工业机器人的基本组成结构

一文读懂工业机器人组成结构人工智能发展，机器人距离我们越来越近，涉及我们的生活也越来越多。

使用机器人使我们免于减少我们完全人为的能力的工作：将机器人整合到我们的经济中，以提高生产率，减少我们依赖采掘业，同时让人们不必花大部分时间来谋生。

机器人对我们的生活影响已经那么大，但是你知道机器人的基本组成吗?工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或者多自由度机器人，它的出现是为了解放人工劳动力、提高企业生产效率。

工业机器人的基本组成结构则是实现机器人功能的基础，下面让我们一起来看一下工业机器人的结构组成。

机器人的基本组成：机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。

这三大部分又分成六个子系统。

分别为：驱动系统给每个关节即每个运动自由度安置传动装置，使机器人运动起来，这就是驱动系统。

机械结构系统(由机身、手臂、末端操作器三大件组成。

每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统)(如果机身具备行走机构便构成行走机器人，如果机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂)手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。

末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等。

感受系统获取内部和外部环境状态中有意义的信息。

提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

机器人—环境交互系统实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

人机交互系统人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。

控制系统根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

机器人设计包括机械结构设计，检查传感系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。

清楚了解机器人的基本组成，更好地应用机器人完成工作。

人工智能(AI)无疑是机器人学中最令人兴奋的领域，无疑也是最有争议的：所有人都认为，机器人可以在装配线上工作，但对于它是否可以具有智能则存在分歧。

就像“机器人”这个术语本身一样，您同样很难对“人工智能”进行定义。

工业机器人的系统组成及各部分作用一、引言工业机器人是一种自动化操作装置，主要用于工业生产中重复性高、作业环境危险的工作。

它的出现不仅提高了生产效率，而且还减少了人力成本和劳动强度。

要了解工业机器人的系统组成及各部分作用，我们需要从整体系统结构、各部分功能和作用等方面进行深入分析。

二、系统组成1. 机械结构机械结构是工业机器人的主体框架，它由基座、臂部、手部等部分组成，用于支撑和连接其他各部分。

其中，基座是机器人的底部支撑，臂部是机器人的动作执行部分，手部是机器人的操作器具，通过各部件的灵活组合，可以完成各种工业操作任务。

2. 控制系统控制系统是工业机器人的大脑，包括传感器、控制器、执行器等组成部分。

传感器用于获取外部环境的信息，控制器用于对机器人的动作进行指令和控制，执行器则是根据控制器的指令完成各项操作任务。

三、各部分作用1. 机械结构机械结构的作用是支撑和连接机器人的各部分，使之能够进行灵活的运动和操作。

通过合理的结构设计，可以实现机器人的高效作业和灵活操作，提高生产效率。

2. 控制系统控制系统的作用是实现机器人的自动化操作，传感器用于获取外部环境信息，控制器通过对信息的处理和分析，指挥执行器完成任务。

这种自动化操作不仅可以提高生产效率，还可以降低人力成本和减少劳动强度，同时也能保证生产过程中的安全性。

四、个人观点和理解通过对工业机器人的系统组成及各部分作用进行全面分析，我们可以深刻理解工业机器人的工作原理和作用。

我认为，工业机器人的出现标志着人类生产方式的进步和自动化水平的提高，它不仅可以大幅度提高生产效率，还可以降低生产成本，实现可持续发展和智能制造。

五、总结与展望通过本文的探讨，我们对工业机器人的系统组成及各部分作用有了更深入的了解。

在未来，随着科技的发展和人工智能技术的应用，工业机器人的性能和作用将会不断提升，我们期待工业机器人能够在更多领域发挥作用，为人类生活和生产带来更多便利。

工业机器人的系统组成及各部分作用是一个复杂而又精密的系统工程，它的实现对于提高整个生产效率和改善生产环境起着至关重要的作用。

工业机器人本体的基本组成
工业机器人本体的基本组成通常包括以下几个部分：
1. 机械结构：这是机器人的主体框架，包括底座、腰部、臂部、腕部和末端执行器等组成部分。

