OMRON-cj1w-nc413

CJ1W-AD CJ1W-DA CJ1W-TC
上海行之达电子有限公司
CJ1特殊I/O单元
高速计数器单元 2轴 CJ1W-CT021
位置控制单元
1轴 CJ1W-NC113 2轴 CJ1W-NC213 集电极开路输出 4轴 CJ1W-NC413 1轴 CJ1W-NC133 2轴 CJ1W-NC233 线性驱动器输出 4轴 CJ1W-NC433
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OMRON 产品线新成员-CJ1系列
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更高的附加值－生产线上不断增加的重要需求
在当今越来越激烈的竞争 环境下，制造商面临着各 种新的、不断提高的进一 步降低成本和改进质量的 要求。他们希望支撑他们 生产线的设备能不断地为 他们创造更大的附加价值
为了满足这种需求，欧 姆龙开发了SYSMAC CJ1 系列可编程控制器，它具 有更快的处理能力、更小 的尺寸、更迅速的数据传 输等特点。
1/4000 1ms/路
每一回路均各自独立 1/8000(可设定为1/4000)
250μs/路(可设定为1ms/路)
1/8000(可设定为1/4000)
250μs/路(可设定为1ms/ 路)
0－95
输入模块
功能： •断线检测 •峰值保持 •平均值功能 •零点漂移校正
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模拟量输入输出模块
总的循环速度提高30倍
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更好的基本性能－大容量
程序容量
I/O容量
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更好的基本性能－大容量
计时器和计数 器的数量
数据存储器
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更人性化的编程环境
可以使用以前的程序
与CS系列的软 件完全兼容

CJ1W-NC113/213/413/133/233/433位置控制单元操作手册2003年2月修订ivv注意：欧姆龙制造的产品应根据有资格的操作者的正确程序并且仅使用本手册所描述的用途。

下面的约定用来标明在此手册中的警惕的种类。

要时刻注意有这些信息的地方。

如果不注意这些警惕会导致人和财产的伤害。

! 标明是紧急的危险状态，如果不避免将会导致死亡和严重的伤害。

! 标明是潜在的危险状态，如果不避免将会导致死亡和严重的伤害。

! 标明是潜在的危险状态，如果不避免将会导致轻或中等伤害或者损害财产。

欧姆龙产品参考所有的欧姆龙的产品在本手册都是大写。

“Unit”这个单词在指欧姆龙的产品时也要大写，而不管它是否出现在产品的合适的名字里。

缩写“Ch,”在一些展示和欧姆龙产品出现意为“字”，表示此意时在文档中也缩写为“Wd”。

“PLC”这个缩写意思为可编程控制器。

然而，“PC” 在一些可编程设备展示时意思也为可编程控制器。

视觉教具出现在手册左栏的下面的标题用来帮助你查找不同种类的信息。

表明对于有效的和方便的操作产品尤为有影响的。

1,2,3... 1.表明一种或者另一种的列表，比如程序，校验列表等。

OMRON, 2001保留的所有的权利。

未经欧姆龙公司的许可，不得以任何形式（机械的，电子的，影印的或其它）和手段（复制，存于检索系统或传递）使用本出版物的任何内容。

未经许可不可使用 在这里的信息。

此外，欧姆龙一直努力提高它的高质量产品，本手册包含的信息如果没有注释将遭受改变。

在准备本手册时已经考虑了任何预防。

虽然如此，欧姆龙对于过失或疏忽不负任何责任。

任何使用本出版物包含的信息所导致的伤害也不负任何责任。

危险警告注意注vi预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii 1针对的对象. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xiv2主要预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xiv3安全预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xiv4操作环境预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xvi5应用预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xvii6和EC指令兼容. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xix第1章介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1-1特点. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21-2系统配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41-3基本操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51-4功能列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81-5说明书. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101-6已有型号的比较. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131-7控制系统原则. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14第2章基本步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17第3章安装和连线. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3-1术语和功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223-2区域分配. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233-3安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243-4外部输入/输出电路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .273-5连线. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .373-6不同类型电机驱动器的连接实例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .463-7未使用轴的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .573-8伺服继电器单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58第4章数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4-1总体结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .624-2数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .644-3公共参数区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .674-4轴参数区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714-5操作存储器区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .904-6操作数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .934-7存储器操作数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .964-8区数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99第5章传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 5-1传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1025-2用写数据位写数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1095-3用读数据位读数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1155-4用IOWR写数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1205-5用IORD读数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126vii5-6保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130 5-7用CX-Position进行数据传送 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132第6章定义原点. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6-1概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134 6-2原点搜索过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135 6-3原点搜索需要的数据设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136 6-4原点搜索操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .138 6-5原点搜索时间图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153 6-6当前位置预置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158 6-7原点返回. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 6-8Z相边缘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161第7章直接操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 7-1概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164 7-2直接操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165 7-3为直接操作设置数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165 7-4对直接操作的操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167 7-5直接操作时序图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169 7-6加速/减速. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171 7-7样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174第8章存储操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 8-1概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .178 8-2存储操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182 8-3为存储操作设定数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182 8-4定位序列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184 8-5完成码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191 8-6线性插补. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .196 8-7传送定位序列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199 8-8存储操作时序图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .202 8-9加速/减速. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205 8-10样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208第9章其他操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 9-1点动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213 9-2示教. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215 9-3中断进给. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217 9-4强迫中断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220 9-5减速停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .222 9-6Override. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227 9-7偏差计数器复位输出和原点调整命令输出. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230 9-8间隙补偿. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234 9-9软件限位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236 9-10停止功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239viii第10章程序实例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 10-1 程序例子的操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24210-2存储器操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24410-3直接操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26010-4轴线性差值法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26710-5使用极限输入来进行原点搜索. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27310-6在脉冲输出中使用Override来改变速度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27510-7传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .278第11章故障表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 11-1故障检修表格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28611-2介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29311-3LED错误指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29511-4读错误代码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29711-5错误代码列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29811-6释放脉冲输出禁止和在发生错误后复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31311-7在CPU中的错误显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31611-8用CX-Position读错误信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316第12章维护和检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317 12-1检测. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31812-2常规检测. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31812-3预防处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31912-4替换PCU的步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .319附录A性能特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321B估计对于加速/减速的时间和脉冲. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .329C公共参数区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331D错误码列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .333E参数代码表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .337ix关于此手册：本手册描述了CJ1W-NC113/NC133/NC213/NC233/NC413/NC433定位控制单元的操作方法，包含下面讲述的几个部分。

