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毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写不少于1000字左右的文献综述：本课题研究的是超声波盲人导航及语音提示系统的设计，当有视力障碍的人外出行走，手持本装置，通过前端超声波发送和接收模块对障碍物进行测距，由单片机处理数据，再由串行通信传送给语音芯片D/A转换后，由功放放大，通过扬声器或耳机发声。
此外，超声所测距离也通过液晶显示出来，供视力正常者检测。
目前，国内外带语音提示的导盲器是由超声波探测器获取数据，经单片机处理后将数据发送给语音提醒器，然后驱动语音芯片提醒。
但是这种导盲器是通过不同音量、音调、节奏的提示音或者是误差较大的分段式语音提示对盲人进行提醒，只能使盲人对障碍物的距离有个大概的判断，并且消耗了盲人的大量精力，容易造成错误判断。
为了克服现有的语音提示导盲器不能提供障碍物精确距离的不足，本实用新型提供一种语音提示导盲器，该语音提示导盲器能够实时提供障碍物的精确距离。
中国是世界盲人最多的国家，目前约有500万盲人，占世界盲人总数的18%，低视力者600多万。
盲人出行的问题是一个不可忽视的社会问题。
目前，盲人的出行主要依靠盲道、手杖。
而超声波盲人导航系统则能够更好地识别障碍物物以及其所在的距离。
此系统的目的旨在提供一种方便盲人出行的导航系统，解决现有的盲人导航系统不够准确安全的为盲人导航的问题。
(1)历史发展：盲人导航设备在历史上大致经历了以下几个过程：拐棍或手杖、盲道砖、导盲犬和电子导盲系统。
导盲棍可以在盲人外出时起到安全警示作用，帮助盲人出行。
而新式的导盲棍可以装上各类感应器，用来检测路面上有没有水、障碍物或者有没有坑，棍上还可以安装一个夜间发光的灯，它在白天可以自动接收太阳能进行充电。
盲道砖以及盲人通道是现代化社会中常用的盲人帮助设施。
是专门为盲人设计的地砖，防止盲人走错道路，摔倒时防止摔伤。
盲道砖是按照国际残联的有关标准制造的,设计优良,具有灵敏的触觉感，耐强腐蚀，耐损耗性和长寿命等特征。
一种基于超声波测距的导盲系统设计作者：田宇航张旭东陈志远吕雪杰曹珊珊来源：《电子技术与软件工程》2017年第07期摘要针对市场上导盲系统存在的缺点：成本高、结构复杂、功能少、操作难度高，进而无法实现较好的导盲效果。
本设计旨为盲人提供一种行走时，能准确判别前方路况并及时躲避的智能导盲预警系统。
该系统以STM32F103C8T6作为主控，具有GPS坐标定位、GSM短信发送、超声波避障、警报提示等多功能的智能导盲预警系统。
经实验测试，该系统可以成功指导盲人提前躲避障碍物，获取盲人位置信息，对保障盲人出行安全具有重要意义。
【关键词】智能避障超声波测距 GPS定位 STM32 语音导航1 引言盲人是指双目失明或单目失明的人，不同于其他社会群体，他们由于先天或后天的生理缺陷而长期处于“黑暗”生活环境中，相比于正常人而言，他们的生活有许多不方便，不能准确及时的发现并躲避障碍物是其中一个重要弊端之一。
国际上欧美等发达国家和国内少数家庭多采用导盲机器人或导盲犬，导盲效果好但成本较高，难以普及。
基于此，本文结合电子技术与机械结构创新，设计了一款以GPS定位、超声波测距为主要功能的智能导盲预警系统。
2 系统总体设计该系统由超声波测距单元、语音播报单元、GPS定位单元、信息收发单元、声光报警单元及外围电路构成。
采用STM32F106C8T6作为主控，主控在接收到超声波测距的信息后，可以进行语音提示，指导盲人避让前方的障碍；通过GPS定位单元，定位用户的位置并通过信息收发单元上传至网络数据库；结合高德地图接口，借助语音播报实时对用户进行GPS定位导航。
同时考虑在夜晚能见度低时，由声光报警单元提示来往行人和车辆主动避让。
系统总体设计如图1所示。
3 系统硬件设计3.1 核心控制模块本设计所选用的STM32F103C8T6单片机，是一款基于ARM Cortex架构的中等容量增强型微处理控制器，扩展48个GPIO口、FLASH 128KB、工作电压：2V～3.6V。
2019年第7期基于超声波技术的导盲杖系统设计与实现曲丹丹，张宏伟（大庆师范学院机电工程学院，黑龙江大庆163712）摘要：当今我国的盲人及视觉障碍者出行有很多不便，该导盲杖的设计不仅有助于他们在出行时较好的去识别路况，而且给他们的日常生活带来极大的便利。