机械结构的设计需要考虑到机器人的负载能力、运动范围、精度要求等因素。

2. 驱动系统：驱动系统是为机器人提供动力的关键组件，它可以根据需要调节机器人的运动速度和方向。

常见的驱动方式有电动、液压、气压和伺服电机等。

3. 传感系统：传感系统用于感知机器人周围环境的变化，例如位置、速度、力/扭矩、温度等参数。

常用的传感器包括编码器、激光雷达、摄像头、红外线传感器等。

4. 控制系统：控制系统是机器人的“大脑”，负责接收传感器反馈的数据并进行处理，然后发出指令来控制机器人的动作。

控制系统通常由嵌入式处理器、操作系统、编程语言和人机界面等组成。

5. 执行机构：执行机构是机器人完成特定任务的关键组件，例如抓手、喷涂枪、焊接头等。

执行机构通常与末端执行器相连，可以根据需要进行调节和更换。

6. 配套软件和设备：除了机器人本体外，还需要相应的配套软件和设备来支持机器人的运行和维护。

例如机器人操作系统、编程软件、调试工具、维护手册等。

综上所述，工业机器人本体的基本组成包括机械结构、驱动系统、传感系统、控制系统、执行机构和配套软件和设备等多个部分，它们相互协作，共同实现机器人的功能和任务。

一般情况下，实现臂部的升降、回转或或俯仰等 运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运 动愈多，机身的结构和受力愈复杂。机身既可以是固 定式的，也可以是行走式的，即在它的下部装有能行 走的机构，可沿地面或架空轨道运行。
常用的机身结构： １）升降回转型机身结构 ２）俯仰型机身结构 ３）直移型机身结构 ４）类人机器人机身结构
根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装 置的不同可分为：
１）伸缩型臂部结构 ２）转动伸缩型臂部结构 ３）驱伸型臂部结构 ４）其他专用的机械传动臂部结构
３．机身和臂部的配置形式
机身和臂部的配置形式基本上反映了机器 人的总体布局。由于机器人的运动要求、工作 对象、作业环境和场地等因素的不同，出现了 各种不同的配置形式。目前常用的有如下几种 形式：
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1. 滑槽杠杆式手部
2.齿轮齿条式手部
4. 斜 楔 杠 杆 式
3.滑块杠杆式手部
5.移动型连杆式手部
6.齿轮齿条式手部
7.内涨斜块式手部
8.连杆杠杆式手部
手指类型：
吸附式取料手
吸式取料手是目前应用较多的一种执行器，特别是用于搬 运机器人。该类执行器可分气吸和磁吸两类。 1）气吸附取料手
连杆（Link）：机器人手臂上 被相邻两关节分开的部分。
刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体 运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由 度一般不包括在内。
• 圆柱坐标型机械手有一 个围绕基座轴的旋转运 动和两个在相互垂直方 向上的直线伸缩运动。 它适用于采用油压(或气 压)驱动机构，在操作对 象位于机器人四周的情 况下，操作最为方便。

工业机器人的组成结构
工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。

图1是工业机器人的典型结构。

机器人手臂具有3个自由度（运动坐标轴），机器人作业空间由手臂运动范围决定。

手腕是机器人工具（如焊枪、喷嘴、机加工刀具、夹爪）与主构架的连接机构，它具有3个自由度。

驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加速度。

测量系统用于机器人运动部件的位移、速度和加速度的测量。

控制器（RC）用于控制机器人各运动部件的位置、速度和加速度，使机器人手爪或机器人工具的中心点以给定的速度沿着给定轨迹到达目标点。

通过传感器获得搬运对象和机器人本身的状态信息，如工件及其位置的识别，障碍物的识别，抓举工件的重量是否过载等。

图1 工业机器人的典型结构
工业机器人运动由主构架和手腕完成，主构架具有3个自由度，其运动由两种基本运动组成，即沿着坐标轴的直线移动和绕坐标轴的回转运动。

不同运动的组合，形成各种类型的机器人（如图2）：①直角坐标型（如图2a是三个直线坐标轴）；②圆柱坐标型（如图2b是两个直线坐标轴和一个回转轴）；③球坐标型（如图2c是一个直线坐标轴和两个回转轴）；④关节型（如图2d是三个回转轴关节和图2e是三个平面运动关节）。

