四轴飞行器--DIY手册 DEMO

自制四轴飞行器之路
四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，简称四轴、四旋翼。

四轴飞行器的四个螺旋桨与电机直接相连，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。

四轴的叶片转速极高，有一定的危险性，一般不能在室内飞，特别是在调试过程中更加不稳定，轻则炸鸡撞坏物品，重则伤到人。

我做四轴的主要目的是为了学习飞控算法，这个过程肯定少不了调试，为了安全，我选择做一个小一点的，手掌那么大的四轴，叶片的威力比较小，价格也便宜，即使摔坏也不心疼。

这种小四轴一般采用PCB做机架，用720空心杯电机代替无刷电机，用MOS管代替电调，电池采用3.7v锂聚合物电池（尺寸跟手机电池差不多，但是放电电流要大很多），遥控用2.4G无线模块，或者用蓝牙连接手机，成本100左右，续航时间大概6-7分钟，遥控距离在10米以内。

选择零件
四轴上最重要的就是飞控，所以第一步：选择飞控。

市面上有许多现成飞控，也可以自己用电子元件做一个分控。

有很多有名的开源飞控，例如KK，QQ，匿名，MultiWii/MWC，APM/PIX等。

KK、QQ飞控功能较少，只有基本的四轴飞行功能，甚至不支持GPS。

匿名飞控是国内新出现的飞控，功能比以上两个要多，价格也要贵很多。

MultiWii/MWC飞控是基于arduino的，支持GPS，能路线规划，在线调试。

APM也是基于arduino的，功能更为齐全，硬件也更为复杂，飞控中有两块单片机，分别执行不同功能。

APM已将arduino的性能开发到极限，于是有了升级版PIX，从arduino 转到了STM32，处理速度提升了10倍，同样用了两块不同型号的STM32协同运作，是目前已知的最好的开源飞控。

四轴飞行器DIY入门篇二：部件组装及试飞前一篇介绍了四轴飞行器的主要部件，大家对四轴也有了一个大概的认识，本篇就请大家一起来动手组装、调试四轴。

正式开工前先列一个配件清单，每个配件都有价位不等的商品可供选购，根据大家的预算可以自由组合，最低大约900块可以组装一架能飞起来的四轴~在“其他配件”栏，楼主没有列出具体价格，因为这些配件有些朋友可能已经有了，比如电烙铁，绑带，还有就是一些零件可以在买主要配件时找卖家附送，比如桨保护器，香蕉头等。

下面正式开工：第一步，连接电机和电调：电机和电调各有三根线，现在连接时无需考虑对应关系，后续调试时根据电机选择方向再做调整：注意：香蕉头和T插的焊接一定要牢固，不能有虚焊，否则后续飞行会有很大的炸机隐患！！！焊接教程可参看此视频，如果手艺不到家可请卖家代劳。

接好的四个电机电调，楼主没有用桨夹，用的是桨保护器，方便试飞，正式飞行时还是建议用桨夹比较安全：商品机架都有说明书，大家照说明书组装即可，楼主之前用的铝合金600机架好旧了，为了这篇经验，楼主做了个“日”字机架，成本大约30块钱，如果这个机架好飞，后续再考虑用碳纤管。

简单描述下制作过程：材料：两根1米长的16mm玻纤管，16mmPVC三通6个，轻木一根，绑带若干,502胶水；1.将玻纤管切为四根330mm长的短管，轻木也切为330mm长，用PVC三通连接玻纤管和轻木，连接处点上502；红色PVC三通为头位标示，蓝色PVC三通为尾部标示；2.在连接轻木的三通上钻一个孔，不要钻透，在小孔里面插一小段碳杆，滴上502固定，防止轻木移位；对了，做这一步之前最好找个水平仪矫正轻木到水平位置；3.在四个角的三通上钻孔，用来固定电机，位置如图：第三步，安装电机到机架今天没有找到合适长度的螺丝，所以暂时用扎带大法：扎带固定电调，电调T插连接电源分配线，不用分顺序；第四步，安装飞控楼主用一个5号电池盒做了一个平台，选取轻木中间的位置，用螺丝固定：电池盒盖的四角钻孔，安装4个尼龙柱：安装好飞控，调整到水平位置，然后再用尼龙柱固定，按照飞控说明书连接好接收机，电池检测线，电机、超声波等信号线：将接收机用魔术贴固定在四轴尾部的三通上：将超声波固定在四轴头部的三通上，用废旧塑料卡剪个形状托住超声波，注意：超声波发生器要和地面水平，否则影响精度；在飞控安装位的正下方垫上废旧泡面板，然后贴上魔术贴，上电池后注意重心要在飞控中心点，如果有偏差请调整电池位置：第六步，上电调试1.接收机和遥控器对码，具体方法请参考遥控器说明书，对飞控进行解锁：2.上桨调试动力系统，这里先不要固定桨，只要把桨搭在电机上即可，给油，观察桨的转动方向是否正确，如果不正确，任意调换两根电调和电机连接线的顺序即可；另外要注意安装桨的方向，桨页上有字的一面朝上：对了，由于楼主用的是便宜桨，所以在使用前最好对桨做个平衡矫正，最简易的方法就是在桨轴中穿一根碳管，碳管两头搭在架子上，观察桨是否能水平，根据实际情况在桨叶上粘透明胶，直到桨叶水平。