该导盲杖主要是利用超声波来探测周围环境中的信息，并将环境中的信息以其他的形式快速反馈给它的使用者，同时该导盲杖还有声光报警的功能，在遇到障碍物时提醒路人及时避让。
相比传统导盲杖具有精度高、使用便捷、成本低及功能齐全，实现温度语音播报等特点。
关键词：超声波；温度补偿；照度；声光报警；导盲杖基金项目：黑龙江省大学生创新创业训练计划项目（项目编号：201910235022）《路行使者—基于超声波的智能导盲杖的设计》。
作者简介：曲丹丹（1999-），女，黑龙江人，主要从事信号与信息处理方向研究。
随着现代社会的持续发展，人们的出行都变得十分便利，生活也变得更加丰富多彩，但是社会中也同时存在着很多的盲人。
盲人在生活上的困难与心理上的痛苦是我们难以想象的，这些困难更多的体现在出行与人际交往之中。
对于目前，市场上的导盲工具普遍都是导盲犬，导盲犬习惯于颈圈、导盲牵引带和其他配件的约束，可以带领盲人安全地走路，当遇到障碍它们会引导主人停下以免发生危险。
但是，一只导盲犬的培训过程长达18个月，综合费用达2.5，3万美元，如此昂贵的价格不是普通用户能承担的，由于这些因素的困扰，设计了一款基于超声波技术的导盲杖，超声波作为一种频率超过20kHZ 的机械波，具有其指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远的特点。
同时超声波传感器还具有结构简单、体积小、信号处理可靠，检测比较迅速、方便，计算简单，易于做到实时控制等很多的优点。
此外，与其他测距方法相比，超声波测距不受光线、被测对象颜色等影响。
对于处于黑暗、有灰尘、烟雾、电磁干扰、等恶劣的环境下的被测物具有一定的适应能力。
因此，基于超声波技术的导盲杖对环境的适应能力较强，稳定性较高，性价比高，足以给盲人的行路提供更加安全的必要保障。
单位代码01学号1201020112分类号TN7密级文献综述基于智能导盲控制系统的综述院(系)名称信息工程学院专业名称电子信息工程（电子技术应用方向）学生姓名贺旭阳指导教师贾洁2016年3月3日黄河科技学院毕业设计（文献综述）第I 页基于智能导盲控制系统的综述摘要在我们的社会中，盲人群体一直是社会中需要关心的弱势群体，出门不便对于所有盲人患者是一个较大的难题。
目前市场上有多种导盲设备，如：导盲机器人、导盲犬、GPRS导盲定位等，这些成本都很高、功能单一、较机械化，出现的问题也较多，给经常出门的盲人使用者带来不便。
基于简单实用、价格低廉的考虑，本文介绍一款语音导盲系统的设计方案，能在一定程度上解决广大盲人患者出行困难。
本文首先阐述课题的目的和意义，其次介绍其主控芯片选择了单片机AT89S51，显示模块选择了LCD1602，结合了语音模块、超声波测距模块等外围电路，主控芯片的控制程序则使用C语言写成，完成了一套具有超声波测距、语音提醒、震动及LED灯闪烁等多种功能的智能语音导盲系统。
关键词：单片机，超声波，语音，LED，震动黄河科技学院毕业设计（文献综述）第 1 页1 绪论目前全球有4500万盲人，并且有1.8亿的人有视力障碍。
众所周知，盲人虽然眼睛看不见，但是其他感官却比常人发达许多，比如听觉和感觉，我们可以利用盲人的听觉以及被牵引时的感觉来让盲人达到出行的目的。
各国科学家为解决这个问题也在不断研究，但是目前已发明的盲人器械都只能解决单一的问题，无法全方位解决盲人的出行障碍[1]。
盲人既是我们普通人民的一员，又是一个特殊的群体，他们由于先天性或后天的生理缺陷在日常生活中比我们常人会遇到更多的不方便和麻烦。
世界上视觉障碍者数量众多，如何安全行走，是盲人生活中最大的问题[2]。
传统的手杖使用起来有诸多不便，导盲犬的训练周期太长且价格较贵，不利于普及。
随着计算机技术、自动化技术及工业机器人的不断出现，测距和识别技术在工业中已经得到了普遍的发展，把这种非接触式检测和技术应用于民用领域变得十分重要。
以智能盲杖为主体的盲人避障导航系统设计摘要：我国盲人及视觉障碍人口众多，城市交通路况复杂，对盲人出行带来了巨大的困难。
现以整个城市背景为前提，研究开发了一种新的盲人出行系统。
系统采用RFID射频识别技术进行导航，智能盲杖可以将分布于城市盲道下的电子标签中所录入的地理位置信息转化为语音信息，通过耳机反馈给盲人，实现导航功能。