a）直角坐标型 b）圆柱坐标型 c）球坐标型 d）多关节型 e）平面关节型
图2 工业机器人的基本结构形式。

连方续式轨简单迹，适控用制于上下料、点焊、卸运等作业。
• 连续轨迹控制这种控制方式不仅要求机器人以一定精度达到目标点 而对运动的轨迹也有一定精度要求。运动轨迹是空间的连续曲线， 机器人在空间的整个运动过程都要控制，比较复杂。这种控制常用 于焊接、喷漆和检测等。
（二）按用途分
1、焊接机器人
2、搬运机器人
手部
手腕
执行 机构
手臂
机座
手部:又称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。此外，
在手部安装的某些专用工具，如:焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧 緊器等可视为专用的特殊手部。 手腕：手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行 器的方位和姿态。 手臂：手臂是支撑手腕和末端执行器的部件。它由动力关节和连 杆组成。用以承受工件或工具载荷，改变工件或工具的空间位置， 并将它们送至预定的位置。
一、工业机器人的组成
控制系统 驱动系统 感知反馈系统
执行机构
天使之城
（一）控制系统
（1）控制系统的作用 控制系统是工业机器人的指挥中心。他控制工
业机器人按规定的程序动作。控制系统还可存储各 种指令（如动作顺序、运动轨迹、运动速度以及动 作的时间节奏等），同时还向各个执行元件发出指 令。必要时，控制系统汉对自己的行为加以监视， 一旦有越轨的行为，能自己排查出故障发生的原因 并及时发出报警信号。
驱动形式
电气
液压
气动
（三）感知反馈系统
通过速度、位置、触党、视觉等传感器检测机 器人的运动位置、运动速度和工作状态，并随时反 馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通 过控制系统进行调整，使执行系统精度达到设定的 位置状态。相当于人的感官和神经
（四）执行机构
相当于人的肢体。一种具有和人手臂相似的动 作功能，可在空间抓放物体就执行其他操作的 机械装置。 通常包括:机座、手臂、手腕和末端执行器(手 部)。

工业基本组成系统工业基本组成系统一、介绍工业是一种可以自动执行任务的可编程装置，广泛应用于工业生产领域。

它由多个组成系统组合而成，每个系统都有其独特的功能和作用。

本文将详细介绍工业的基本组成系统，并对每个系统进行细化。

二、电源系统1、电源供给装置：用于为提供电力。

2、变压器：将输入的电压变换为所需的工作电压。

3、电池组：储存电能，供应的移动和紧急停机时的备用电力。

三、机械系统1、臂：由多个关节连接而成，用于执行工作任务。

2、工具与末端执行器：安装在机械臂末端，用于完成特定的操作任务，如抓取、焊接等。

3、输送系统：将物料或零件传递给进行后续处理。

4、台座：提供的支撑和稳定。

四、感应与控制系统1、传感器系统：用于感知环境和物体的位置、形状、温度等信息。

2、编码器：用于测量关节和末端执行器的运动位置。

3、稳定平台：用于降低运动时的振动和抖动，保持稳定性。

4、控制器：负责的运动规划和控制。

五、通信与网络系统1、通信接口：与外部设备进行数据交互和通信。

2、传输协议：规定了与其他设备之间的通信方式和协议。

3、网络连接：将连接到局域网或互联网，实现远程监控和控制。

六、软件系统1、操作系统：用于管理和控制的硬件和软件资源。

2、编程界面：提供给程序员编写和调试的控制程序。

3、集成开发环境：用于编写、测试和部署的应用软件。

4、数据库系统：用于存储和管理相关的数据和配置信息。

七、安全系统1、安全传感器：监测工作区域和周围的安全状况，防止意外事故发生。

2、报警系统：在发生告警事件时及时发出警报，并采取相应的保护措施。

3、紧急停机按钮：当发生紧急情况时，按下按钮可立即停止的运动。

八、本文档涉及附件本文档涉及的附件包括：1、工业的技术规格表2、工业的电气接线图3、工业的安全操作手册九、本文涉及的法律名词及注释1、：根据法律的定义，指自动运行、多关节、可编程的装置，用于执行工作任务。