欧姆龙定位控制器在高速走丝线切割机的应用随着晶片、磁性材料等新材料应用的不断发展，已经广泛用于太阳能电池、下一代照明光源、纳米元器件等一系列高新技术领域的基础材料。

针对这类新材料的切割与加工设备，目前主要依赖进口，其中控制器作为其核心技术，不同于一般的数控系统，因此成本过高。

为了提高产品竞争力，现在国内一家民营公司采用欧姆龙cj1w－nc413 定位控制器，利用其多功能速度控制、高速响应等特点，并结合欧姆龙w 系列驱动器，在高速走丝线切割机得到很好的应用。

系统说明工艺说明线切割系统的磨削原理是使用自由研磨剂而非固定的研磨剂，因此往复式切削系统比传统的单向切削系统具有一定的优势。

对于同种材料来说CONTROL ENGINEERING China 原创安全所有，系统可以有更大的行程和线的移动速度，只有通过线的往复运动cechina，才能达到理想的研磨效果。

连续的供线系统和旧线回收系统，可以避免线的破损，还可促使线的张紧以保证切削线的刚性，这有利于保持切片精度，同时，最大限度的利用切削线可以有效降低消耗。

动作过程示意图如图1 所示。

系统说明如下：主动轮主轴1：轴1（1.8kw 伺服驱动器）带动3 个套有钢丝线的滚筒，通过高速往复运动，对工件台的工件进行切割加工；放线轮从轴2：轴2 进行钢丝线放线cechina，跟随主轴运行线速度与轴1 保持同步；收线轮从轴3：轴3 进行钢丝线收线CONTROL ENGINEERING China 原创安全所有，跟随主轴运行线速度与轴1 保持同步，通过收线牵引轮（即排线器）均匀收线。

设计要求系统设计要求如下：钢线线行程：1400mm（一往复）；钢丝线往返频率：30～60 次/min；钢丝线线速度（60 次/min 时）：84m/min（0～140m）正弦变化）（钢丝线周期。

CJ2H CPU 单元最适合高速输送机、分选机以及处理、检查电子 零部件的高速图像等要求高速、高精度的控制。实现“系统总 处理能力”的高速性，确保各单元间数据的同步性。 可选择有无 EtherNet/IP 端口。
CJ2H CPU 支持高速位置控制单元，无需昂贵的专用运 动控制器，即可实现最多 20 轴的同步控制。而且，只 需将电子凸轮功能块粘贴到同步中断任务窗口，即可轻 松实现同步凸轮控制的编程。
cj系列基本io单元16点32点64点输入单元dc输入单元cj1wid201ac输入单元cj1wia201dc输入单元cj1wid211cj1wid212ac输入单元cj1wia111dc输入单元cj1wid231cj1wid232cj1wid233dc输入单元cj1wid261cj1wid262输出单元继电器输出单元独立公共端cj1woc201晶闸管输出单元cj1woa201晶体管输出单元cj1wod201cj1wod203cj1wod202cj1wod204继电器输出单元cj1woc211晶体管输出单元cj1wod211cj1wod213cj1wod212晶体管输出单元cj1wod231cj1wod233cj1wod234cj1wod232晶体管输出单元cj1wod261cj1wod263cj1wod262输入输出单元输入16点输出16点dc输入晶体管输出单元cj1wmd231cj1wmd233cj1wmd232输入32点输出32点dc输入晶体管输出单元cj1wmd261cj1wmd263输入32点输出32点ttl输入输出单元cj1wmd563其它单元中断输入单元cj1wint01b7a接口单元输入64点cj1wb7a14输出64点cj1wb7a04输入32点输出32点cj1wb7a22高速输入单元cj1widp01cj系列特殊io单元cpu总线单元过程输入输出单元绝缘型多功能输入单元cj1wph41ucj1wad04u绝缘型热电偶输入单元cj1wpts15cj1wpts51绝缘型铂电阻输入单元cj1wpts16cj1wpts52绝缘型直流输入单元cj1wpdc15模拟量输入输出单元模拟量输入单元cj1wad042cj1wad081v1cj1wad041v1cj1wadg41模拟量输出单元cj1wda042vcj1wda08vcj1wda08ccj1wda041cj1wda021模拟量输入输出单元cj1wmad42温度控制单元cj1wtc001cj1wtc002cj1wtc003cj1wtc004cj1wtc101cj1wtc102cj1wtc103cj1wtc104高速计数器单元cj1wct021位置控制单元cj1wnc214cj1wnc414cj1wnc234cj1wnc434cj1wnc113cj1wnc213cj1wnc413cj1wnc133cj1wnc233cj1wnc433ethercat对应位