工业机器人雕刻机系统是由一个工业机器人手臂控制电动主轴该电动主轴在机械手臂的可加工范围内的任意角度进

工业机器人技术与应用模拟题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在质量检测场景中，通过机器视觉等技术，对零部件的实时监控。

A、正确B、错误正确答案：A2.接近传感器可以使机器人具有触觉和视觉。

其中电感式接近传感器既可以检测金属物体，也可以检测非金属物体。

A、正确B、错误正确答案：B3.根据控制系统的开放程度，机器人控制柜可分为三类：开放型、封闭性、半开放型。

A、正确B、错误正确答案：B4.搬运工作站中PLC控制柜，主要由断路器、PLC、变频器、中间继电器和变压器等元器件组成。

A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人一般使用三年以上才需要进行保养。

A、正确B、错误正确答案：B6.PLC梯形图程序不一定总是从上而下依次执行程序。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B7.当外围设备连接ABB至机器人系统时，需要使用屏蔽电缆降低内部电缆导线对其穿过的环境产生的耦合控制器对屏蔽电缆的要求•最佳的屏蔽方式是将具有相同电势的电缆两端的屏蔽层接地。

A、正确B、错误正确答案：A8.正跳变指令每次检测到输入信号由0变1之后，使电路接通一个扫描周期。

A、正确B、错误正确答案：A9.滚珠丝杠螺母副的调整是对丝杠螺母副轴向间隙进行消除，其中：预加力能够有效减小弹性变形所带来的径向位置，但不可多大或过小。

A、正确B、错误正确答案：B10.四相步进电机是靠四相绕组按照随意的相序轮流通电驱动进行运转。

A、正确B、错误正确答案：B11.机器人在执行多任务程序时，在第一个任务插槽中执行动作控制指令时无需。

A、正确B、错误正确答案：A12.液压泵是液压系统的执行元件。

A、正确B、错误正确答案：B13.和人长的很像的机器才能称为机器人。

A、正确B、错误正确答案：B14.ABB机器人在 Rapid 程序中，只有一个主程序 main ，必须存放在第一个程序模块中，并作为整个 Rapid 程序执行的起点。

A、正确B、错误正确答案：B15.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。

()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。

A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。

A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。

A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。

()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。

A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。

A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。

()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。

()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。

()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。

A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。

()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。

工业机器人模考试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.球关节又叫做回转移动副,分布关节,是使两杆件的组件中的一件相对于另一件移动或绕一个移动轴线转动的关节,两个构件之间除了作相对转动之外,还同时可以作相对移动。

()A、正确B、错误正确答案：B2.进线接地线线径不可低于2.5平方毫米。

()A、正确B、错误正确答案：A3.()工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。

A、正确B、错误正确答案：B4.电控柜内电路接线配线应符合的要求:按图施工,接线正确。

()(A96)A、正确B、错误正确答案：A5.按下控制柜上的急停键,暂停机器人运动,并未切断伺服电源,当松开急停键后,机器人恢复再现操作。

()A、正确B、错误正确答案：B6.()一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。

A、正确B、错误正确答案：A7.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。

()A、正确B、错误正确答案：A8.示教器,它是与计算机之间信息交互的装置,用以示教机器人工作轨迹和参数的设定,实现一些人机相互操作。

()A、正确B、错误正确答案：A9.()在ABB工业机器人的程序的运算符号中,表示不等于号的是<。

A、正确B、错误正确答案：B10.六轴垂直串联机器人能够安装变位器,来增加自由度和提高机器人的作业范围。

()A、正确B、错误正确答案：A11.国家制图标准规定,图纸大小可以随意确定A、正确正确答案：B12.机器电气接线时,线束敷设必须合理,允许导线在两只接线柱中间走线。

()(不允许)A、正确B、错误正确答案：B13.剥线钳是把单股线和多股线剥开线头的工具,是由刀口、压线口和钳柄组成。

()A、正确B、错误正确答案：A14.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。

A、正确B、错误正确答案：B15.使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。

工业机器人模拟考试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件。

A、正确B、错误正确答案：B2.()电池并联,下列说法正确的对外供电最大电流变大。

A、正确B、错误正确答案：A3.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

()A、正确B、错误正确答案：A4.()多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。

A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人的电源控制单元包括4种:电箱门锁、电源开关、电源关闭键、电源开启键()A、正确B、错误正确答案：B6.()引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。

A、正确B、错误正确答案：B7.电源开关为总电源开关闭按钮。

()A、正确B、错误正确答案：B8.在运算符号中,表示大于号的是>A、正确B、错误正确答案：A9.在运算符号中,表示不大于的是>=A、正确B、错误正确答案：B10.正确的维护作业,不仅能使机器人经久耐用,对防止故障及确保安全也是必不可少的。

()A、正确B、错误正确答案：A11.()用于储存机器人各个轴转动的角度的部件被成为时间计数器。

A、正确B、错误正确答案：B12.()工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A13.机座是工业机器人的基础部件,起支撑作用,承受载荷,分为固定式和移动式两种。