2、电源供给装置：设备或系统，用于提供电能给的运行和工作。

工业机器人的运动原理主要包括机械结构、传动系统和控制系统。

1. 机械结构：工业机器人的机械结构通常由基座、臂架、关节和末端执行器组成。

基座是机器人的底座，用于支撑机器人的整体结构。

臂架是连接基座和末端执行器的部分，通常由多个关节连接而成，可以实现多自由度的运动。

关节是机器人的关节连接点，通过电机和减速器驱动，实现机器人的关节运动。

末端执行器是机器人的工具或夹具，用于完成具体的任务。

2. 传动系统：工业机器人的传动系统主要包括电机、减速器和传动装置。

电机是驱动机器人运动的动力源，通常采用直流电机或交流伺服电机。

减速器用于减小电机的转速并增加扭矩，以提供足够的力矩来驱动机器人的运动。

传动装置用于将电机的旋转运动转换为机器人的线性或旋转运动，常见的传动装置包括齿轮传动、皮带传动和蜗轮蜗杆传动等。

3. 控制系统：工业机器人的控制系统主要包括传感器、控制器和编程系统。

传感器用于感知机器人周围的环境和工件的位置、姿态等信息，常见的传感器包括光电传感器、力传感器和视觉传感器等。

控制器是机器人的大脑，负责接收传感
器的信号并根据预设的程序和算法来控制机器人的运动。

编程系统用于编写机器人的运动轨迹和任务逻辑，通常采用离线编程或在线编程的方式。

通过机械结构、传动系统和控制系统的协同作用，工业机器人可以实现精确、高速、重复性的运动，完成各种生产任务。

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工业机器人的系统组成及作用工业机器人是一种用于工业生产的自动化装置，其系统组成主要包括机械系统、电气控制系统、视觉系统、传感系统等。