盲杖利用超声波测距技术来感知盲杖前方、及前方高处的障碍物信息，并将信息以声音或者震动的形式，反馈给用户。
同时还具备定位、语音报时、阴暗处自动亮灯示警等功能。
关键词：城市无障碍；障碍物检测；RFID；盲杖1 引言根据世界卫生组织给的数据，2010年中国盲人数量824.8万，低视力人群6727.4万，视力残疾者的数量是两者的总和――7551.2万。
我国盲人数量众多，城市路况也比较复杂。
盲人的出行方式通常有盲杖出行，亲友陪同出行，导盲犬导向出行和公交出行等几种方式，其中以使用盲杖出行最为普遍，盲人出行的问题是一个不可忽视的社会问题。
以最普遍的盲人使用盲杖单独出行为例，盲人出行时使用的普通盲杖多为铝合金质地，盲人使用它的杖尖在地面上不断敲击，左右摆动探索，可盲人发现地面0.5米范围以内的障碍物，杖体贴有反光膜，夜间可警示车辆避让。
普通盲杖轻盈、便携、耐用、价格低廉，是视障患者出行的帮手。
但是普通盲杖具有的缺点是：对于稍远距离的障碍物及高空障碍物无法判断位置，不能及时做出反应。
本文通过介绍射频识别技术系统在当今社会中的应用，以及对当前我国的盲人道路指示系统的分析，结合当前社会盲人出行用具的分析，以及射频识别技术的优点，提出基于射频识别技术的盲人避障导航系统设计。
2 传统盲人出行系统分析城市中的视觉障碍人群的无障碍出行环境建设，在道路交通方面，主要涉及到城市广场、非机动车道、过街天桥及过街地道、过街音响信号及公交站台等。
在建筑物场所方面，主要涉及到办公及科研建筑、文化和商业建筑、观演及交通建筑、医疗及学校建筑、公寓及饭店建筑、居住和园林建筑等。
随着传感器和单片机控制技术的不断发展，非接触式检测技术已被广泛应用到多个文领域。
目前，典型的非接触式测距方法有超声波测距、CCD 探测、雷达测距、激光测距等。
但是雷达测距容易受到电磁波的影响，激光测距成本太高等因素。
与前几种测距方献式相比，超声波测距可以直接测量近距离目标，而且覆盖面积较大的优点。
目前，超声波测距已普遍在液体测量、移位机器人定位和避障等领域，应用前景广阔。
无庸置疑，综未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。
随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终述发展到具有创造力。
在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。
近几十年来，国内科研人员在超声波回拨信号处理方法、新型超声波换能器研发、超声波放射脉冲选取等方面进行了大量的理论分析与研究，并针对超声波测距的常见影响因素提出了温度补偿、接收回路串如自动增益调节环节等提高测距精度的措施来提高测量精度。
如童峰、杨奕淳、程晓亮等先后在该方面做了大量研究。
根据前人的研究，本设计主要是在提高测量精度。
本设计采用以单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。
系统由 AT89C51 单片机、发射电路、接收电路、超声波传感器探头、八段 LED 数码显示管组成。
两个探头的信号经单片机综合分析处理，实现超声波的发送与接收，从而实现利用超声波方法测量物体间的距离。
所设计的测距仪能测的范围为40---650cm，最大误差不超过1%。
实验方案：本设计采用以 AT89C51 单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。
系统由 AT89C51 单片机、发射电路、接收电路、超声波传感器探头、八段 LED 数码显示管组成。
实现原理与过程：由单片机产生 40kHz 的方波，但是这个方波太弱需要经过放大才能驱动超声波发生器，经过放大后，超声波传感器发射端震荡发射超声波。
基于超声波技术的导盲杖设计论文龙剑赵凤娟李伟钦邹东江强进指导老师：谭永宏（湖南科技学院电子工程系）摘要：由于电子技术和压电材料的快速发展，使超声波检测技术得到了迅猛发展。
利用超声波指向性强、能量消耗缓慢的特点，通过发射具有特征频率的超声波实现对目标的探测便是超声检测技术的应用之一。
本文利用超声波障碍检测技术设计了一款导盲杖，该导盲杖能自动检测前方3米范围内障碍物，采用语音和振动两种方式有效提示盲人避障。
本设计是一种基于超声波测距技术，以STC89C52单片机为核心的低成本、高精度智能导盲杖。
