基于CAN网络小型直升机自动驾驶仪硬件及导航系统设计

500公斤级无人直升机飞控导航系统的设计与应用【摘要】本文主要介绍了500公斤级无人直升机飞控导航系统的设计与应用。

首先介绍了飞控系统设计原理，包括硬件和软件设计；然后详细分析了导航系统设计原理，包括定位、航向和高度控制；接着讨论了传感器的选择与应用，如惯性导航系统、GPS系统等；然后介绍了控制算法的设计原理，如PID控制、模糊逻辑控制等；最后通过实际应用案例分析，展示了500公斤级无人直升机飞控导航系统的性能和可靠性。

总结了系统设计与应用经验，展望未来发展趋势，指出随着技术的不断进步，无人直升机领域将迎来更广阔的发展空间。

【关键词】500公斤级无人直升机, 飞控导航系统, 设计原理, 传感器, 控制算法, 应用案例分析, 总结, 发展趋势。

1. 引言1.1 500公斤级无人直升机飞控导航系统的设计与应用500公斤级无人直升机是一种重要的载荷平台，具有广泛的应用场景，如军事侦察、灭火救援、搜救等领域。

而飞控导航系统作为无人直升机的核心控制系统，起着至关重要的作用。

本文将探讨500公斤级无人直升机飞控导航系统的设计与应用。

飞控系统设计原理是无人直升机飞行控制的基础，其主要包括飞行控制板设计、传感器接口设计、通信接口设计等内容。

导航系统设计原理则涉及到导航算法、数据融合技术、地图数据处理等方面，以确保无人直升机的精准导航。

传感器选择与应用是飞控导航系统中重要的一环，通过选择合适的传感器，如惯性测量单元（IMU）、全球定位系统（GPS）、气压计等，实现无人直升机的姿态控制和位置定位。

控制算法设计则是实现飞控导航系统功能的关键，包括姿态控制算法、自适应控制算法、路径规划算法等，以确保无人直升机能够稳定飞行并按照预定路径导航。

2. 正文2.1 飞控系统设计原理飞控系统设计原理是指在500公斤级无人直升机中，飞行控制系统的设计原理和结构。

飞控系统的设计需要考虑飞行器的动力系统、控制系统、传感器系统和通信系统等多方面因素。

一种小型智能化无人机飞控导航系统随着高新技术在武器装备上的广泛应用，无人机的研制正在取得突破性的进展。

世界上最近发生的几次局部战争，凸现出无人机在军事上的实用性。

然而，飞控导航系统作为无人机的大脑和神经，在无人机的任务过程中扮演着关键角色。

如何设计高可靠和智能化的飞控导航系统，是无人机设计师的终极目标。

目前，国内在起飞重量不超过300kg级的无人机上，飞行控制系统多采用PC104计算机结构或基于单片机两种分立式方案，重量重，体积大，集成化能力差。

无人机的飞行控制主要采取两种形式：第一种是采取预先编制的控制程序，来自动控制飞行；第二种是由设置在地面、空中或舰船上的遥控指挥站来指挥。

本文要给出了一种基于DSP集成式结构的小型智能型无人机导航飞控设计方案，将两种控制方式进行了有机结合，并已应用于某小型无人机上。

经过试验，证明了该方法的可行性，为今后小型化、低成本无人机自动驾驶仪的设计提供了一种新的思路。

1. 系统设计原则无人机系统应首先具备完整的惯性系统和定位系统，其次应当具有完备的飞行任务管理功能。

为了增强飞行控制功能，应当保证不同飞行指令下的多模式的飞行控制能力，以便在人机交互的同时对飞机的稳定进行控制，进行系统设计时，应当遵循在保证性能的同时尽量减小系统重量和缩小体积，硬件电路设计力求简捷和直接。

要求性能与成本兼顾，并保证系统的可靠性。

2. 系统结构介绍整个无人机系统由GPS/GLONASS接收天线及接收机、机载传感器、无线电接收系统、DSP机载计算机以及执行机构五部分组成。

系统功能结构模块如图1所示。

其中GPS/GLONASS接收模块选用微小型接收装置；机载姿态传感器选用贴片式芯片；为了保证自主导航飞行时航向的精度，除了选取航向传感器外，还应用了一个光纤陀螺；无线电接收系统指的是无线电定位及与地面站（GCS）通讯时数据链路的机载接收装置；机载计算机包括3个DSP处理器：GPS接收解码DSP，导航DSP和飞控DSP；舵机选用Futaba专用舵机。