在现代工业中，工业机器人已经成为生产线上不可或缺的一部分，同时也承担着高效、精确、连续等作用。

下面，我们就一起来详细了解一下工业机器人的系统组成及作用。

一、机械系统机械系统是工业机器人的主体，主要由前臂、手臂、手爪等组成。

机械系统的作用是实现机器人灵活、精确的动作，使其能够完成各种复杂的任务。

机械系统的设计、制造质量、精度都对机器人的运行效果影响很大。

二、电气控制系统电气控制系统是工业机器人的核心控制部分，主要由控制器、电机、驱动器、传感器等组成。

这些设备之间相互配合，通过传感器对机器人进行精确定位和控制，实现工业机器人的自动运行和操作。

三、视觉系统在现代工业制造中，越来越多的工业机器人使用视觉系统来辅助工作。

视觉系统具有高分辨率、高精度等优势，可以对产品质量、工件定位等进行测量和检测，大大提高生产效益和产品质量。

四、传感系统传感系统是指传感器和控制器的组合，用于感知机器人的物理状态和环境状态。

通过传感系统，工业机器人能够感知位置、力度、速度、温度等参数，从而实现精准的定位、控制和操作。

从上述介绍中不难看出，工业机器人的系统组成十分复杂，相互协作，才能实现高效、精准的生产作业。

工业机器人在现代工业生产中承担了极其重要的角色，其作用主要包括：1、提高生产效率和质量使用工业机器人可以实现生产流程的自动化、连续化，提高生产效率。

同时，由于机器人具有高精度、高稳定性等特点，在生产过程中可以大大提高产品的品质。

2、降低劳动强度在传统的生产流程中，人工操作对工人的体力、耐力要求较高，使用工业机器人能够大大减轻人工负担，使生产环境更加舒适安全。

3、降低生产成本使用工业机器人制造产品的成本要比人工操作低，且能够实现零误差生产，降低废品率。

这不仅降低了生产成本，也提高了企业的竞争力。

机器人本体的五大组成
机器人本体包括：驱动系统、机械系统、传感系统、控制系统和系统接口五大部分组成，下面来分类讲一下机器人本体包括哪几部分。

1、机械系统：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。

2、驱动系统：工业机器人驱动系统又叫伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。

已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动，市场上主流的伺服电机厂家有安川、三菱、松下等。

3、控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。

机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件。

4、传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外，还需要搭配视觉、力觉、触觉、接近等多种类型的传感器(称作外部传感器)。

5、输出/输入系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联机与应答，会开放各种通信接口和人机通信装置。

简述工业机器人的系统组成及各部分的功能工业机器人是现代工业生产中的重要设备，它能够完成各种复杂的生产任务，提高生产效率和产品质量。

工业机器人的系统组成包括机械结构、传感器、控制系统和人机界面等部分，每个部分都承担着不同的功能。

首先是机械结构部分。

工业机器人的机械结构由臂部、手部和关节等组成。

臂部是机器人的主要工作部分，可以实现多轴运动，具有较大的工作范围。

手部是机器人的末端执行器，可以根据需要安装不同的工具，如夹具、焊枪等，实现不同的生产任务。

关节是机械结构的连接部分，可以实现机械臂的灵活运动。

机械结构部分的主要功能是提供机器人的运动和力量支撑，使机器人能够完成各种复杂的操作任务。

其次是传感器部分。

传感器是工业机器人的“感知器官”，通过感知周围环境的信息，为机器人提供反馈和控制信号。

常用的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。

视觉传感器可以实现机器人对周围环境的感知和识别，如识别产品的位置、形状和颜色等；力传感器可以测量机器人施加在工件上的力和压力，使机器人能够根据力反馈进行精确控制；触觉传感器可以模拟人类的触觉感受，实现对工件表面的触摸和感知。

传感器部分的主要功能是获取环境信息，并将其转化为机器人能够理解和处理的信号。

控制系统是工业机器人的“大脑”，负责对机器人进行控制和调度。

控制系统由硬件和软件两部分组成。

硬件部分包括控制器、电机和驱动器等。

控制器是控制系统的核心，负责接收传感器信号、计算控制指令和控制机械结构的运动；电机是机械结构的驱动装置，负责提供动力和力矩；驱动器是控制电机运动的设备。

软件部分包括编程语言、控制算法和路径规划等。

编程语言是编写机器人控制程序的工具，控制算法是实现机器人控制的方法，路径规划是确定机器人运动轨迹的过程。

控制系统的主要功能是实现机器人的精确控制和运动规划。

人机界面是工业机器人与操作人员进行交互的界面。

人机界面通常包括显示器、键盘和触摸屏等设备，操作人员可以通过这些设备与机器人进行信息交流和指令输入。

例：库卡工业机器人控制器KRC4
KRC4性能参数：
全部采用总线形式 处理器库卡(工业)PC（2.6GHZ ） 操作系统微软WINDOWS XP 控制轴数8个 AC伺服马达驱动 与外围设备通讯接口: Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet 编程及控制库卡SmartPAD
机器人关节
？
机器人控制器
控制器是根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的 装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展 最快的部分。 其基本功能有：示教、记忆、位置伺服、坐标设定。 开发程度：封闭型、开放性和混合型。
【目前基本上都是封闭型系统（如日系）或混合型系统（如欧系）】 控制方式：集中式控制和分布式控制。
机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单地说，机器人的原理 就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。从控制的角 度，机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。
“示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方 式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器 人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。
• 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作
的命令。
控制信息
• 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先 后顺序的设定、检测等。
• 位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该点上的姿态， 通常总称为位姿（POSE）。
• 时间信息：各顺序动作所需时间，即机器人完成各个动作的速 度。
二、工业机器人的技术参数
表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、 运动精度、运动特性、动态特性等。