整个系统包括主控制器、超声波发射器、超声波接收器、温度补偿模块、语音播报模块、电源、开关、拐杖把和拐杖体。
在拐杖体和拐杖把对接处制有便于握杖手按动的电源开关，拐杖体采用刚性材料制成内腔为空体式，内腔中安装有控制电路板、电源及超声波发射与接收器件；在拐杖体下端、中间、顶端与拐杖把拐向相对应方向装有上、下排列的超声波发射器与接收器共3对。
在拐杖把下端有一语音播报模块。
本系统能够感应到使用者前方3米内脸部，腿部高度处的障碍物，并通过震动手柄，及语音播报通知使用者，以保障盲人的行路安全。
【关键词】导盲杖超声波测距技术语音播报 STC89C52一引言随着信息化和数字化的发展 ,现在社会中人们的生活变得更加丰富多彩 ,生活更加便利。
但是有一种人群却不容忽视 ,社会上形形色色、丰富多彩的物是与他们无缘的,他们就是盲人。
众所周知眼晴是“心灵之窗” ,而对于突然失去或从未拥有过“心灵之窗”的盲人来说 ,生活上的困难与心理上的痛苦是可想而知的。
他们的衣食住行存在诸多不便 ,而在出行与人际交往中遇到的困难更加突出。
目前，市场上的导盲工具主要是导盲犬 ,导盲犬习惯于颈圈、导盲牵引带和其他配件的约束；懂得“来”、“前进”、“停止”等口令，可以带领盲人安全地走路，当遇到障碍和需要拐弯时，会引导主人停下以免发生危险。
但是 ,导盲犬的培训过程长达 18 个月 ,综合费用达 2.5～3万美元 ,如此昂贵的价格不是普通用户能承担的,所以设计一款基于超声波技术的导盲杖。
基于超声波的盲人导盲系统的设计毛达许;程海玉【摘要】In order to avoid the interference problem receiving equipment appear to use infrared automatic perceived barriers equipment itself actively send the signal, the design of a portable device, the blind when walking to the device worn on the arm, or installed on a crutch, the device can real-time detect whether there exist obstacles within a distance in front. And by the voice system sends reminders, can effectively avoid the blind man hit the barrier and the injuries. Ultrasonic wave has strong direction, energy easy to set in, communication distance, and has certain accuracy, relatively small volume, convenient carrying, low price and other characteristics of the obstacles by using ultrasonic distance measurement positioning, design and implementation of the blind guide device, has a certain practical value.%为了避免使用红外线自动感知障碍设备时出现的接收设备本身主动发送信号的干扰问题，设计一种简易便携装置，盲人在行走时把此装置戴在手臂上，或者安装在拐杖上，该装置能够实时探测前方一段距离内是否有障碍物存在，并由语音系统发出提醒，可以有效地避免盲人撞到障碍物而受伤的情况。
文献综述课题：基于超声波的盲人导航系统设计姓名：班级：学号：学院：指导老师：盲人导航机器人的发展状况1 前言1.1 选题背景我国是世界上盲人最多的国家，约有500万盲人，占全世界盲人总数的18%。
我国盲人目前的导盲辅助普遍是普通拐杖，随着科技的快速发展，这种落后的导盲辅具已经无法满足现代化生活的需要，盲人发生交通事故的事件也屡屡发生。
因此设计一种基于超声波的盲人导航系统具有十分重要的意义。
