运动控制复习要点
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知识点：
第二章
1． 常用的可控直流电源类型：
2． 晶闸管整流器-电动机系统
1) 相位控制：（用触发脉冲的相位角控制整流电压的平均值0dU），（0<<2/时，0dU>0，整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧；2/< 2) 电流波形的脉动，在什么情况下可能出现电流连续和断续？抑制措施？ 3) 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 (1) 放大系数的计算公式： (2) 失控时间的计算 (3) 传递函数：动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是（ ）环节，由（ ）引起，可近似为（ ）处理。 4) 晶闸管整流器运行中存在的问题？ 3． 直流脉宽调速系统的主要问题： 1) PWM调速系统优越性？ 2) 二象限不可逆PWM表2-3 3) PWM控制器与变换器的动态数学模型？ 4． 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性 1) 调速系统的稳态性能指标： 1.调速范围 2.静差率 2) 调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准. 3) 调速范围、静差率和额定速降之间的关系公式。 4) 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 5． 转速反馈控制的直流调速系统 1) 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬的多的稳态特性，从而能保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，代价是增设电压放大器以及检测与反馈装置。 2) 闭环系统能够减少稳态速降的实质。 3) 反馈控制规律的三个基本特征。 4) 比例积分控制的无静差调速系统： P I PI作用 6． 直流调速系统的数字控制： 1) 微机数字控制的特殊问题：（离散化）（数字化） 2) 采用旋转编码器的数字测速方法:名称和适用范围 7． 转速反馈控制直流调速系统的限流保护：采用电流截止负反馈 第三章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 1. 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于dmI时表现为（转速无静差），这时，（转速负反馈）起主要作用，当负载电流达到dmI时，（电流调节器）起主要调节作用，转速表现为（电流无静差）。 2. 转速、电流双闭环调速系统中，系统最大电流的和功率装置UPE的最大输出电压分别受谁的限幅值控制？ 3. 双闭环调速的起动过程可以分为：（电流上升阶段）（恒流升速阶段）（转速调节阶段） 4. 起动过程特点：（饱和非线性控制）（转速超调）（准时间最优控制） 5. 在双闭环调速系统中，（电网电压波动引起的转速动态变化）比单闭环小的多 6. 转速和电流调节器的作用： 7. 调节器的工程设计方法基本思路（第一步，先选择调节器的结构，确保系统稳定，满足所需的稳态精度）（第二步，选择调节器的参数，满足动态性能指标要求） 8. 动态性能指标包括（跟随性能指标）（抗扰性能指标） 9. 常用的阶跃响应跟随性能指标有（上升时间、超调量和调节时间） 10. 常用的抗扰性能指标为（动态降落和恢复时间）。 11. 一般来说，在动态性能上典型I型系统可以在（跟随性能上做到超调量小，但抗扰性能稍差）；而典型II型系统的（超调量相对较大，抗扰性能却比较好）。这是设计时选择典型系统的重要依据。 12. 电流环应以（跟随性能为主，即应选用典型I型系统），转速调节器设计成（典型II型系统）。 第四章 可逆直流调速系统 1. 较大功率的可逆直流调速系统采用（两组晶闸管可控整流器装置反并联的可逆线路） 2. 可逆晶闸管－直流电动机系统中的环流种类？ 3. 配合控制的有环流可逆V－M系统可以消除直流平均环流,但是存在瞬时脉动环流。 4. 配合控制的有环流可逆V－M系统制动过程三个主要阶段？每阶段中VF，VR工作状态？ 5. 无环流控制的系统（错位控制的无环流可逆系统）（逻辑控制的无环流可逆调速系统） 6. 逻辑控制的无环流可逆调速系统采用来作为无环流逻辑控制环节的输入信号？ 第五章 交流拖动控制系统 基于稳态模型的异步电机调速系统 1. 从能量转换的角度看，异步电动机的调速系统可以分为哪三类？代表类型？ 2. 进行电动机调速时，希望保持电动机中（每极磁通量）不变。 3. 基频以下调速，磁通恒定时（转矩）也恒定，属于“（恒转矩调速”）性质，基频以上，属于（恒功率调速）。 4. 保持定子磁通、气隙磁通和转子磁通恒定的控制方法及机械特性（小结）？ 5. 异步电动机的变压变频调速系统必须具备能够同时控制（电压和频率的）交流电源。 6. 电力电子变压变频器可以分为（交－直－交）和（交－交）两大类。 7. 交－直－交变压变频器是先将（工频直流电源通过整流器变换成直流，再通过逆变器变换成可控频率和电压的交流）。 8. 交－交变压变频器当（角按正弦规律变化时，平均输出电压即为正弦波）。 9. SPWM是以（输出电压）近似正弦波为目标的，CFPWM是以（输出电流）近似为正弦波为目标的。电压空间矢量控制是以按照跟踪（圆形旋转磁场）来控制逆变器的工作。 10. 磁链增量i方向取决于所增加的电压（iU），其幅值正比于施加电压的（时间t）。 11. SVPWM的实现通常以开关损耗和谐波分量都较小为原则，来安排基本矢量和零矢量的作用顺序。 12. SVPWM控制模式特点？ 13. 为了实现电压－频率协调控制，可以采用（转速开环恒压频比带低频电压补偿的控制方案），如果对调速范围和起制动性能要求较高，可以（转速闭环转差频率控制）。 14. 在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩。 15. 转差频率控制的规律可总结为？ 16. 转差频率控制系统的特点？ 第六章 基于动态模型的异步电动机调速系统 1. 异步电动机动态数学模型是一个（高阶）、（非线性）、（强耦合）的多变量系统。 2. 异步电动机动态数学模型复杂，采用（3/2 ）变换和（2s/2r）变换可以简化模型，原则是（不同坐标系下绕组所产生的合成磁动势相等）。 3. 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型？ 4. 状态方程？ 5. 矢量控制基本思想？ 6. 按转子磁链定向矢量控制系统的电流闭环控制方式？ 7. 转矩控制方式？ 8. 转子磁链模型分为（电流模型）和（电压模型）。（电压模型）更适合于中高速范围，（电流模型）能适应低速。 9. 间接定向系统的主要特点？ 10. 矢量控制系统的特点？存在的问题？ 11. 直接转矩控制系统的基本思想？ 12. 直接转矩控制系统的特点与存在的问题？ 13. 直接转矩与矢量控制系统比较？ 第七章 1. 在绕线转子异步电机的转子侧引入一个可控的附加电动势，就可调节电机的转速。 2. 串级调速中转速和控制角关系？ 3. 五种工况名称，功率传递？ 4. 串级调速中，同步转速恒定，但理想空载转速能连续平滑调节。 5. 两种工作状态：（第一种特征600，0p）此时，转子整流电流处于正常的不可控整流工作状态。第一工作区）。第二种的工作状态特征是（60，0300p）。 6. 启动方式？