工业机器人的基本组成结构1.机械结构：机械结构是工业机器人的骨架，支撑和保护其他组件。

它通常由铝合金、钢材等材料制成，并具有足够的刚度和强度。

机械结构包括机器人的臂、手和底座等部分。

-臂：机器人的臂是由多个关节连接而成，类似于人的手臂。

每个关节可以执行旋转或者移动操作，使机器人能够在三维空间内实现多个自由度的运动。

-手：机器人的手是用来抓取、操作和处理工件的部分。

手的结构和数量根据具体的任务需求而定，有些机器人的手是用来紧握工件的爪子，而有些则是专为特定任务设计的工具。

-底座：机器人的底座是连接机械臂和其它部分的基座，在一些情况下也可以作为机器人的移动平台。

底座通常具有旋转功能，以便使机器人能够在工作空间内转动。

2.控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，负责指挥和控制机器人的运行。

控制系统由硬件和软件两部分组成。

-硬件：控制系统的硬件包括中央处理器（CPU）、内存、输入输出接口、传感器接口等。

它们协同工作，使得机器人能够接收指令、处理数据并控制运动。

-软件：控制系统的软件是机器人操作的核心。

它包括机器人的操作系统、运动控制算法、路径规划算法等。

软件可以使机器人自动执行预先编程的任务，也可以响应外部输入进行实时调整。

3.传感器：传感器是工业机器人获取外部信息的重要组件，它可以使机器人感知和反馈环境信息，从而实现自主决策和适应性处理。

常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器、温度传感器等。

-视觉传感器：通过摄像头或激光传感器等录取影像信息，用于实现目标识别、测量、定位等任务。

-力传感器：测量和记录机器人在与外部物体交互时的力和压力，用于力控制、力学分析等应用。

-触觉传感器：用于检测机器人的接触感知，例如检测机器人手指是否碰触了物体以及物体的质地、形状等。

4.执行机构：执行机构是工业机器人的动力源，它通过驱动机械结构实现机器人的运动。

执行机构通常由电动机、减速器、传动机构等组成。

-电动机：提供动力以驱动机器人的运动。

55°至205°
280（°）/s
Axis4 手腕 Axis5 弯曲
230°至230° 120°至125°
560（°）/s 420（°）/s
Axis6 翻转
400°至400°
750（°）/s
工业机器人基础
人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机的标 准终端、信息显示板、指令控制台、危险信号报警器等。该系统归纳起来可分为指令给定 装置和信息显示装置两大类。
2）控制系统
通过对工业机器人驱动系统的控制，使执行机构按照规定的要求进行工 作。工业机器人的控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。控制计算 机不仅发出指令，协调各关节驱动之间的运动，同时要完成编程示教及再现， 在其他环境状态（传感器信息）、工艺要求、外部相关设备（如电焊机）之 间传递信息和协调工作。伺服控制器控制各个关节的驱动器，使各杆按一定 的速度、加速度和位置要求进行运动。
（2）说明书上提供的工作范围往往要小于运动学意义上的最大空间。
（3）实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工 作范围的内部也存在着臂端不能到达的区域，这类区域称为空洞或空腔。
2．自由度
自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活 程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
4．运动速度
运动速度影响工业机器人的工作效率和运动周期，它与工业机器人所提取的重力和位 置精度均有密切的关系。运动速度提高，工业机器人所承受的动载荷会增大，所承受的 加减速时的惯性力也会增大，这会影响工业机器人的工作平稳性和位置精度。以目前的 技术水平而言，一般工业机器人的最大直线运动速度大多在1 000 mm/s以下，最大回转速 度一般不超过120（°）/s。