DIY四轴飞行器
大四了，忙着找工作，很久都没动手DIY东西了，但是我一直坚持来论坛看看大家都在做什么，有没有什么好玩的
下面发一个最近闲暇时间做的一个小玩具
四轴飞行器
基本参数：
自制的MWC飞控，Arduino MEGA 2560 ＋ GY-86模块
郎宇2212KV980电机
ATG1047桨
好盈天行者 20A电调
仿F450机架
4200mAh 3S锂电池
天地飞6A 2.4G 6通遥控器
先来张全图
飞控的制作：
为方便以后扩充更多外设，选择的Arduino MEGA2560的板子，传感器选择的GY-86模块，包括MPU6050陀螺仪与加速度计、HMC5883磁力计、MS5611高精度气压计。

自己用洞洞板焊了一块板子，把GY-86模块焊上，再焊上插针。

接线图见附件。

照片比较模糊手机比较烂拍照技术也比较烂
正面
背面
arduinoMEGA2560
背面飞线不是很乱哈
其他部分都是买的成品，在这里就不详细描述组装过程了。

郎宇2212KV980
导航灯和电压报警器
电调
电机
了解更多电子DIY信息，请搜微信号“dianzidiy”。

SAFETY PRECAUTIONSThis radio control model is not a toy!l First-time builders should seek advice from people having building experience in order to assemble the model correctly and to produce its performance to full extent.,l Assemble this kit only in places out of childrens rea ch!l Take enough safety precautions prior to operating this model.,You are responsible for this model s assembly and safe operation!l Always keep this instruction manual ready at hand for quick reference,even after completing the assembly. l Could cause serious injury or even deathSPECIFICATIONWing Span:2200 mm (86.6 in)2Wing Area:62.9 dm (975 sq.in)Total Length: 1480 mm (58.2 in) Engine : 2c 1.20 cu.in26-35cc gas engine Radio : 5 channels ,6 servosFairchildSharp Hobby KnifePhillips Screw DriverAwlNeedle Nose PliersWire CuttersScissorsRead through the manual before you begin ,so you will have an overall idea of what to do.Check all parts .if you find any defective or missing parts .contact your local dealer.Symbols used throughout this instruction manual,comprise.123...Warning!£¡Cut off shaded portion.Ensure smooth non-binding movement while assembling.Must be purchased separately!Pay close attention here!Diameter(here:2mm)Assemble left and right Sides the same way.Apply instant glue(CA glue,super glue).Apply epoxy glue.Cut off excess.!Do not overlook this symbol.1A minimum 5 channel radio for airplanes (with 6servos).And dry batteries.CAUTION: Only use a minimum 5 channel radio for airplanes! (No other radio may be used!)!12 AA-size BatteriesA minimum 5 channeltransmitter for airplanes.2For handing the radio properly.refer to its instruction manual.Engine and MufflerMufflerGlow plug3Purchase a propeller that will match your engine4Silicone TubeFuel Filter5required for engine startingGlow engine fuel only.WARNING: Normal gasoline cannot be used with glow engines.!Fuel PumpPlug Wrench3Glue6Instant glueEpoxy Glue3Other equipment for enhancingairplane operation & perormance712V Battery (for starter)Engine Starter Propeller splinnerM A2c 1.20 cu.in26-35cc gas engineodel irplane engine!32Install the aileron1543Install the aileron