大疆无人机精灵 标准版遥控指南

大疆精灵3实训指南学习目标：掌握无人机基本操作方法培训步骤：1、取下云台保护锁。

2、根据电机颜色配对桨叶（黑桨匹配黑色螺帽，银桨匹配银色螺帽）。

3、首先开启遥控器开启无人机动力电池。

4、无人机进行自检，机尾方向电机下面指示灯闪烁（红黄绿），绿灯持续闪烁表示已自检完成。

5、校准：在新的飞行场所或者飞行状态不稳定、信号灯有异常时需要校准。

（1）手机连接DJI GO，遥控器S2杆连续来回拨动5次后进入校准模式（黄灯持续闪烁）。

（2）无人机机头朝上，原地360度旋转，放平，保持机头与地面水平位置，原地360度旋转，校准完毕（黄灯变绿灯）。

6、起飞：（1）S2杆拨至顶端，GPS模式飞行（绿灯持续闪烁）。

（2）遥控器摇杆“八”字解锁，无人机桨叶转动，摇杆慢慢回中，左边油门杆推至70%，无人机起飞，高度2米即可。

7、悬停：（1）飞行中对尾飞行，机头偏移轻调方向舵纠正机头方向。

无人机维持在指定地点，若方向有偏移，微调副翼，维持悬停状态。

8、降落：（1）无人机悬停状态，左边油门杆逐格下降，观察无人机飞行状态及时调整方向，直至降落地面。

油门杆打到最底下停留2秒后等螺旋桨停止后才能松开油门杆。

9、50米直线往返飞行：按操作要求，起飞悬停。

无人机平稳后右边升降舵向上推，无人机慢慢向前飞行，升降舵推至70%左右无人机飞行速度逐步加快，左边油门杆根据无人机飞行高度调整油门（微调），尽量使飞机高度平稳；同时要观察机头方向和飞行方向，有所偏移要及时微调摇杆。

左右手要同时操作协调进行，整个飞行过程都必须微调遥控杆。

飞行50米后，无人机减速，方向舵摇杆慢慢回中，无人机停止前进；方向舵慢慢下拉，无人机慢慢向后飞，根据飞行状态及时调整。

10、模拟作业：按操作要求，起飞悬停50米直线。

当无人机飞行50米后，右边方向舵慢慢回中，无人机停稳后右边副翼杆向左（右）平移，无人机也同时向左（右）平移，平移距离约为一个飞行行距；飞手在无人机平移过程中也要与无人机保持平行，移动距离也为一个行距。

精灵phant0m4RTK操作指南：
注意事项：进行航测作业前，先对目标场地周边环境障碍物确认，确认障碍物高度、数量、位置、大小，确保飞行安全才能进行作业。

开始作业→启动飞行器和遥控器→进入网络诊断确保飞行器4G
网络能正常连接→点击右上角设置页面→打开RTK模块→接收RTK信号方式“网络RTK”→回到执行页面→确保飞行器进入RTK定位状态→点击规划（摄影测量）→屏幕显示飞行器当前位置地图→您可直接（在触屏上）移动地图或缩放地图，调整至需要航测的区域→点击地图建立第一个航点→屏幕右侧将出现航点设置信息，假如航点信息有误，可拖拽移动进行调整，或双击删除，建立4个航点，航点将自动连接→拖拽航点可对区域进行调整→选定区域后在屏幕右侧设置飞
行高度（一般120米，最高不超过150米）、速度（高程设好最快米/秒）→点击重复率设置，根据航测需要调整航测横向重复率（一般70%）（重叠率）、纵向重复率（一般80%）（重叠率）→调整边距，点击加号外扩或减号内缩→返回主界面，进行相机设置，调整照片比例（4:3），根据当前环境光线调整白平衡→设置云台角度（默认-90O）为正射影像拍摄，如需拍摄倾斜影像，可调整其他角度（如55O至60O）→为了提升建图精度，建议关闭畸变修正→设置完成后返回主界面→点击保存，输入任务名称→点击确定画面将切换至相机，点击相机可调整相机参数，设置完成后点击执行→阅读注意事项并点击确定→右滑开始飞行作业模块，在飞行作业中，将遥控天线切面面向飞行器已获得最佳信号→如果任务完成前出现电池电量不足，可手动结束任务，（APP将记录断点），更换电池后可继续执行作业→作业完成后，飞
行器将根据规划设置，默认自动返航→可进行下一个任务或将SD卡
中的图片导入电脑进行建图，建图后可导入APP地图使用，进行地块的规划。

