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工业机器人技术参数

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1 技术、商务及其他要求

一、工业机器人平台概述

该装置由机器人本体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。

二、工业机器人

由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。

（一） 工业机器人本体

机器人本体由六自由度关节组成，抓取物体重量≥10kg。固定在地面上，机器人本体具体参数如表1所示。

表1 机器人本体技术参数

项目 规格值

机种 6轴标准规格

动作自由度 6+3外轴（MultiMove带36个外轴）

安装姿势 落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式

活动范围半径 ≥1450 mm

环境温度 5～45℃

本体重量 ≥250kg

重复定位精度 ±0.05 mm

路径定位精度 ±0.13 mm

可搬运重量 ≥10kg

防护等级 IP54

轴1旋转动作范围 +180°～-180°

轴2手臂动作范围 +150°～-90°

轴3手臂动作范围 +65°～-245°

轴4手腕动作范围 +200°～-200°

轴5弯曲动作范围 +115°～-115°

2 轴6翻转动作范围 +400°～-400°

轴1旋转最大速度 180°/s

轴2手臂最大速度 180°/s

轴3手臂最大速度 185°/s

轴4手腕最大速度 385°/s

轴5弯曲最大速度 400°/s

轴6翻转最大速度 460°/s

电源电压 200～600 V，50/60 Hz

功耗 0.58 kW

（二）机器人控制器及示教器

机器人控制器技术参数如表2所示。

表2 机器人控制器技术参数

项目 规格值

控制器硬件 多处理器系统，PCI总线，大容量闪存盘，防掉电备用电源，U盘接口

控制软件 成熟的实时操作系统，高级RAPID程序语言，PC-DOS文件格式预装软件（以DVD为载体）

电源 200–600 V, 50–60 Hz

尺寸 970 x 725 x 710 mm（宽×高×深）

重量 150kg

环境温度 +0℃～+45℃

相对湿度最高 95％

防护等级 IP54

达标 机械指令98/37/EC条例 附录II B，EN 60204-1:2006，ISO

10218-1:2006，ANSI/RIA R 15.06 -1999

用户接口 控制面板：机柜上；

3 示教器：6.5″彩色触摸屏；

操纵杆，紧急停，支持惯用左/右手切换，支持U盘

维护 诊断软件，恢复程序，带时间标记登录，支持远程服务

安全性 安全停、紧急停，2通道安全回路监测，3位启动装置

输入/输出 标准16/16（最多8192）

数字信号 24V DC或继电器信号

模拟信号 1×0～10 V，串行通道 1×RS 232（RS422带适配器）

网络以太网 10/100 MB/s，服务和LAN

现场总线 DeviceNetTM、PROFINET、PROFIBUS DP三种之一

处理编码器 6通道

机器人控制器的功能：

1.可在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。

2.远程机器人系统备份与恢复功能

3.自动工具重量与载荷检测设定功能

4.提供基于VB的二次开发功能

5.机器人全寿命保养自动维护检测系统功能

6.机器人运动轨迹实时微调功能。

7.自带IO自定义可编程按钮

8.3D实时舒适摇杆手动操作系统

9.电池电量环保节省功能

10.支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行。

11.不少于1G的固态CF硬盘

12.机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发。

13.机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G，并支持USB扩展为副存储器。

4 （三）机器人示教盒

机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。

（四）机器人离线编程软件

1.需提供投标机器人相应的离线编程软件；

工业机器人复杂工艺离线编程仿真应用包括：

⑴具有自主知识产权

⑵中文操作界面

⑶具有工业机器人离线编程功能

⑷可以导入多种格式的三维CAD模型，如step、igs、stl、x_t等

⑸支持导入已有轨迹功能

⑹可以通过CAD模型直接生成运动轨迹，至少能支持提取三维几何模型边线生成机器人焊接涂胶轨迹、支持提取空间点及几何零件生成机器人制孔轨迹等

⑺具有运动轨迹仿真功能

⑻在仿真过程中可以对工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限等进行检查