servoInstall the aileron servoAccessory list for this page.L RL RBA Hinge-----6Aileron servo4X25mm Cap screw - - - - - - 24mm Washer- - - - - - 2BA HingeRod adjusterConnecting rod head2X25mm Screw- - - - 2 - - - - 2Horn1.8X70mm Rod- - - - 2- - - - 2- - - - 2- - - - 42X10mm Screw- - - - 22X18mm Screw- - - - 24X25mm Cap screw- - - - - - 24mm Washer- - - - - - 2- - - - 6Mount the main wing on the fuselageInstal the horizontal tail and Vertical tailRod adjusterConnecting rod head2X25mm Screw- - - - 2 - - - - 2Horn1.8X70mm Rod- - - - 2- - - - 2- - - - 2 - - - - 42X10mm Screw- - - - 22X18mm Screw- - - - 2LR!8710946Accessory list for this page.Make sure to glue securely. If notproperly glued,a failure in flight may occurSecurely glue together, If coming off during flihts. you ’ll lose control of your airplane which leads to accidents!Temporarily fasten down the main wing and check its correct position.Assemble horizontal tail, vertical tail,tail gear separatelyAAA ABA Hinge- - - - - - 6BAHinge- - - - - - 3- - - - 1- - - - 2 2.1mm Nylon Collar3X3mm Screw- - - - 23X12 Tp screw- - - - 5- - - - 1- - - - 1Rocker arm 2.1mm metal collar2mmEpoxy elevator hinges to horizontal tailEpoxy rudder hinges to vertical tailInstall the tail wheel gearInstall the tail wheel gearHinge- - - - - - 9- - - - 1- - - - 2 2.1mm Nylon Collar3X3mm Screw- - - - 23X12 Tp screw- - - - 5- - - - 1- - - - 1Rocker arm 2.1mm metal collar!13121514115Accessory list for this page.Assemble the engineRudder.Connect the linkage rod to the hornElevator.Connect the linkage rod to the horn5.2mmM4X20mm Cap screw- - - - - - 45X50mm screw- - - - 2M5 Lock Nut- - - - - - 4M3 Lock Nut- - - - - - 43X12mm screw- - - - - - 6Rod adjusterConnecting rod head2X18mm Screw - - - - 2- - - - 2Horn- - - - 2- - - - 2- - - - 61.8X135mm Rod- - - - - - 22X10mm Screw- - - - 2Rod adjusterConnecting rod head2X18mm Screw- - - - 2- - - - 2Horn2mm Nut- - - - 2- - - - 3- - - - 32X10mm Screw- - - - 2850mm steel wire - - - - 2Rod- - - - 2Install the main landing gearInstall the main landing gearM4X20mm Cap screw- - - - - - 45X50mm screw- - - - 2M5 Lock Nut- - - - - - 4M3 Lock Nut- - - - - - 43X12mm screw- - - - - - 6Connecting rod head2X18mm Screw- - - - 4 - - - - 4Horn- - - - 2- - - - 92X10mm Screw- - - - 42mm Nut- - - - 3850mm steel wire- - - - 2Rod- - - - 2Rod adjuster- - - - 41.8X135mm Rod- - - - - - 2After confirming theposition(see front offuel tank).Insert and tightenthe screw.3X20mm Screw- - - - 1- - - - 4- - - - 4M3X12mm Screw - - - - 23mm Washer - - - - 2M2.3X10mm Screw- - - - 6Cut away the surplus parts of canopycarefully along the shaded line。