1.2 课题背景现代的机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感器技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高技术，集成了多学科的发展成果，代表了高科技的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。
而移动机器人是机器人学中的一个重要分支，且随着传感器技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科的迅速发展，移动机器人正向着智能化和多样化方向发展，它的应用也越来越广泛，几乎渗透到所有领域。
而在移动机器人相关技术研究中，导航技术是其研究核心，也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。
智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等。
超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。
我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义。
2 导航机器人的历程机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。
第一代机器人属于示教再现型,第二代则具备了感觉能力,第三代机器人是智能机器人,它不仅具有感觉能力, 而且还具有独立判断和行动的能力。
英格伯格和德沃尔制造的工业机器人是第一代机器人，属于示教再现型，即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用“示教控制盒”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作。
20世纪70年代，第二代机器人开始有了较大发展，第二代机器人则对外界环境实用阶段，并开始普及。
第三代机器人是智能机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。
中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完成移动，机器人能够用自然语言与人对话。
智能机器人在发生故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出故障部位，并能自我修复。
今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了，除工农业生产外，机器人应用到各行各业，机器人已具备了人类的特点。
机器人向着智能化、拟人化方向发展的道路，是没有止境的。
机器人是虽然外表可能不像人，也不以人类的方式操作，但可以代替人力自动工作的机器。
日本在20世纪60年代和美国都在开始进行机器人的研究，由于我们国家存在很多其他的各种因素、问题。
我们国家在机器人的研究，在20世纪70年代后期，当时我们在国家北京举办一个日本的工业自动化产品展览会，在这个会上有两个产品，一个是数控机床，一个是工业机器人，这个时候，我们国家的许多学者，看到了这样一个方向，开始进行了机器人的研究，但是这时候研究，基本上还局限于理论的探讨阶段，那么真正进行机器人研究的时候，是在七五、八五、九五、十五将近这二十年的发展，发展最迅速的时候，是在1986年我们国家成立了863计划是高技术发展计划，就将机器人技术作为一个重要的发展的主题，国家投入将近几个亿的资金开始进行了机器人研究，使得我们国家在机器人这一领域得到很快地、迅速地发展。
目前主要单位像中科院沈阳自动化所，原机械部的北京自动化所，像哈尔滨工业大学，北京航空航天大学，清华大学，还包括中科院北京自动化所等等的一些单位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多的成果，而且目前这几年来看，我们国家在高校里边，有很多单位从事机器人研究，很多研究生和博士生都在从事机器人方面的研究，目前我们国家比较有代表性的研究，有工业机器人，水下机器人，空间机器人，核工业的机器人，都在国际上应该处于领先水平，总体上我们国家与发达国家相比，还存在很大的差距，主要表现在，我们国家在机器人的产业化方面，目前还没有固定的成熟的产品，但是在上述这些水下、空间、核工业，一些特殊机器人方面，我们取得了很多有特色的研究成就。