2017-08 兵工自动化36(8) Ordnance Industry Automation ·57·doi: 10.7690/bgzdh.2017.08.014小型无人机发动机控制系统CAN总线通信技术曲 鹏，周应旺，崔 雷(南京模拟技术研究所航空电气研究室，南京 210016)摘要：为了提高小型无人机发动机控制系统通信的实时性和可靠性，设计一种基于CAN总线通信的小型无人机机载设备通信系统。

该系统采用响应式和分时式2种发送机制，设计一种基于PIC单片机的多ID CAN总线通信程序和同步时序，详细设计了发动机控制系统CAN总线通信的实现方法，并在发动机热试车和飞行试验中进行验证。

试验结果表明：该系统设计合理，提高了发动机控制系统的通信速率，增强了抗干扰能力，满足发动机控制系统与机载各设备之间实时可靠通信的要求，可广泛应用在小型无人机通信系统中。

关键词：无人机；CAN通信；PIC单片机；发动机控制中图分类号：TP273 文献标志码：ACAN Bus Communication Technology ofSmall Unmanned Aircraft Engine Control SystemQu Peng, Zhou Yingwang, Cui Lei(Aviation Electrical Research Room, Nanjing Research Institute on Simulation Technique, Nanjing 210016, China) Abstract: In order to improve the real-time and reliability of communication for the small unmanned aircraft engine control system, a kind of small unmanned aircraft airborne equipment communication system based on CAN bus is designed. Both responsive and time-sharing send mechanism were used in the system. A multi ID CAN bus communication program and synchronous sequence based on PIC MCU were designed. The engine control system CAN bus communication was designed in detail. Engine run test and flight test were used to validate the system. The experimental results show that the system design is reasonable. It can improve the communication rate and the anti-interference ability of the engine control system, meanwhile, it meet the requirements of the real-time and reliable communication between the engine control system and various airborne devices. It can be widely used in the small unmanned aerial vehicle communication system.Keywords: unmanned aircraft; CAN communication; PIC MCU; engine control0 引言无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle，UAV)，简称“无人机”，因体积小、质量轻、使用方便、生存能力较强、对作战环境要求低等优点[1]，不仅在军事上得到广泛应用，而且在航拍、农业植保、测绘等民用领域也发展迅猛。

小型油动直升机的自动驾驶仪设计无人机——UAV(Unmanned Aerial Vehicle)在近几十年取得了迅猛的发展。

本文的选题正是来源于某小型航拍无人油动直升机自动驾驶仪的设计。

小型油动直升机的制造技术已经趋于成熟，本文选用了90级汽油动力直升机作为自动驾驶仪的控制对象。

对机体进行了改装，提高了整体机械性能。

设计了减震吊舱，用于电路系统的安装与固定。

自主完成了硬件电路系统的总体设计。

其中硬件电路设计任务主要包括MEMS传感器及其信号补偿、姿态解算、飞行轨迹控制和飞行姿态控制等。

微机械(MEMS)传感器的使用使本系统更趋于轻量化、小型化。

但MEMS传感器的精度偏低、易受干扰的固有缺点是影响飞机姿态解算精度的主要原因。

本文对传感器的固定偏移与温度漂移误差进行原理分析和算法补偿，在0-50℃范围内建立温度补偿模型，采用多项式拟合进行了补偿；对传感器的噪声采用了正态检验方法予以剔除；对于调试过程中发现的复杂环境中传感器数据畸变的问题，设计了数字FIR滤波算法，滤除了高频噪声，效果明显。

