普通机床 KD d =max (1分)max min d R d d =(1分)式中:D 为机床能安装的最大工件直径,卧式车床:5.0=K ,摇臂钻床:0.1=K ,25.0~2.0=d R (1分)4.在机床分级主轴变速箱设计中,如何选用公比ϕ?答:(1)对于通用机床,辅助时间和准备结束时间长,机动时间在加工周期中占的比重不是很大,转速损失不会引起加工周期过多的延长,为了机床变速箱结构不过于复杂,一般取26.1=ϕ或1.41等较大的公比;(1分)(2)对于大批大;大批大量生产的专用机床、专门化机床及自动机,情况却相反,通常取12.1=ϕ或1.26等较小的公比;(1分)(3) 对于非自动化小型机床,加工周期内切削时间远小于辅助时间,转速损失大些影响不大,常采用58.1=ϕ、1.78甚至2等更大的公比,以简化机床结构。
(1分)5.在设计机床传动系统时,如何限制齿轮的最大传动比max u 和最小传动比min u 及各传动组的最大变速范围max R ?答:(1)设计机床主传动系统时,为避免从动齿轮尺寸过大而增加箱体的径向尺寸,一般限制直齿圆柱齿轮的最小传动比4/1min ≥主u ,为避免扩大传动误差,减少振动噪声,一般限制直齿圆柱齿轮的最大升速比2max ≤主u 。
斜齿圆柱齿轮传动较平稳,可取5.2max ≤主u 。
(1分)(2)各传动组的最大变速范围为10~825.0/)5.2~2(/min max max =≤=主主主u u R (1分) (3)设计机床进给传动系统时,由于转速通常较低,传动功率小,零件尺寸也较小,上述限制可放宽为8.2max ≤进u ,5/1min ≥进u ,最大变速范围为14max ≤进R (1分) 四、分析推导(12分,每小题3分)1.试述图1所示谐波减速器工作原理,求出当波发生器主动,刚轮固定,柔轮从动时的传动比G HR i ? (4分)答:(1)柔轮在波发生器作用下变成椭圆,使其长轴两端的齿与刚轮完全啮合,短轴完全脱开,其余的齿视回转方向的不同分别处于“啮入”、“啮处”状态,由于柔轮比刚轮少两个齿,当波发生器连续回转时,啮入啮出区将随着椭圆长短轴的相位的变化而依次变化,于是柔轮就相对于不动的刚轮沿波发生器转向相反的方向作低速回转。
(2分) (2)GR H R H G z zn n n n =--当刚轮固定时,0=G n 则传动比为:RG RR H GHR z z z n n i --==(2分)2.试述采用齿差式调整滚珠丝杠间隙的方法,求出两螺母相对轴向位移0s ? (4分)答:(1)左右螺母法兰盘外圆上制有外齿轮,齿数常相差1。
这两个外齿轮又与固定在螺母体两侧的两个齿数相同的内齿圈相啮合。
调整方法是两个螺母相对其啮合的内齿圈同向都转一个齿。
则两个螺母相对轴向位移为:2112210)()11(z z L z z k L z z k s -=-= (2分)(2) 当两齿轮齿数相差1,并同时转过1个齿:则210z z Ls =式中:L ——滚珠丝杠导程; k ——同时转过的齿数(2分)3.试证明三联滑移齿轮的最大和次大齿轮之间的齿数差应大于或等于4。
(4分) 答:)2(21)2(21)(21*'1*2'11a a h z m h z m z z m a +++≥+=(2分) 因为1*=a h所以)2()2()('12'11+++≥+z z z z因此421≥-z z (2分)五、转速图设计(13分)某数控车床,主轴最高转速4000max =n r/min ,最低转速40min =n r/min 。
采用直流调速电动机,电动机功率15=电N kW ,电动机额定转速1500=d n r/min ,最高转速4500max =d n r/min 。
试设计分级变速箱传动系统(要求无功率缺口)。
(13分) (1)确定主轴计算转速。
(2分) (2)确定变速级数z 和公比f ϕ。
(4分) (3)确定主电动机最低转速。
(2分)(4)画出转速图和功率特性图。
(5分)答:(1)24.159404000403.03.0min max min =⎪⎭⎫ ⎝⎛=⎪⎪⎭⎫⎝⎛=n n n n j r/min (2分)(2)12.2524.1594000max ===j nN n n R ;315004500max ===d d dN n n R ;37.8312.251===-dN nN z fR R ϕ(2分) 当2=z 时,dN f R >=37.8ϕ有功率“缺口”; 当3=z 时,dN f R <=89.2ϕ无功率“缺口”,但降速比42.924.1591500=,如果带轮部分降速比为2,仍有降速比4.71>4不可选用;当4=z 时,dN f R <=03.2ϕ无功率“缺口”,可选用。
(2分) (3)minmind d j n n n n =; 79.37624.159401500min min =⨯==j d d n n n n r/min (2分)32Z 1图3 三联滑移齿轮(4)1)分级变速箱传动系统结构式:21224⨯= 2)分配降速比2117.017.317.3111103.214079.3761ϕϕϕϕ⨯⨯===3)验算最后变速组变速范围:12.403.2)12(2)1(<===--p x r ϕ合格 4)绘制转速图 (5分)电ⅠⅡⅢ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡==1000100001000110001000010000110000001001000100000010000000001100001000000100010000100001]][][][][][][[][3322222222211111111103332221110,0c Z C S a S C C S S C c C S S C C S S C c T T T T T T T T m m ββββαααα 式中: 90==βα,11cos θ=C ,22cos θ=C ,11sin θ=S ,22sin θ=S (7分)()()()⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++++++-++--=100][0123322223321212112332121211,0c c a Z c S S C a Z c C S C S S S Ca Z c C C C C S C S T m (3分)七、手腕(10分)图示为三自由度的机械传动手腕的机构简图,试求当S 、B 轴不转,T 轴以T n 转动时,由行星轮2和14自传运动诱导出附加的手抓的回转运动'7n 和手腕俯仰运动'9n 。