全国首创无人驾驶拖拉机.doc

拖拉机自动驾驶及控制技术刘成强;林连华;徐海港【摘要】为实现拖拉机的自动驾驶和智能控制,满足国内大型机具对动力机械的需求,从智能导航、自动驾驶与操控协同、数据采集及监控自检、智能系统集成等方面开展模块化开发,实现了拖拉机自动行走、自动调头、自动避障、路径智能规划以及智能决策等生产作业功能,且能满足拖拉机复合农田作业的需求.【期刊名称】《农业工程》【年(卷),期】2019(009)004【总页数】5页(P87-91)【关键词】拖拉机;智能;控制;协同【作者】刘成强;林连华;徐海港【作者单位】山东时风[集团]有限责任公司,山东聊城252800;山东省主要农作物机械化生产装备协同创新中心,山东青岛266109;农业部农机动力和收获机械重点试验室,山东聊城252800;山东时风[集团]有限责任公司,山东聊城252800;山东省主要农作物机械化生产装备协同创新中心,山东青岛266109;农业部农机动力和收获机械重点试验室,山东聊城252800;山东时风[集团]有限责任公司,山东聊城252800;山东省主要农作物机械化生产装备协同创新中心,山东青岛266109;农业部农机动力和收获机械重点试验室,山东聊城252800【正文语种】中文【中图分类】S2190 引言随着我国农业结构的调整和农产品市场的国际化，农村土地逐步向集约化经营发展，农业生产模式也逐步规模化、大型化，市场对大型拖拉机的需求不断增加，《中国制造2025》对农业装备提出新要求[1]。

十九大提出的实施乡村振兴战略，就是对农民群众美好生活需要最为真切的呼应。

新农村建设、新型农民不仅需要新型农机，更需要智能农机、智慧农场和智慧合作社[2]。

国外农场无人机运维作业和管理模式，倒逼着我国动力机械的结构升级和自动驾驶技术的升级。

凯斯Magnum无人驾驶概念拖拉机在传统拖拉机基础上，通过配合使用GPS和用于超精准导引和实时记录传输现场数据的最精确卫星校正信号，可实现远程配置、监测及操作设备，在展会上展出的国外高端样机价格昂贵，因地制宜地开发适应中国农村特点的、中国国情的自动驾驶及智能控制拖拉机非常必要，智能控制、数据采集和自动协同等关键技术亟需突破，以推进产业升级[3-6]。

参数 ） ，最后用户根据 软件 生成结果 选择车辆 、田 实时修改作业任务。 块就可以执行任务了’整个过程仅需耗时 ３ ０秒。
用数 据 “ 控 制” 拖 拉 机
精确农业的得力帮手 无人驾驶拖拉 机通过 全球定位 系统 自动导航 ，
无 人 驾驶 拖 拉 机 采用 了完 全 交 互式 的 界 面， 用于控制 自动拖 拉机，并实Ｈ ｅ ｒ ｅ 录、 传输操作 数据。
视 ，整体更像是一只甲壳虫
无人驾驶的拖拉机如何 “ 操作”
以确保在作业 过程中能 自 动侦测并避 开附近 的障碍
与传 统人 力操 作拖拉 机 不同，无 人驾驶 拖拉 物，这样不仅可确保在机器 附近范围中的任何人或
机的操作流程分为以下几个步骤 。
物 的安全，还可确保在 田问长时 间无故障 、高 效运
发展。
近期 ，凯 斯纽荷兰 Ｔ 业 集 团推ｍ了无人 驾驶拖 拉机 ，分 为两 个版本。其中，纽荷兰 Ｔ ８
Ｎ Ｈ Ｄ ｒ ｉ ｖ ｄ Ｆ Ｍ概念拖拉 机保留了 驾驶 窒，以便 在道路 运输和执 行不适合无人 驾驶任务 时采用
传统 的人 力操作 ，一旦路况恢复 正常，则进入 自动 器和农具参数 进行修 改，如发动机速度、燃 油水平
驾驶模式 。而凯斯 Ｍ ａ ｇ ｎ ｕ ｍ概念拖￣ ７ ， ／ Ｏ Ｌ Ｎ改革得更 或播种速度 等。 为彻底 ，完全取 消了传统 驾驶室 ，采用 了 Ｍａ ｇ ｎ ｕ ｍ
概念拖拉机的流畅富有动态的外观线 条 从上空俯 田间作业遇到障碍物怎么力 上述两款无人驾驶拖托 机均采用 了完整的感应 和探 测装 备，包括雷达 、测距 激光 和视频摄 像头，
在Ｅ Ｈ 地路径规划过程中，用户也可以对关键 机 精准农 业的发展奠定基础。