陀螺仪与具有稳定低频特性的倾角计是姿态解算的信息来源。

虽然陀螺仪具有优良的高频特性，但存在一定的积累误差，设计中采用基于互补滤波的多传感器信息融合技术来修正该误差。

本文采用旋转四元数法用于更新姿态矩阵。

为了提高姿态解算的实时性，使用了四阶龙格-库塔(Runge-Kutta)法更新旋转四元数。

仿真试验和飞行实验均表明该方法具有长时精度高、动态性能好的优点。

小型无人直升飞机控制包括飞行轨迹控制和飞行姿态控制。

针对直升机控制中多参数环路的特点，设计了角速度与角度内外双环路串级PID的控制算法，经过实际飞行测试基本可以满足飞行控制要求。

小型智能车自动驾驶系统设计冀雯宇;范鑫;周迅;姜磊【期刊名称】《江苏技术师范学院学报》【年(卷),期】2015(000)002【摘要】基于单片机控制及传感器技术，实现小型汽车可自动寻迹行驶的功能，并且能够利用光电传感器检测道路上的障碍，利用两个电机的差动调节，控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车等过程。

并对整个控制软件进行设计以及调试，最终完成软件和硬件的融合，实现小型智能车自动驾驶的预期功能。

%This design is based on micro-controller and sensor technology. The function we aimed to imple-ment is automatic tracking of the electric car,along with the obstacle detection in the way by photoelectric sensor. Technique of differential adjustment by motors are used in this design to realize automatic obstacle a-voidance,automatic light -leading and automatic parking. Then for the whole control software we accom-plished the program design and program debugging. Finally the software and hardware integration is achieved and the electric car functions are as we expected.【总页数】5页(P23-26,87)【作者】冀雯宇;范鑫;周迅;姜磊【作者单位】江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州 213001;江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州 213001;江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州 213001;江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州 213001【正文语种】中文【中图分类】U463.3【相关文献】1.基于CAN网络小型直升机自动驾驶仪硬件及导航系统设计 [J], 赵涛;汪滔2.小型智能车自动驾驶系统设计 [J], 冀雯宇;范鑫;周迅;姜磊;3.自动驾驶新标配之“聪明的车+智能的路”——车路协同自动驾驶系统初探 [J], 刘睿健4.自动驾驶新标配之“聪明的车+智能的路”——车路协同自动驾驶系统初探 [J], 刘睿健5.小型智能车电机驱动与速度控制系统设计 [J], 丁彦强;张凤生;刘丹阳因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

500公斤级无人直升机飞控导航系统的设计与应用1. 引言1.1 500公斤级无人直升机飞控导航系统的设计与应用500公斤级无人直升机相较于小型无人机具有更高的飞行高度和飞行速度，因此对飞控导航系统的要求也更为严格。