MK的融合算法解释上面已经让大家足够了解加速度计和陀螺仪做数据融合的必要性和难度了。

下面就结合目前比较受大家欢迎的MK （/）开源四轴飞行器来说说老外是如何做的。

由于无法找到官方文档，所以这些都是我个人的理解，可能会有不正确的地方。

首先我们使用V0.71h Code Redesign killagreg的代码，这个代码基本都是英文变量名和注释，看起来容易些。

所有核心的姿态控制都在fc.c文件里。

这个代码可以在MK的CVS中免费下到，位于branches目录下。

MK的融合代码主要做了3件事：（1）即时融合：就是实时地根据加速度计的数值反推出陀螺仪积分应有的数值，然后根据当前的陀螺仪积分进行调整。

（2）长期融合：在代码里它用0.5秒的时间采集加速度计的数据，然后到0.5秒时对这些数据进行平均，依此得到一个相对稳定的加速度计数值。

根据这个数值来相对准确地知道四轴飞行器这0.5秒的姿态，然后再修整调整量，做到自动稳定到平衡位置。

（3）根据调整量的大小，决定是否需要修改陀螺仪中立点。

下面结合代码来详细解说：首先是即时融合的代码，位于fc.c的890行开始。

if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) // if not lopping in any direction{int32_t tmp_long, tmp_long2;if(FCParam.Kalman_K != -1){// determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensortmp_long = (int32_t)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccNick);tmp_long = (tmp_long * FCParam.Kalman_K) / (32 * 16);tmp_long2 = (int32_t)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccRoll);tmp_long2 = (tmp_long2 * FCParam.Kalman_K) / (32 * 16);if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) // reduce effect during stick commands{tmp_long /= 2;tmp_long2 /= 2;}if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25) // reduce further if yaw stick is active{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}// limit correction effectif(tmp_long > (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;if(tmp_long < -(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long =-(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;if(tmp_long2 > (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;if(tmp_long2 <-(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 =-(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;}else{// determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensortmp_long = (int32_t)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccNick);tmp_long /= 16;tmp_long2 = (int32_t)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccRoll);tmp_long2 /= 16;if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) // reduce effect during stick commands{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25) // reduce further if yaw stick is active{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}#define BALANCE 32// limit correction effectif(tmp_long > BALANCE) tmp_long = BALANCE;if(tmp_long < -BALANCE) tmp_long =-BALANCE;if(tmp_long2 > BALANCE) tmp_long2 = BALANCE;if(tmp_long2 <-BALANCE) tmp_long2 =-BALANCE;}// correct current readingsReading_IntegralGyroNick -= tmp_long;Reading_IntegralGyroRoll -= tmp_long2;}重点的部分是：// determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensortmp_long = (int32_t)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccNick);tmp_long /= 16;tmp_long2 = (int32_t)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccRoll);tmp_long2 /= 16;if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) // reduce effect during stick commands{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25) // reduce further if yaw stick is active{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}#define BALANCE 32// limit correction effectif(tmp_long > BALANCE) tmp_long = BALANCE;if(tmp_long < -BALANCE) tmp_long =-BALANCE;if(tmp_long2 > BALANCE) tmp_long2 = BALANCE;if(tmp_long2 <-BALANCE) tmp_long2 =-BALANCE;}// correct current readingsReading_IntegralGyroNick -= tmp_long;Reading_IntegralGyroRoll -= tmp_long2;首先，MK根据IntegralNick变量（这个变量是当前陀螺仪的积分值），利用ParamSet.GyroAccFactor（这个是一个设置值，用来标定加速度计变化1，陀螺仪积分应该变化多少），得出在目前的陀螺仪积分下，对应的加速度计的偏差量应该是多少。

目录前言 (4)一、Multiwii开源四轴项目简介 (4)1. Multiwii官网 (5)2. Multiwiiwiki网址 (5)3. Alex在RCgroups上所发的有关Multiwii的主贴 (5)4. 这两个教程贴适合新手 (5)5. Shikra的PID调参教程，非常给力！ (5)6. 几个有用的FAQ网址 (5)7. 资源下载系列网址： (5)二、四轴飞行器基础知识 (6)1. 我在这里先感谢果壳网和发这篇帖子的朋友 (6)2. 还有这里我要声明一下DIY开源四轴的意义。

(6)三、飞控板的制作 (7)1. 两种方案 (7)2. PCB板 (8)3. 下面介绍飞控板的详细硬件信息： (11)四、MWC四轴飞行器其他硬件购买指南（玩航模可是很烧钱的哦） (13)1. 机架： (13)2. 电机： (14)3. 电调： (14)4. 电池： (15)5. 充电器： (15)6. 桨： (15)7. 遥控器： (15)8. 其他零散配件： (16)9. 经费预算 (17)五、全套制作流程 (17)1、机架零件 (17)2、电池安装 (18)3、电调与电源的联结 (19)4、机臂的联结 (20)5、完成机架的安装 (20)6、电机的安装 (21)7、电调固件 (21)8、完成整机的安装 (21)9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。