2022年河南省九年级中考物理模拟试题卷四（满分70分；考试时间60分钟）一、填空题（本题共6小题，每空1分，共14分）1．经典力学和实验物理学的先驱______（填人名），率先用望远镜观察天空，支持了哥白尼的日心说，他还用理想斜面实验说明了力______（选填“是”或“不是”）维持物体运动状态的原因。

2．如图所示是我国首台5G氢燃料无人驾驶拖拉机，它依托5G网络通过______实现远程控制，采用氢燃料提供动力是因为氢的______大。

以行进中的拖拉机为参照物，路旁的树是______的。

3．为了防止考试作弊，监考人员利用手持式金属探测器对考生进行检查，如图所示当探测器靠近金属物体时，在金属导体中就会产生涡电流（感应电流），探测器发出警报。

这种现象叫做___________现象。

在生活中利用这个现象相同原理工作的物体还有___________。

（填名称，只写一种）4．（改编）小丽同学用水平力F拉动如图所示装置，使重100N的A物体4s内在水平地面上匀速运动了80cm，物体B重50N（物体B与A始终接触），此过程中地面受到的摩擦力为10N，弹簧测力计的示数为8N．若不计轮重、弹簧测力计重、绳重和绳与滑轮间摩擦，则滑轮移动的速度为_____m/s，水平拉力F的功率为_____W．5．图甲是某款电热水龙头，即开即热、冷热兼用，图乙是它的原理电路图。

R1、R2为电热丝，通过旋转手柄带动开关S接通对应的电路，从而实现冷水、温水、热水之间切换。

开关部位1与2接触时，水龙头放出的水是___________（选填“温”或“热”）水。

若121 2RR ，放出热水时额定功率为2400W，则该水龙头正常工作时的电阻R2是___________Ω；小明用该水龙头温水挡单独工作时，测得电能表转盘在10mi n内转了540转，则小明家的水龙头温水挡的实际功率为___________kW。

[小明家里电能表上标有“3000r/（kW•h”）]6．如图所示，用固定在竖直墙上的直角三角形支架ABC放置空调室外机，为了安全，从力学角度分析，室外机的位置应尽量______（填“远离”或“靠近”）墙壁，原因是_____________________________________________________________________________________。

无人驾驶车辆远程控制技术进展综述无人驾驶车辆远程控制技术进展综述一、无人驾驶车辆远程控制技术的背景和意义随着科技的不断进步，无人驾驶车辆成为了交通领域的一个重要研究方向。

无人驾驶车辆远程控制技术作为其关键组成部分，具有重要的意义。

从交通效率的角度来看，无人驾驶车辆远程控制技术可以更好地优化交通流量。

在复杂的交通环境下，远程控制中心可以实时获取车辆的位置、速度等信息，并根据全局的交通状况对车辆进行合理的调度。

例如，在城市拥堵路段，可以通过远程控制让无人驾驶车辆选择更合适的路线，避免造成交通堵塞的进一步加剧。

同时，在高速公路上，可以对车辆的速度进行统一调控，确保车辆之间保持安全的距离和合理的车速，提高道路的通行能力。

从安全性方面考虑，远程控制技术可以为无人驾驶车辆提供额外的安全保障。

当车辆自身的传感器和控制系统出现故障时，远程控制中心可以及时介入，采取相应的措施避免事故的发生。

例如，如果车辆的摄像头无法识别前方的障碍物，远程控制中心可以通过其他手段获取信息，并控制车辆进行避让。

此外，在一些特殊情况下，如遇到恶劣天气或者突发的道路状况变化，远程控制也能够发挥重要作用。

从社会发展的角度来看，无人驾驶车辆远程控制技术的发展有助于推动智能交通系统的完善。

它可以与交通基础设施、其他车辆以及行人等进行更好的交互，实现整个交通环境的智能化和协同化。

这不仅能够提高交通的便利性和安全性，还能够为未来的城市规划和发展提供新的思路和方向。

二、无人驾驶车辆远程控制技术的关键技术进展1. 通信技术通信技术是无人驾驶车辆远程控制的基础。

目前，多种通信技术被应用于该领域。

- 无线通信技术：如4G和5G网络。

4G网络已经能够满足一些基本的远程控制需求，它可以提供相对稳定的通信连接，实现车辆与远程控制中心之间的数据传输。

然而，随着无人驾驶车辆对数据传输速率和实时性要求的不断提高，5G通信技术成为了更具潜力的选择。

5G网络具有高速率、低时延、大连接数等特性。