最详细的大疆精灵4RTK使用报告图据网络六月，大疆行业应用官方微信宣布精灵Phantom 4 RTK无人机正式发布，将厘米级导航定位系统和高性能成像系统结合，集成在小巧便携的机身中，提升了航测效率与精度，降低了作业难度和成本，对于建图作业来说，精度与效率至关重要。

图据网络Phantom 4 RTK保留了Phantom 4 Pro系列产品原有的品质，新增了RTK导航定位系统，针对低空摄影测量作业对整机进行了全面的升级。

最近，我们刚好拿到了一台由大疆创新行业部提供的Phantom 4 RTK 测试机，并特邀甘肃启远智能科技有限责任公司行业应用技术总监王峰参与该次Phantom 4 RTK 的实地测试。

关于Phantom 4 RTK的配置正如大疆一如既往的厚道，我们拿到了一个大疆祖传EPP泡沫箱，整个泡沫箱比精灵4Pro的箱子大了三分之一，意味着它有着更大的装载量。

箱子内部变动不大，只是加宽了两侧，把以前放螺旋桨和电源适配器的位置改成了放电池，增加了电池的携带量（可一次性携带5枚）；而螺旋桨和电源适配器被放到了两侧新增区域；遥控器也由以前的电池一体化设计改为可更换电池的方案，并且在箱内专门设计了2个独立存放遥控器电池的区域，加上遥控器内部电池可同时携带3个遥控器电池，这意味着遥控器在不能充电的情况下能提供最少18个起降的续航能力，有效增加整体作业时间。

当然续航能力主要和额外配置多少电池有关，准备剁手吧！Phantom 4 RTK物品清单1个EPP发泡外箱1个机身，4对浆，3根数据线线（Type-C、 Micro USB 、Type-C OTG）1个集成1000nits高亮屏得遥控器，遥控器内置P4RTK APP1个160瓦充电器，2枚飞行电池，1个飞行电池充电管家1个遥控器电池，1个遥控器电池管家（可同时插入2个遥控器电池）1个全网通4g网卡 (不带SIM流量卡，需自配)RTK在遥控器尾部可插入全网通4G网卡(不带SIM流量卡，需自配)要给遥控器插入带有4G流量卡的网卡(RTK模式必须在有4G网络时才能进入)大疆精灵4 RTK 和其他产品的区别Phantom 4 RTK是为高精度建图与精准飞行设计的行业级无人机。

⼤疆御操作指南⼀、功能亮点MavicPro配备28mm（35mm格式等效）低畸变⼴⾓相机和⾼精度防抖云台，可拍摄1200万像素JPEG以及⽆损RAW格式的照⽚及4K超⾼清视频。