⑼可以单独以及批量修改、编辑轨迹点

⑽可以直接生成工业机器人所用的控制代码文件

⑾支持多种品牌工业机器人，能够导出KUKA、ABB、Staubli等多种机器人后置处理代码

⑿支持自定义工业机器人末端执行器的功能

⒀支持工具TCP的编辑

⒁包含用户管理模块；课程资料模块；发布信息模块；

⒂支持工件校准功能，能够通过测量三个点在软件中自动校准工件与机器人之间的相对位置关系

⒃支持外部轴仿真

⒄提供工业机器人应用仿真教学资源

⒅支持二次开发

⒆支持使用三维球操作模型平移、旋转

⒇要求现场演示

5 2.提供整套教学平台的虚拟方案；

3.满足该品牌机器人所有类型机器人模拟仿真；

4.提供完整的配套教材。

四、总体封装要求

1.整体简洁大方；

2.四面透明铝合金框架结构符合工业生产标准；

3.安全防护完善与机器人联动；

4.方便从任意面进行观摩教学；

五、教学资源

供货商负责提供相关教学资源，包括机器人仿真软件、教学大纲和计划、实验实训指导书、教学案例、实验实训的软件样本程序。

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工业6轴机器人的主要技术参数

工业6轴机器人的主要技术参数

- 1 - 工业6轴机器人的主要技术参数

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工业六轴机器人技术参数

一、基本性能参数

1.机械结构

基座：铸铁结构

臂节：铝合金结构

轴系：钢制滚动轴承结构

2.动作幅度

有效工作范围： 1500mm

肩关节范围： -90°~90°

肘关节范围： -90°~90°

腰关节范围： -90°~90°

腿关节范围： -90°~90°

脚关节范围： -90°~90°

3.噪音

工作噪音等级：≤ 75dB(A)

4.容积

机身高度：1450mm

机身宽度：1700mm

机身长度：2050mm

5.负载能力 - 2 - 负载范围： 0~5kg

6.运行速度

静态旋转速度： 50°/s

动态旋转速度： 100°/s

7.安全防护

机器人工作区域有安全检测装置及警告系统

二、控制系统

1.控制器

采用英文用户界面，数字I/O接口，Ethercat通讯接口，可实现运动控制和状态监测。

2.控制软件

软件采用英文，兼容Windows XP/7/8/10系统，支持IEC 61131-3标准，可使用上位机对机器人进行参数调节、运动控制等。

3.安全系统

支持机器人运动时自动检测，有故障自动停机，有故障自动报警等功能。

3工业机器人主要技术参数

3工业机器人主要技术参数

1.2.2工业机器人技术参数

工业机器人制造商在产品供货时一般会提供相应的技术数据 •如表1-1为FANUC工业机

器人机器人M-10iA/12的主要技术参数。

M-10iA主要技术参数

模式 关节型

控制轴数 6 轴(J1,J2,J3,J4,J5,J6 )

安装形式 地面安装

J1 340/360deg J4 380deg

运动范围 J2 250deg J5 280deg

J3 455deg J6 720deg

J1 210deg/s J4 400deg/s

最大运动速度 J2 190deg/s J5 400deg/s

J3 210deg/s J6 600deg/s

允许的最大扭矩 J4 2.2kgf.m

允许的最大

转动惯量 J4 0.63kg.m2

J5 2.2kgf.m J5 0.63kg.m2

J6 1.0kgf.m J6 0.15kg.m2

最大负重 手腕部

最大负

载 12Kg

J3臂部 12kg

驱动方式 交流伺服驱动

重复精度 士 0.08mm

自重 130kg

安装环境 环境温度：0 to 45 C

振动：0.5 G(4.9m/s2) 以下

环境湿度：一般要求低于 75%RH尢霜冻，结露，短时间(一个月内)可在

95%RF以下环境工作

M-10iA运动范围M-IOrA

M-10iA机器人本体配置

Item /名称 Specification / 配置

1 Wrist flange （ISO） / 法兰盘（ISO） Standard Type / 标准型

2 Tran sportati on tool / 搬运工具 Eyebolt /运输吊环

3 Mecha ni cal masteri ng mark / 零位标签 Scribe mark /机械划线零位表示

4 Axis limitation / 轴限位 J1轴

5 Robot conn ection cable / 机器人连接电缆 Non-Flex 7m /非柔性电缆 7米

ABB机器人系统参数

ABB机器人系统参数

ABB机器人系统参数

ABB机器人系统是一种用于工业自动化的先进技术。ABB机器人系统包括机器人本身、控制系统、传感器和其他附件。机器人系统参数主要包括尺寸、负载能力、速度、精度和安全性等方面。下面将详细介绍ABB机器人系统的参数。