(23)10、MultiWiiGUI参数配置 (25)11、把飞控板固定到机架上底板上 (27)12、飞控板和遥控器接收机的连接 (28)13、飞控板与电调的连接 (30)14、四轴整机调试 (32)15、电调校准 (34)16、试电机 (35)17、初次试飞 (35)六、GPS模块和超声波模块设置 (36)七、PID调试教程 (40)八、四轴特技教程 (40)九、参考资料 (40)1、四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★ (40)2、导线的知识入门（细节决定内涵） (47)3、超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴 (49)4、教你制作arduino版本的I2C-GPS导航板 (62)/forum.php?mod=viewthread&tid=5546057&page=1&authorid=227261前言自己玩四轴的经历介绍。

4-AXIS AEROCRAFT INSTRUCTION MANUAL四轴飞行器说明书ATTENTION:（注意事项）1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor flying.but make sure the outdoor wind is not over grade 4.这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。

但要确保室外风力不超过4级。

2、2.4 technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other.采用2.4GHZ抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。

Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right.此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。

3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference.请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。

ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介)MAIN MENU：（菜单）Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯Servos舵机Flip key 翻转Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调Power switch 电源开关TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池)Aircraft battery change:( 更换飞机电池)THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE:关于锂电池使用的相关说明HOW TO CONTROL:(操作说明)1、Aircraft power switch to the “ON”position.the vehicle-mounted with the flatground.Motherboard light is blink,don’t turn the fuselage again.飞行器电源开关拔到“ON”位置。

四轴飞行器作品说明书摘要四轴飞行器在各个领域应用广泛。

相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。

本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。

校正加速度计采用最小二乘法。

计算姿态采用姿态插值法、需要比照这三种方法然后选出一种来应用。

控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。

关键词：四轴飞行器；姿态；控制目录1.引言 (1)2.飞行器的构成 (1)2.1.硬件构成 (1)2.1.1.机械构成 (1)2.1.2.电气构成 (3)2.2.软件构成 (3)2.2.1.上位机 (3)2.2.2.下位机........... . (4)3.飞行原理........... ................................ (4)3.1. 坐标系统 (4)3.2.姿态的表示 (5)3.3.动力学原理 (5)4.姿态测量........... ................................ (6)4.1.传感器校正 (6)4.1.1.加速度计和电子罗盘 (6)5.姿态控制 (6)5.1.欧拉角控制 (6)5.2.四元数控制 (7)6.姿态计算 (7)7.总结 (8)参考文献 (9)1.引言四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。

随着MEMS传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。

到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。

目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。

与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低。

本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。

新手必看！教你从零开始制作四轴飞行器！*航模非玩具，请遵守法律法规及论坛四句箴言！安全飞行！*阅读不同的教程帖有助于更快地入门*玩模型需要一颗淡定的心，请做好逐字逐句阅读数百页说明书甚至自学外语的准备，如果不能静下心来阅读、琢磨、研究，那么模型这个爱好不适合你发帖不易，顶贴容易，且看且珍惜1. 如果你想享受飞行的乐趣，不想被装机，修机折磨，并且又有一定的经济条件的话，那么大疆精灵是你不二的选择。

如果你想体验飞行和动手的双重乐趣，或者RMB是个问题，那么自己动手吧！2. 善用论坛搜索功能事半功倍3. 一句话，省钱是费钱的开始先来一张图，我用最新手最屌丝的配置拍出来的照片。

设备不一定要多高大上，精益求精才是王道（这可是不见天日的石家庄哦~）--------------------------------------------------------以下为大同小异部分-----------------------------------------------------------------一、基础篇1. 理论基础首先，你得明白你要做的东西—四轴飞行器的工作原理。

四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）①机架：飞机的骨架，载有各种设备②飞控：飞机的大脑，载有加速度计、陀螺仪、气压计、罗盘等传感器。

由它来控制四个电机的转速进而控制飞机的姿态。

或是加上GPS完成定高定点返航等功能。

其本质是单片机。

常见的飞控有xaircraft的superX、DJI的NAZA WKM A2、零度的X4 双子星、APM、MWC、QQ飞控、CC3D等③电调：全称电子调速器,它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。