信号传输距离最远可达7km。

⼆、飞⾏模式1、P模式（定位）：使⽤GPS模块和前视视觉系统和下视视觉系统以实现飞⾏器精确悬停、指点飞⾏以及⾼级模式等功能。

P模式下，GPS信号良好时，利⽤GPS可精准定位；GPS信号⽋佳，光照条件满⾜视觉系统需求时利⽤视觉系统定位。

开启前视避障功能且光照条件满⾜视觉系统需求时，最⼤飞⾏姿态⾓为16°，最⼤飞⾏速度10m/s。

未开启前视避障功能时最⼤飞⾏姿态⾓为25°，最⼤飞⾏速度16m/s。

在GPS卫星信号差或者指南针受⼲扰、并且不满⾜视觉定位⼯作条件时，飞⾏器将进⼊姿态（ATTI)模式。

姿态模式下，飞⾏器容易受外界⼲扰，从⽽在⽔平⽅向将会产⽣飘移；并且视觉系统以及部分智能飞⾏模式将⽆法使⽤。

因此，该模式下飞⾏器⾃⾝⽆法实现定点悬停以及⾃主刹车，请尽快降落到安全位置以避免发⽣事故。

同时应当尽量避免在GPS卫星信号差以及狭窄空间飞⾏，以免进⼊姿态模式，导致飞⾏事故。

2、S模式（运动）：使⽤GPS模块以实现精确悬停。

飞⾏器操控感度经过调整，最⼤飞⾏速度将会提升。

当选择使⽤S模式时，前视视觉系统将⾃动关闭，飞⾏器⽆法⾃⾏避障。

S模式下不⽀持地⾯站及⾼级模式功能。

3、注意：在使⽤S模式（运动）飞⾏时，前视视觉系统不会⽣效，飞⾏器⽆法主动刹车和躲避障碍物，⽤户务必留意周围环境，操控飞⾏器躲避飞⾏路线上的障碍物。

三、飞⾏器状态指⽰灯说明四、⾃动返航（智能返航，智能低电量返航以及失控返航。

）1、记录返航点起飞时或飞⾏过程中，GPS信号⾸次达到（四格及以上）时，将记录飞⾏器当前位置为返航点，记录成功后，飞⾏器状态指⽰灯将快速闪烁若⼲次。

2、失控返航当GPS信号良好，指南针⼯作正常，且飞⾏器成功记录返航点后，当⽆线信号在RC 控制模式下中断3秒或以上，或在Wi-Fi控制模式下中断20秒或以上，飞控系统将接管飞⾏器控制权，控制飞⾏器飞回最近记录的返航点。

大疆t40遥控器说明书
一，亮度高
大疆t40带屏遥控器集成5.5 英寸1080p 高亮显示屏，屏幕最高亮度达1000 cd/m2，约为普通移动设备的两倍，在阳光直射下仍清晰可见。

二，启动快，比不带屏幕的遥控器，启动快的多。

开启电源即可快速连接飞行器，无需安装等待，立刻进入拍摄状态。

三，时刻保持信号稳定
大疆t40带屏遥控器配备新一代OcuSync 2.0 高清图传系统，可以适配“御”Mavic 2 等采用OcuSync 2.0 高清图传系统的飞行器。

拥有5.8GHz 和2.4GHz 两个通信频段，系统可以根据环境干扰情况的不同在2.4GHz 与5.8GHz 双频段之间自动选频和切换，有效降低环境干扰对飞行操控和图像画质的影响，并带来远达8 公里的图传距离。

四，两小时充满电
采用5000mAh 容量电池，支持快速充电，可以维持约2.5 小时的连续工作时间。

五，耐严寒，耐高温
可以在－20°到40°，正常工作。

不用担心手机会没电
六，可以快速手机传输文件
将飞行器拍摄的图片、视频原片素材下载到遥控器本地后，你可使用大疆t40中的Go Share 功能将已下载的素材无线传输至移动设备，素材分享从此高效便捷。

七，实时直播
内置麦克风、扬声器，可以播放4K/60fps H.264 以及4K/60fps H.265 视频素材，还支持通过HDMI 接口输出。

SkyTalk功能可以使飞行器相机变身实时直播摄像头，支持通过第三方软件调用飞行器相机，实现实时直播、快速短视频分享等功能。

即刻分享“上帝视角”，实时传递震撼美景。

2 © 2022 大疆创新 版权所有阅读提示符号说明 禁止 重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息前置参考阅读1. 《裁判系统用户手册》2. 裁判系统各模块说明书建议用户首先阅读裁判系统各模块说明书，了解裁判系统各模块的功能以及安装方式，正确安装裁判系统的各模块，再通过《裁判系统用户手册》了解整个裁判系统的功能。