abb工业机器人的结构组成1.引言工业机器人是一种广泛应用于制造业的先进自动化设备，它能够完成各种复杂的作业任务。

其中，AB B工业机器人以其高性能、高可靠性和灵活性而备受瞩目。

本文将介绍AB B工业机器人的结构组成，包括机械结构、控制系统等方面。

2.机械结构2.1关节式机械结构A B B工业机器人采用了关节式机械结构，它由多个关节组成，每个关节可以实现旋转或转动。

这种结构使机器人能够在多个自由度下灵活运动，适应不同的作业环境和作业要求。

2.2运动链机器人的运动链是由电机、减速器、传动装置等组成，它们协同工作以实现机械臂的运动。

A BB工业机器人采用先进的电机和减速器技术，使得机器人的运动更加平稳和精确。

2.3末端执行器机器人的末端执行器是用于完成具体任务的部件，如夹具、吸盘等。

A B B工业机器人的末端执行器具有多样化的设计，可以根据不同的工作需求进行更换，提高机器人的灵活性和适应性。

3.控制系统3.1控制器A B B工业机器人的控制器是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和执行任务。

控制器采用先进的控制算法和实时监测系统，以确保机器人的运动安全和精确。

3.2编程界面为了方便用户操作和控制机器人，AB B工业机器人提供了友好的编程界面。

用户可以通过编程界面实现机器人的路径规划、任务设置和监测等功能，实现对机器人的灵活控制。

3.3传感器系统为了提高机器人的感知能力和环境适应性，A BB工业机器人配备了多种传感器，如视觉传感器、力传感器等。

这些传感器可以实时获取周围环境的信息，让机器人能够更加智能地与外界互动和作业。

4.安全系统为了确保机器人的安全操作，AB B工业机器人配备了完善的安全系统。

这个系统包括碰撞检测、应急停机、安全防护等功能，可以在意外情况发生时及时采取措施，保护操作人员和设备的安全。

5.总结A B B工业机器人的结构组成包括机械结构、控制系统和安全系统等方面。

机械结构采用关节式结构，通过运动链和末端执行器实现机器人的灵活运动和任务执行。

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视频4.16为水生产线终端的五加仑桶装水码垛机器人。 视频4.17为啤酒生产线终端的周转箱码箱垛机（机器人）。 视频4.18为啤酒灌装生产线终端的全自动纸箱成型包装机（机器人）。 视频4.19为将成品瓶装酒直接抓放装入已成型的纸箱中的装箱机（机器人）
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视频4.20为自动吹瓶机系统（机器人系统）。 视频4.21为热收缩薄膜包装机（机器人）的工作过程。
视频4.20
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视频4.21
思考与练习题
1. 试述工业机械手的组成及分类。 2．工业机械手的手爪有哪几种类型？分析其结构并说明工作原理。 3．真空吸盘手型爪有哪几种形式？试分别叙述其工作原理。 4．如何选用机械手的手腕？ 5．试分析机械手手臂的典型结构。 6．试述工业机器人的组成及分类。 7．试述你见过的机械手或者机器人的应用情况。 8．你对我国工业机器人的应用状况和前景有何认识？
图4.23 精密插入装配机器人
1—直角坐标机器人 2—手腕 3—小轴供料机构 4—圆柱坐标机器人 5—轴套供料机构 6—基座供料机构 7—基座零件
如图4.24为堆垛搬运Байду номын сангаас器 人，该系统由机器人3、 板式输送机1、滚轴输送 机4等组成。
视频4.12为啤酒饮料等液 体灌装行业的码箱垛机 （机器人）工作情况。
视频4.12
图4.24 堆垛搬运机器人 1—板式输送机 2—货板 3—机器人
4—滚轴输送机 5—控制系统
1.4 工业机器人在轻工行业的应用
液体灌装生产线始端的卸瓶垛机（机器人），视频4.13。 液体灌装生产线始端的卸箱垛机（机器人），视频4.14。 液体灌装生产线上的卸箱机（机器人），视频4.15。
如表4.3所示，机器人分为工业机器人、服务机器人两大类。 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智 能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。 服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领 域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围 很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、 监护等工作。

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