面向任务的虚拟环境和人机交互方法研究

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要: 基于虚拟现实技术的人机交 互方 法为面 向任务的机器 人远程 作业研究提供 了新的思 想和思路 ,
增强 了机器人系统 的遥控作业 能力. 本文对机器人系统中虚拟环境 和人机 交互方法研究进 行了综述 , 对虚拟 环境 中的示教和遥操作进行 了评 析, 并探讨 了未来遥操作机器人系统作业 的发展趋势. 美键词 : 作机器 人 f 遥 虚拟现实 I 机器人示教 ‘ 遥操作 ; 人机交互
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遥 控机 械手 的诞 生 那 时起 , 向任 务 的机 器人 远程 面 作业 系统就 因其广 阔而明 朗的应用前 景而 受到 了世 界 各 国的普 遍 关注 , 关 成功 的样机 及 实验 结 果陆 有 续 见诸 报 端口. 众多 的 机器 人 远程 作业 系统 应 用 ]在 中, 大量 的研 究集 中在 远程 系统 ( 即远 处 的机器人控 制 器 感 器及 运 动执 行 系统 ) 主从遥 操作 系统 的 传 、 控制 以及 与此 相关 的应 用 问题 上 ( 如劣 质视 觉 反馈 下 的遥 操作 和具 有时 问延迟遥操 作 )相对 较少地关 , 心在 操作过 程 中虚拟 环 境 ( E) V 的影 响 和人 机 交互 合 作 的 问题[ 随 着计 算 机科 学 及现 代 网络 技 术 的 . 发展 , 图形仿 真 、 虚拟 现实 ( VR)视觉 检测 等技术 为 、 机 器人学 研 究 , 尤其 对 在 危险 与恶 劣环 境 中工 作 的 遥操 作机器 人提 高遥 控作业 能力提供 了新 的思想 和
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中 图分 类 号 : P 4 T 2 文 献标 识 码 : B
TASK— ORI ENTED TUDY S OF RTUAL ENVI VI RONM ENT AND M AN— ACH I M NE NTERACTI I ON S I SUES
C IM a — u n U oya DONG a —i Z il TI AN n t o Ya —a Z HU e g F n Z OU u n H Ch a
1 引言 (n r d cin I to u t ) 0
自从 为 了抓 取放 射性材 料而设计 制造 的第一 台
助操作 和信息反馈过程中的重要性 . 虚拟现实技 术 的出现和发展使得为用户提供一种崭新和谐的人 机 交互遥 操作 系统作 业环 境 成为可能 . 在这 里 , 拟 虚
现实 技术作 为高 端 的人机 接 口, 许 用 户 通过 多 传 允 感 器通 道实 时地 与虚 拟 环 境交 互. 用声 力 以 利 像 及 图形 等交互 设 备形 成具 有 指导 性 的感知 环 境 , 配 合人 的指 挥或动作提 示 , 助机 器人进 行遥操 作 . 辅
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第 3 卷 第 2期 l 20 年 { 02 月
信 息 与 控 制
I f r t n a d Co t , n o ma i n n r l o )
Vo1 3]. o. . N 2
Ap .2 0 r 02
文章 编号 :0 20 1 (0 2 0— 5—6 10 —4 1 20 )21 30
面 向任 务 的虚 拟环 境 和 人 机 交互 方 法研 究
崔茂 源 。 董再 励 。 田彦 涛 朱 枫。 周 船 。
( 吉 林பைடு நூலகம்大 学控 制 科 学 与 工 程 系 】 长春 102f 2 3 0 5 .中 国 科学 院沈 阳 自动化 研 究 所机 器 ^ 学 开 放 研究 实 验 室 沈阳 I0 1 ) 1 0 5