修改日志本手册将在每赛季根据实际情况更新两次。

手册发布后，根据规定日期生效。

日期版本修改记录生效日期 2022.03.29 V1.21. 增加第三方成品模组的限制2. 删除飞镖“R ”标朝上的限制2022.03.28 2022.01.11 V1.11. 明确底盘功率的定义2. 修订机器人整机成品及开源机器人使用规范2022.01.11 2021.10.15V1.0 首次发布 2021.10.15© 2022 大疆创新 版权所有3目录阅读提示 (2)符号说明 (2)前置参考阅读 (2)修改日志 .................................................................................................................................................. 2 1.前言 ................................................................................................................................................ 10 2.技术规范 ........................................................................................................................................ 11 2.1 通用技术规范 .. (11)2.1.1能源 .................................................................................................................................. 11 2.1.2无线电 ............................................................................................................................. 12 2.1.3光学手段 .......................................................................................................................... 12 2.1.4视觉特征 .......................................................................................................................... 13 2.1.5机器人编号 ...................................................................................................................... 13 2.1.6外观设计 .......................................................................................................................... 14 2.1.7发射机构 .......................................................................................................................... 15 2.1.8自定义控制器 .................................................................................................................. 15 2.1.9其它 ................................................................................................................................. 16 2.2 机器人整机成品及开源机器人使用规范 . (17)2.2.1充分再设计 ...................................................................................................................... 17 2.2.2非充分再设计 .................................................................................................................. 18 2.2.3 无效再设计 . (18)2.3 机器人技术规范 (19)2.3.1英雄机器人 ...................................................................................................................... 19 2.3.2工程机器人 ...................................................................................................................... 20 2.3.3步兵机器人 ...................................................................................................................... 22 2.3.4空中机器人 ...................................................................................................................... 24 2.3.5哨兵机器人 ...................................................................................................................... 26 2.3.6飞镖系统 .......................................................................................................................... 27 2.3.7 雷达 ................................................................................................................................. 31 3.裁判系统安装规范 .......................................................................................................................... 33 3.1概述 ........................................................................................................................................ 33 3.2机器人裁判系统配置 ............................................................................................................... 34 3.3 主控模块安装规范 (35)3.3.1 安装步骤 (36)3.3.2安装要求 (37)3.4电源管理模块安装规范 (38)3.4.1安装步骤 (39)3.4.2安装要求 (41)3.5灯条模块安装规范 (43)3.5.1安装步骤 (44)3.5.2安装要求 (45)3.6装甲模块安装规范 (46)3.6.1通用 (48)3.6.2安装步骤 (51)3.6.3安装要求 (56)3.6.4ID编号设置 (58)3.7测速模块安装规范 (59)3.7.1安装步骤 (60)3.7.2安装要求 (65)3.8场地交互模块安装规范 (66)3.8.1安装步骤 (67)3.8.2安装要求 (68)3.8.3场地交互模块卡 (68)3.9相机图传模块（发送端）安装规范 (68)3.9.1安装步骤 (69)3.9.2安装要求 (70)3.10相机图传模块（接收端）安装规范 (70)3.10.1安装要求 (71)3.11定位模块安装规范 (71)3.11.1安装步骤 (72)3.11.2安装要求 (72)3.1217mm荧光弹丸充能装置安装规范 (73)3.12.1安装步骤 (74)3.12.2安装要求 (75)3.12.3自制紫外灯板指导及要求 (76)3.13超级电容管理模块安装规范 (76)3.13.1安装步骤 (76)3.13.2安装要求 (78)附录一17mm 测速模块转接块工程图 (79)4 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有5 附录二 参考图纸 (80)表目录表2-1 控制方式汇总 (12)表2-2 自定义控制器制作参数说明 (15)表2-3 英雄机器人制作参数说明 (19)表2-4 工程机器人制作参数说明 (20)表2-5 步兵机器人制作参数说明 (22)表2-6 空中机器人制作参数说明 (24)表2-7 哨兵机器人制作参数说明 (26)表2-8 飞镖制作参数说明 (28)表2-9 飞镖发射架制作参数说明 (28)表2-10 雷达运算平台端制作参数说明 (31)表2-11 雷达传感器端参数说明 (31)表3-1 裁判系统组成模块 (33)表3-2 机器人裁判系统模块配置 (34)表3-3 电源管理模块接口对照 (42)6 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有7图目录图 2-1 平衡步兵机器人示意图 (23)图 2-2 航行外观灯有效区域 (26)图 2-3 飞镖触发装置示意图 (29)图 2-4 飞镖触发装置遮挡示意图 (30)图 2-5 飞镖触发装置内部空腔遮挡示意图 (30)图 3-1 主控模块示意图 (36)图 3-2 主控模块安装示意图 (36)图 3-3 主控模块连线示意图 (37)图 3-4 主控模块安装位置示意图 (38)图 3-5 电源管理模块示意图 (39)图 3-6 电源管理模块安装示意图 (40)图 3-7 电源管理模块接口示意图 (41)图 3-8 电源管理模块接线示意图 (41)图 3-9 灯条模块示意图 (44)图 3-10 灯条模块安装示意图 (45)图 3-11 灯条模块底部示意图 (45)图 3-12 灯条模块接线示意图 (45)图 3-13 哨兵机器人灯条模块示意图 (46)图 3-14 指定装甲支撑架示意图 (47)图 3-15 小装甲模块示意图 (47)图 3-16 大装甲模块示意图 (48)图 3-17 机器人坐标系示意图 (48)图 3-18 机器人不同底盘形态X 轴示意图 (49)图 3-19 装甲模块受力示意图 (50)图 3-20 机器人保护示意图 (51)图 3-21 底盘预留孔位 (52)图 3-22 装甲支撑架安装示意图 (52)图 3-23 装甲模块安装示意图 (53)图 3-24 装甲模块连线示意图 (53)图 3-25 底盘预留孔位示意图 (54)图 3-26 装甲支撑架安装示意图 (54)图 3-27 装甲模块安装示意图 (55)图 3-28 底盘预留孔位示意图 (55)图3-29 哨兵支撑架安装示意图 (56)图3-30 哨兵装甲安装示意图 (56)图3-31 地面机器人装甲模块ID设置示意图 (59)图3-32 17mm测速模块示意图 (60)图3-33 42mm测速模块示意图 (60)图3-34 17mm枪管示意图 (61)图3-35 测速模块安装示意图 (62)图3-36 17mm转接块零件示意图 (62)图3-37 17mm转接块固定方式示意图 (63)图3-38 17mm短枪管安装示意图 (64)图3-39 42mm枪管示意图 (65)图3-40 测速模块安装规范示意图 (66)图3-41 场地交互模块示意图 (67)图3-42 场地交互模块连线示意图 (67)图3-43 场地交互模块安装示意图 (67)图3-44 场地交互模块卡示意图 (68)图3-45 相机图传模块（发送端）示意图 (69)图3-46 相机图传模块（发送端）安装示意图 (70)图3-47 相机图传模块（接收端）示意图 (71)图3-48 定位模块示意图 (71)图3-49 定位模块安装示意图 (72)图3-50 定位模块连线示意图 (72)图3-51 定位模块安装示意图 (73)图3-52 17mm荧光弹丸充能装置示意图 (74)图3-53 紫外灯板安装示意图 (75)图3-54 电容管理模块接线示意图 (77)8 © 2022 大疆创新版权所有© 2022 大疆创新 版权所有9附录图目录附录图 1 工程机器人装甲贴纸 - 2号 (80)附录图 2 步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (80)附录图 3 步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (81)附录图 4 步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (81)附录图 5 英雄机器人装甲贴纸 - 1号 (82)附录图 6 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 3号 (82)附录图 7 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 4号 (83)附录图 8 平衡步兵机器人装甲贴纸 - 5号 (83)附录图 9 前哨站装甲贴纸 (84)附录图 10 基地小装甲贴纸 (84)附录图 11 哨兵机器人装甲贴纸 (85)附录图 12 基地大装甲贴纸 (85)1. 前言RoboMaster参赛队伍需自行研发和制作参赛机器人，参赛机器人需满足本文档描述的所有规范，否则无法通过赛前检录。