在飞控系统设计方面，我们将考虑到系统的稳定性、可靠性和实时性，通过优化控制算法和传感器结构，实现对无人直升机的高效控制。

而在导航系统设计方面，我们将整合GPS导航、惯性导航和视觉导航等多种导航技术，提高无人直升机的导航精度和抗干扰能力。

通过系统性能测试和实际应用案例的分析，我们将评估500公斤级无人直升机飞控导航系统的性能指标和实际效果，为系统优化策略提供依据。

最终结合总结，展望未来发展和技术应用前景，为无人直升机行业的发展做出贡献。

2. 正文2.1 飞控系统设计飞控系统设计是无人直升机的重要组成部分，它负责控制飞行姿态、维持飞行稳定、实现飞行路径规划等功能。

针对500公斤级无人直升机，飞控系统设计需要考虑飞机结构特点、飞行任务需求、通讯系统、传感器等多方面因素。

在飞控系统设计中，需要充分考虑500公斤级无人直升机的飞行动态特性，选用适合的控制算法和控制器，保证飞行姿态控制的精准性和稳定性。

还需要考虑到飞机的负载能力，确保系统设计满足飞行任务的需求。

导航系统在飞控系统设计中扮演着至关重要的角色。

导航系统的设计需要考虑到飞机的自主飞行能力、导航精度要求等因素，选用合适的导航传感器和导航算法，实现飞机的准确导航和路径规划。

在飞控系统设计过程中，系统性能测试是不可或缺的环节。

通过系统性能测试，可以验证飞控系统的可靠性、稳定性和准确性，保证系统设计的有效性。

飞控系统设计是500公斤级无人直升机的关键技术之一，它直接影响着飞机的飞行性能和安全性。

只有在飞控系统设计充分考虑到飞机的特点和飞行任务需求，以及不断优化调整系统参数和控制策略，才能实现500公斤级无人直升机的高效稳定飞行。

2.2 导航系统设计导航系统设计是无人直升机飞控系统中至关重要的一部分，它直接影响着飞行器的导航精度和稳定性。

小型飞行器自主导航系统的设计与实现随着无人机技术的不断发展，小型飞行器已成为人们生活中常见的工具之一。

为使小型飞行器能够具备自主导航能力，需要设计和实现一个可靠的导航系统。

本文将从导航系统的需求分析、设计原理、实现步骤等方面，详细介绍小型飞行器自主导航系统的设计与实现。

一、需求分析小型飞行器自主导航系统的设计需满足以下基本需求：1. 定位功能：飞行器需要能准确获取自身的位置和速度信息，以便进行导航和路径规划。

2. 避障功能：飞行器需要能够感知前方障碍物，及时避开，以保证安全飞行。

3. 路径规划功能：飞行器需要根据目标位置和现有环境信息，规划出一条安全、高效的飞行路径。

4. 控制功能：飞行器需要根据实时导航数据，进行姿态调整和动力控制，以保持飞行器的稳定和精确导航。

二、设计原理1. 定位功能设计原理：定位功能主要通过全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）相结合实现。

GPS可以提供精确的位置和速度信息，而INS可以通过加速度计和陀螺仪等传感器，实时测量飞行器的加速度和角速度，进而推算出自身的姿态和位置。

2. 避障功能设计原理：避障功能可以通过激光雷达或摄像头等传感器实现。

利用激光雷达可以扫描飞行器前方的环境，根据障碍物的反射信号，判断障碍物的距离和方位，并做出相应的避让动作。

摄像头可以通过图像识别算法分析飞行器前方的视野，检测障碍物并进行识别和跟踪。

3. 路径规划功能设计原理：路径规划功能可以通过利用地图数据和导航算法实现。

地图数据可以包括建筑物、道路、障碍物等信息，导航算法可以根据目标位置和环境信息，计算出最优的路径，并生成航点序列。

飞行器可以根据航点序列进行导航和飞行。

4. 控制功能设计原理：控制功能主要通过飞行控制器和执行器实现。

飞行控制器可以根据实时导航数据和传感器反馈，计算出姿态控制指令和动力控制指令，并将其发送给执行器。

执行器可以根据指令调整飞行器的姿态和动力输出，从而实现精确导航和控制。

500公斤级无人直升机飞控导航系统的设计与应用摘要：直升机以其悬停、贴地飞行、机动性能等特点能够有效满足军事需求，故而一直是军事研究的重点项目。

较之有人驾驶直升机，无人直升机的关键在于其飞控导航系统，该系统是无人直升机能够有效完成任务的核心所在。

文章以500kg级无人直升机为对象，对其飞控导航系统的设计及应用展开论述。

Keyword：unmannedhelicopter;flightcontrolnavigationytem;ytemdeignandappli cation本文以500kg级无人直升机为具体对象，对其飞控导航系统的设计与应用展开研究。

该机最大起飞重量为550公斤，采用活塞式发动机，主结构为金属材料。

该机是在H3超轻型直升机平台基础上，通过设计改型，研制一款新型的多用途无人直升机，这是目前国内吨位较大的无人直升机，有效载荷高达180kg，使用95号车用汽油，续航时间可在3～3.5小时，此款无人直升机型号在军用、民用无人机领域，都具有强大的市场竞争力。

1飞控导航系统构成飞控导航系统作为无人机关键系统，不同于其它系统，这是个独立的子系统，能够在不同型号的无人直升机上通用，并且经过特殊设计，能够完成不同的任务。

飞控导航系统主要功能是飞行过程中飞行姿态控制和飞行轨迹控制。

主要用于稳定无人机飞行姿态，控制发动机转速和飞行航迹。

可实现直升机俯仰、倾斜、偏航、升降，以及飞行高度的稳定性控制、侧向偏离控制和自动协调转弯控制。

对无人直升机实现全权控制与管理，因此飞控导航系统对于无人直升机相当于驾驶员对于有人直升机，是无人直升机基本飞行和执行任务的关键。

飞控导航系统包括飞控子系统、导航子系统和飞行管理子系统。

2飞控导航系统设计2.1飞控导航计算机2.1.1硬件设计飞控导航计算机硬件结构为：a.嵌入式单片机：包括处理器，数字I/O及其控制，标准串行接口及总线驱动、隔离等。

b.AD/DA转换器：包括数据采集与处理，伺服控制。

南京理工大学硕士学位论文微型无人直升机组合导航系统研究与设计姓名：***申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：陈庆伟;樊卫华20070710导航系统总体设计硕士论文３导航系统总体设计３．１飞行平台介绍飞行平台选用雷虎６０级模型直升机，如图３．１．１，该款机型是在借鉴了国内外研究机构所用机型基础上选定的。