输出是三相交流，可以直接驱动电机。

另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。

信号线可以引出稳定的5V 电压，一般可以带2-4个舵机供电。

航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿势和动作。

基于arduino的四轴遥控飞行器一、概述四轴飞行器作为航载体的种类之一，有着结构、控制相对简单，飞行相对较稳定的特点。

因此，其常常作为研究多轴飞行器的首选。

本设计计划以基本的电子元器件自行组装制成飞行控制器，并采用开源程序MW (multiwii)作为四轴的飞行控制程序，对于电机、螺旋桨、机架，电调（电子调速器）、遥控器，初步打算根据设想的技术指标合理选择。

二、硬件选择1.四轴飞机机械部分本设计暂不打算自制四轴机架，打算选用商品机架并以商品机架的尺寸来确定选用螺旋桨的尺寸范围，综合考虑四轴最终的大致重量、载重量、电机与不同尺寸螺旋桨搭配的效率以及产生的升力后，最终确定下螺旋桨的机体尺寸型号，电机的型号。

最后根据电机工作时的最大电流、平均电流来确定电调、电池的型号。

1)机架的选择本设计暂选择较常用的成品机架：大疆公司的Flame Wheel 450。

其大小适中，质量也不错，价格较实惠。

机架具体参数：机身重量：282g对称电机轴距：450mm起飞重量：800g ～ 1600g推荐螺旋桨尺寸：直径8～10寸推荐电池型号：3S～4S LiPo推荐电机尺寸：22 × 15mm or 22 × 12mm推荐电调：30A无刷电调。

机架也可选择其他牌子的450mm机架。

但由于仿Flame Wheel 450的机架虽便宜不少，但质量，稳定性不太好。

故还是购买Flame Wheel 450。

/item.htm?spm=a230r.1.14.80.Q1kQLe&id=2197 23473352)螺旋桨的选择：根据F450机架的推荐参数选择8寸桨，并且应该是一对正桨，一对反桨，这样才能避免四轴自旋。

/item.htm?spm=a1z10.5.w4002-4930393719.18.H8ZWOt&id=184********（正反桨4套）3)电机的选择：根据桨的尺寸并考虑到飞行器重量、电机的效率，在参考了别人的设计之后最终选择朗宇/新西达2212电机KV1400（KV值小的的配大桨KV大的配小桨）。

【创客】⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器（建议收藏！）很多DIY爱好者想做⼀个⾃⼰的⽆⼈机，但很多⼈都被制作过程中的各种问题难住。

不去研究复杂的算法和硬件，也能做出⾃⼰满意的⽆⼈飞⾏器？那么你就来对地⽅了！现在，我们从零开始⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器！DIY制作的四轴飞⾏器配置清单：1.四轴机架（轴距450mm）2.中⼼沉⾦PCB板3.好盈天⾏者30A⽆刷电调4.朗宇2212⽆刷电机（980KV）5.3200mah锂电池（30C）6.APM2.8开源飞控7.M8N GPS8.BB响（低压报警器）9.减震架10.MR 1045(1047)正反螺旋桨11.电流计12.⾹蕉头，T插，⾼温硅胶线材等若⼲⼩零件⾸先普及⼀下基础知识⼩葵花课堂1.⽆刷电机（图为有刷电机）我们⼩时候玩的四驱车⾥⾯的马达⼀般都是直流有刷电机，有刷电机⼯作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流⽅向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的，简单来说，就是通过电刷改变线圈的电磁场⽅向，因此有刷电机是可以直接使⽤直流电驱动。

顾名思义，⽆刷电机是没有电刷的，它只能通过⽅向交替的电流来改变电磁场，因此⽆刷电机需要电调（电⼦调速器）将直流电转化为交流电才能正常⼯作。

（图为⽆刷电机）航模通常使⽤⽆刷电机，⽆刷电机相对来说可以容易达到很⾼的速度，响应速度也会更快。

⽆刷电机去除了电刷，最直接的变化就是没有了有刷电机运转时产⽣的电⽕花，这样就极⼤减少了电⽕花对遥控⽆线电设备的⼲扰。

这次我使⽤的是朗宇的电机（建议不要使⽤新西达的电机和电调，质量太烂）。

选⽤的980KV的电机配MR 1045或1047的螺旋桨（MR指四轴专⽤桨）。

其中，KV值是挑选⽆刷电机的⼀个重要指标。

⽆刷电机KV值定义为转速/V，意思为输⼊电压增加1伏特，⽆刷电机空转转速增加的转速值。

从这个定义来看，我们能知道，⽆刷电机电压的输⼊与电机空转转速是遵循严格的线性⽐例关系的。