总体情况看，日本在工业机器人这一块，是首位的，成为机器人的王国，美国发展也很迅速，目前在新安装的台数方面，已经超过了日本。
3 导航机器人的主要技术3.1超声波测距避障原理通过超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时开始计时,超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时。
超声波在空气中的传播速度为v ,而根据计时器记录的测出发射和接收回波的时间差△t ,就可以计算出发射点距障碍物的距离S ,即: S = v·△t /2 。
超声波发射端在单片机前置电路的驱动下工作，接收端的信号放大、整形后在刀片机的中端口产生中断，通过发射和接收的时间计算出小车与障碍物的相对距离。
算法设计：机器人运动时，信号发射器每隔一定时间发出等距的信号。
如果在该距离中有障碍物，接收器会接收到反射超声波，发亏信息为高电压（1），否则为低电压。
因此，当反馈信息为1时，小车做“向后”，“向左”，“向右”，“向前”的机动动作。
代码实现通过Basic语言完成。
3.2 超声波的定位定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的最基本环节，有绝对定位技术和相对定位技术之分。
相对定位技术优点是具有良好的短期精度、低廉的价格以及较高的采样速率，但由于相对定位技术的基本思路都是基于测量值的积累，因而无法避免时间漂移问题，随着路径的增长，任何小的误差经过积累都会无限增加。
因此，相对定位不适于长距离和长时间的准确定位；绝对定位技术中比较成熟的有全球定位系统、路标定位和地图匹配定位，其中路标定位是一种常见的定位技术，它首先在移动机器人的工作环境里设置一些坐标已知的路标，如超声波发射器、激光反射板以及自然物体等，然后通过机器人自身的传感器探测周围环境，并利用感知到的局部信息进行局部地图构造，最后将这个局部地图与预先存储的完整地图进行比较，如果该两地图相互匹配，就能计算出机器人在工作环境中的位置与方向，实现定位。
在各种定位技术当中，由于超声波良好的特性和所实现方法较高的性价比，超声定位技术已得到了广泛地应用，如上述路标定位技术就较常采用超声传感器作为“路标”，通过移动机器人自身携带的超声波传感器测量机器人同路标之间的距离及方向，利用三角几何的方法实现自身的定位。
移动机器人和各路标的距离通过两点间距离公式计算，方向使用反正切函数得到，将距离和方位测量融入扩展卡尔曼滤波(EKF)公式，再结合给出的运动学模型来估计移动机器人的位姿。
上述基于超声的路标定位技术需要人工设置一些路标，造成方法实施成本升高和普适性降低，因此还可以基于环境地图的建立完成移动机器人的定位。
该方法将环境特征分为平面(如长墙)、圆柱、凹角和凸边四大类，分别对应于移动机器人工作的二维环境为直线、圆弧和点，称之为“几何路标”，在实施过程中对环境测量采用旋转超声传感器和静态超声传感环。
同时，根据 RD法给出运动学模型，并利用该运动学模型和测量模型给出移动机器人位姿和传感器测量的预测值。
移动机器人超声传感器现场测量环境特征，实测数据与预测数据进行匹配，在不断匹配修正过程中最终完成移动机器人的环境地图建立和定位。
3.3 电机驱动装置车辆行驶速度越快，安全避障距离越长，可将此关系用于避障小车算法设计中。
实验室的模型小车有两个电动机。
其中一个小电动机控制前轮转向，给电动机加正反向电压，实现前轮的左右转向：另一个电动机控制后轮产生驱动力。
4 总结从选题背景、选题意义、导航机器人的形式和主要的技术方向等方面，介绍了智能导航机器人的各方面的情况。
导航机器人主要有传感装置，驱动装置，控制装置，语音模块等几大块组成。
设计这个智能导航机器人的用途有很多，不仅仅可以盲人导航，而且还可以用在图书馆、大型的会场、各种娱乐场所等等。
通过本次的查文献，让我对自己的课题有了一个更加清晰地认识和理解，让自己所学的和实践相结合起来，相信随着课题的不断完善，将学到更多的东西。
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