首先是尺寸参数。ABB机器人系统的尺寸主要考虑到机器人在工作空间内的占用空间。通常包括机器人的高度、宽度、长度和重量等。这些参数决定了机器人在工作环境中占据的空间大小，从而影响工作场所的布局和机器人系统的设计。

其次是负载能力参数。负载能力是指机器人能够承受的最大重量。ABB机器人系统根据应用需求提供不同负载能力的机器人，从几公斤到数十公斤不等。负载能力参数对于机器人的应用范围和功能起到决定性的作用。根据不同的负载能力，机器人可以用于不同的工作场景，如组装、搬运、焊接、喷涂等。

第三是速度参数。速度是指机器人在工作过程中移动的速度。ABB机器人系统具有高速度、高精度的特点，可以提高工作效率和生产效益。机器人的速度参数包括最大加速度、最大速度和关节速度等。机器人的速度参数直接影响工作速度和产品生产效率。

第四是精度参数。精度是指机器人在工作过程中的定位精度和重复性。ABB机器人系统具有很高的运动精度和位置重复性，可以实现高精度的工作操作。精度参数包括机器人的位置精度、姿态精度、重复性和偏差等。机器人精度参数直接影响产品的质量和可靠性。 最后是安全性参数。安全性是指机器人在工作过程中对操作员和周围环境的安全性能。ABB机器人系统通过设计安全控制系统、传感器和防撞装置等来保证工作过程中的安全性。安全性参数包括机器人的紧急停止功能、碰撞检测和回避功能、机器人臂和末端工具的碰撞力控制等。机器人的安全性参数对于保护操作员和设备的安全至关重要。

综上所述，ABB机器人系统的参数包括尺寸、负载能力、速度、精度和安全性等方面。这些参数决定了机器人的应用范围和性能特点，对于工业自动化具有重要意义。不断提高机器人系统的参数，将进一步推动工业自动化技术的发展和应用。

6轴机器人dh参数

6轴机器人dh参数

6轴机器人dh参数

摘要：

1.6轴机器人简介

2.DH参数的概念与作用

3.6轴机器人的DH参数设置

4.实例分析：6轴机器人的DH参数应用

5.调整DH参数的意义与建议

正文：

随着科技的不断发展，机器人技术在我国的应用越来越广泛，6轴机器人作为一种重要的工业自动化设备，已经成为众多企业的首选。在6轴机器人的应用过程中，DH参数的设置是影响机器人性能的关键因素。本文将为您详细介绍6轴机器人的DH参数，帮助您更好地理解和应用这一概念。

一、6轴机器人简介

6轴机器人，又称六自由度机器人，具有6个关节，可以实现三维空间中的任意运动。其结构主要包括基座、肩部、腰部、手臂、手腕和末端执行器。6轴机器人具有广泛的应用领域，如搬运、装配、焊接、切割等。

二、DH参数的概念与作用

DH（Denavit-Hartenberg）参数是描述6轴机器人关节间运动关系的四个参数，包括关节变量、旋转轴、偏置和距离。DH参数在机器人运动学中具有重要作用，它们决定了机器人的运动范围、速度和加速度等性能指标。

三、6轴机器人的DH参数设置 在设置6轴机器人的DH参数时，需要考虑以下几个方面：

1.关节变量：确定每个关节的旋转角度范围，以便在编程时确保机器人能够完成所需动作。

2.旋转轴：确定每个关节的旋转轴，以便机器人能够按照预定的轨迹运动。

3.偏置：设置关节的初始位置，以便在机器人的运动过程中能够顺利地完成插值和补偿。

4.距离：确定相邻关节之间的距离，以便保证机器人运动过程中的稳定性。

四、实例分析：6轴机器人的DH参数应用

以下以一个实例来说明如何利用DH参数调整6轴机器人的性能：

假设我们有一个6轴机器人，其DH参数如下：

关节1：旋转角度范围为90°，旋转轴为X轴，偏置为0，距离为100mm。

关节2：旋转角度范围为180°，旋转轴为Y轴，偏置为0，距离为200mm。

……

关节6：旋转角度范围为90°，旋转轴为Z轴，偏置为0，距离为100mm。