国外研究较多的机型是ＪＲＥｒｇｏ－６０和Ｘ－Ｃｅｌｌ６０‘１３１，国内浙江大学研究使用的是雷虎６０级模型直升机‘ｎｌ，西北工业大学则以雷虎５０级模型直升机‘１２】为研究对象进行控制系统的研究。

图３．Ｉ．１雷虎印级模型直升机雷虎印级模型直升机的主要参数如表３．１．１所示。

表３．１．１雷虎６０级模型直升机主要参数模型直升机重量４．６６８ｋｇ重量有效载重量（含燃料）＞３ｋｇ机身全长１３７０ｒａｉｎ机身宽１９０ｍｍ尺寸机高４６５ｍｍ主旋翼直径１５００ｍｍ尾旋翼直径２６０ｍｍ型号ＯＳ７０发动机燃料甲醇，硝基甲烷（１６％）制冷方式风冷飞行时间一次起落１５分钟因为雷虎６０模型直升机飞行时噪声大，尾气大，不适合在实验室里调试，目前研究使用的是一架电动直升机小神蜒３５＃，如图３．１．２，其变距结构也是机械变距式。

南京理工大学硕士学位论文微型无人直升机组合导航系统研究与设计图３．１．２小神蜒３５＃模型直升机电动直升机使用电机提供动力，充电电池供电，易于维护和调试，且飞行时噪声小、干净，适合室内飞行调试，缺点是飞行时间短，动力较差，只能带很轻的负载。

小神蜒３５＃模型直升机的主要参数如表３．１．２所示。

表３．１．２小神蜒３５＃模型直升机主要参数重量模型直升机重量６３０９机身全长６３０ｒａｍ尺寸机高２１０ｒａｍ主旋翼直径６２５ｍｍ型号３８０规格有刷电机发动机使用电池锂电池组１１．ＩＶ／２２００ｍＡｈ飞行时间１０分钟３．２需求分析研究微型无人直升机的最终设计目标是实现微型无人直升机自主飞行，并完成各项目标跟踪与指示任务。

基于机器视觉的自主导航无人机系统设计与实现自主导航无人机是一种通过机器视觉技术实现自动飞行、避障和路径规划的无人机系统。

它使用搭载的相机和其他传感器进行环境感知和导航，以实现安全、高效的飞行任务。

本文将详细介绍基于机器视觉的自主导航无人机系统的设计与实现。

一、系统设计基于机器视觉的自主导航无人机系统由以下核心组件构成：相机模块、图像处理模块、路径规划模块和飞行控制模块。

1. 相机模块相机模块是系统的感知器，负责采集无人机周围环境的图像。

为了实现较高的导航精度，通常选择高清晰度和低延迟的相机，并将其安装在无人机底部或前部，以获取更好的环境视野。

选择合适的相机参数和镜头焦距对系统性能有重要影响。

2. 图像处理模块图像处理模块负责对相机获取的图像进行实时处理和分析。

常用的处理算法包括目标检测、特征提取和图像匹配。

目标检测算法可以帮助无人机识别和跟踪感兴趣的目标，如人、车辆或建筑物。

特征提取和图像匹配算法可用于判断无人机当前位置和姿态。

这些算法通常基于计算机视觉领域的经典算法，如边缘检测、角点检测和特征描述子。

3. 路径规划模块路径规划模块负责根据图像处理模块提供的环境信息，生成无人机的飞行路径。

路径规划算法可以基于地图数据、图像特征或深度学习模型。

常用的算法包括A*算法、Dijkstra算法和RRT（Rapidly-exploring Random Trees）算法。

这些算法可以根据目标位置、避障需求和安全性要求生成不同的飞行路径。

4. 飞行控制模块飞行控制模块负责控制无人机的飞行动作，如起飞、降落、悬停和巡航。

可搭载自动驾驶仪（autopilot）来实现对无人机的精确控制。

飞行控制模块可以通过与路径规划模块和图像处理模块的数据传递，实现对无人机飞行动作的实时调整和优化。

二、系统实现基于机器视觉的自主导航无人机系统的实现需要开发相应的软件和硬件组件。

本节将介绍系统的实现步骤和关键技术。

1. 软件开发系统的软件开发包括图像处理算法的实现、路径规划算法的开发和飞行控制逻辑的编写。

微型无人直升机组合导航系统研究与设计的开题报告一、研究方向和背景随着无人机技术的不断发展和完善，无人直升机（RUAV）作为一种新兴的空中机器人，在军事、民用和科研领域的应用越来越广泛。