详解大疆无人机飞控参数设置，让你安全飞行不炸机一、飞控参数设置在手机上进入DJI GO4 app，点界面顶部的齿轮图标（上图红圈内的）进入飞控参数设置。

飞控参数设置主要包括返航点设置、以当前高度返航开关、许切换飞行模式开关、返航高度设置、新手模式开关、限高参数、限远参数、失控行为设置和紧急停机方式等。

1、返航点设置在飞控参数设置的基础设置里面，有个返航点设置。

返航点对于飞行安全非常重要，无人机起飞后，我们一定要听到“返航点已刷新”的提示后再让它飞走。

如果在飞行过程中，我们离开了最初的返航点所在的位置，可以通过返航点设置刷新返航点。

第一个选项是把飞机当前位置设为返航点（上图红圈内的图标），设置后返航点更新为当前飞机所在的位置。

我们在把飞机当前位置设置为返航点时，一定要主要观察，确保飞机当前所在位置能够安全降落才可以刷新返航点，如果飞机在障碍物或水面上空，一定不要重新设置返航点。

第二个选项是把遥控器所在位置设为返航点（上图红圈内的图标），这个设置需要使用手机的GPS信号，手机GPS信号不好时会设置不成功。

一般遥控器我们都拿在手上，当离开我们最初的返航点时，可以把遥控器所在位置刷新为返航点。

当然，正常情况下，我们在选择好安全的起飞点以后，一般很少移动位置，大多数情况使用飞机起飞时自动刷新的返航点就可以了。

2、以当前高度返航开关“以当前高度返航”开关打开后，如果无人机在距离返航点5到20米以内我们按下自动返航键或无人机失控，无人机会以当前的高度返航，如果关闭这个选项，这种情况下无人机会直接降落。

3、允许切换飞行模式开关“允许切换飞行模式”开启后，无人机可以在运动、定位和三脚架三种飞行模式之间切换，这个选项需要开启。

切换飞行模式的按钮在遥控器右侧。

S运动模式的飞行速度快，但前后避障失效，当电量不足需要快速返回时可以切换到S模式，但要注意返航路上的障碍物。

P导航模式是GPS定位模式，大部分情况下我们都是用P模式。