在实际应用中，RUAV需要具备高精度和高鲁棒性的导航和控制系统，才能保证其飞行的准确性和稳定性。

因此，研究和设计一种高精度的RUAV组合导航系统，是提高RUAV飞行精度和稳定性的关键技术之一。

本文重点研究的是微型无人直升机组合导航系统，该系统的研究意义在于：一方面，微型无人直升机具有体积小、质量轻、飞行灵活等特点，尤其适用于室内外小范围飞行任务；另一方面，组合导航系统采用多传感器融合技术，能够有效地提高精度和鲁棒性，可作为RUAV高精度导航和控制的关键技术。

二、研究内容本文主要研究微型无人直升机组合导航系统，包括以下内容：1. 综述RUAV组合导航系统的原理和现状，包括组合导航系统的分类、组成要素、基本原理和其它相关技术。

2. 确定微型无人直升机的航迹跟踪算法，该算法可以从GPS、惯性导航（IMU）和图像处理等多种传感器数据中提取微型无人直升机的位置、速度和姿态信息。

3. 根据选定的航迹跟踪算法，设计RUAV组合导航系统的分层控制策略，包括传感器数据采集与预处理、状态估计与滤波、航迹规划与跟踪、运动控制与反馈等方面。

4. 搭建微型无人直升机组合导航系统的实验平台和测试系统，验证系统性能和稳定性。

三、研究方法和预期结果本文将采用文献资料查阅、模型仿真、实验测试等方法，验证微型无人直升机组合导航系统的性能和稳定性，主要预期结果包括：1. 建立微型无人直升机组合导航系统的数学模型，得出航迹规划、控制算法等设计参数。

2. 设计、实现和优化RUAV组合导航系统，在多种传感器数据融合的基础上，提高系统精度和鲁棒性。

3. 测试微型无人直升机组合导航系统的性能和稳定性，进行实验验证和分析。

四、研究意义和应用价值本文研究微型无人直升机组合导航系统，旨在提高RUAV的飞行精度和稳定性，增强其在军事、民用和科研领域的应用价值。

一种小型无人直升机捷联式组合导航系统设计
张谦;裴海龙
【期刊名称】《计算机仿真》
【年(卷),期】2014(31)8
【摘要】在基于小型无人直升机空中作业中,不仅需要导航系统提供的精确数据进行飞行控制,还需安装其它设备完成作业.为了减少小型无人直升机的负重,增加飞行时间,机载的导航系统需要高精度、低功耗、微型化的设计,采用微电子机械系统传感器的捷联式惯性导航系统满足了这些要求.然而惯性传感器的漂移会使捷联系统的数学解算产生误差累计,因而需要对惯性导航系统数据进行实时修正.本文设计了一种GPS修正的组合导航系统算法,应用卡尔曼滤波技术,对组合系统的多传感器进行数据融合,既保持了捷联惯导系统的自主性,又消除了累积误差,提高了组合系统的可靠性.上述系统通过在小型无人直升机飞行控制系统中的使用,验证了系统算法的有效性.
【总页数】6页(P82-87)
【作者】张谦;裴海龙
【作者单位】广东第二师范学院计算机科学系,广东广州510303;华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640;华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
【相关文献】
1.一种小型无人直升机姿态陀螺减振平台设计及试飞验证 [J], 马相林;张呈林;张志清
2.微小型无人直升机组合导航系统数据融合的研究 [J], 李振锋;郭西进;彭成时;李鑫
3.一种小型无人直升机航模的结构设计 [J], 钱海燕
4.一种小型无人直升机航模的结构设计 [J], 钱海燕
5.一种小型无人直升机测控系统设计 [J], 胡天翔
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