()A、正确B、错误正确答案：A14.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

()A、正确B、错误正确答案：A16.对于自动控制系统中使用的直流电动机,起动电流大,起动转矩越小。

()A、正确B、错误正确答案：B17.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。

A、正确B、错误正确答案：A18.低压断路器主要分类方法是以结构形式分类,即开启式和装置式两种。

一、填空题1、工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统四部分组成。

2、工业机器人手部工作原理不同，结构形式不同按其夹持原理不同，可以分为机械式、磁力式和真空式三种。

3、电气设备包含用于轴1至轴6电机的所有电机电缆和控制电缆。

4、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。

5、工业机器人工作站集成一般包括硬件集成、和软件集成两个过程。

硬件集成需要根据需要对各个设备接口进行统一定义，以满足通信要求；软件集成则需要对整个系统的信息流进行综合，然后再控制各个设备按流程运转。

6、工业机器人工作站设计过程包括可行性分析、工作站和生产线的详细设计、制造与运行、交付使用四部完成。

7、工业机器人弧焊工作站主要由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝机构、焊接变位机等组成。

8、焊枪导电嘴为机器人移动TCP点，机器人的运动主要由各轴单独运动、TCP点直线运动、机器人姿态运动3种运动方式。

9、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。

10、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。

11、电源接通单元是由电源接通顺序基板和伺服电源接触器以及线路滤波器组成。

12、电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源，电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。

13、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。

14、伺服单元主要由变频器及PWM放大器构成。

15、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。

16、盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为飞虹吸式、虹吸式两种。

工业机器人练习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B2."工业机器人的整机调试内容主要包括两种: 拷机运行测试、精度测试、速度调试等。

( )A、正确B、错误正确答案：B3.由电阻应变片组成的电桥可以构成测量重量的传感器。

A、正确B、错误正确答案：A4.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。

A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

( )A、正确B、错误正确答案：B6.安装保险丝时,应做到:熔丝端头绕向应与螺钉旋转方向相反,而且熔丝端头绕向不重叠。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B7.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。

( )A、正确B、错误正确答案：A8.工业机器人运行速度是通过变频器进行调节的A、正确B、错误正确答案：B9.手持电动工具使用时的安全电压为 24V。

( )A、正确B、错误正确答案：B10.为保证较长的正常运行时间,需要定期清洁机器人。

清洁频率取决于操纵器工作的时间。

( )A、正确B、错误正确答案：B11.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。

( )A、正确B、错误正确答案：B12.安装刀开关时,刀开关在合闸状态下手柄应该向上,不能倒装和平装,以防止闸刀松动落下时误合闸。

( )A、正确B、错误正确答案：A13.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。

( )A、正确B、错误正确答案：A14.MOVE 语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。

( )A、正确B、错误正确答案：A15.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

( )A、正确B、错误正确答案：A16.急停设备包括示教盒急停按钮和控制柜急停按钮。

( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

工业机器人技术与应用试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人的tooldata的建立，四点法改变Tool0的Z方向。

A、正确B、错误正确答案：B2.在加注润滑脂时，尽量过量填充，以便起到良好的润滑效果。

A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标，该坐标被称为tool1。

A、正确B、错误正确答案：B4.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确B、错误正确答案：A5.点焊机器人焊钳按变压器的种类可分为工频焊钳和中频焊钳。

A、正确B、错误正确答案：A6.一般机器人手臂有四个自由度。

A、正确B、错误正确答案：B7.一般来说，溢流阀是常闭的，减压阀是常开的。

A、正确B、错误正确答案：A8.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。

A、正确B、错误正确答案：A9.轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确B、错误10.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。

A、正确B、错误正确答案：A11.变量名称必须以字母或者下划线字符开头。

A、正确B、错误正确答案：A12.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第四点是用工具的参考点从固定点向将要设定的为TCP的X方向移动。

A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的线性运动是指安装在机器人第五轴法兰盘上工具的TCP 点在空间中做线性运动。

A、正确B、错误正确答案：B14.更换机器人本体电池时，需要先将机器人各个轴调至其机械原点位置。

A、正确B、错误正确答案：A15.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。

A、正确B、错误正确答案：A16.点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。

A、正确B、错误正确答案：A17.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

工业机器人试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.不得使用硬物清理示教器,以防损坏触摸屏。

()A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A3.tool0表示系统默认的工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A4.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。

()A、正确B、错误正确答案：B5.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。

()A、正确B、错误正确答案：B6.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。

A、正确B、错误正确答案：A7.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A8.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。

()A、正确B、错误正确答案：B9.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。

机器人TCP点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的TCP点尽可能精确。

()A、正确B、错误正确答案：B10.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。

A、正确B、错误正确答案：B11.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。

A、正确B、错误正确答案：A12.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A13.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。

()A、正确B、错误正确答案：A14.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A15.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

A、正确B、错误正确答案：A16.断路器为电控柜内辅助电源开关。

()A、正确B、错误正确答案：A17.当机器人工作站中有多个夹具台,机器人在各夹具台设定的工件坐标系下运动时,手自动操作更为简单。

工业机器人试题+答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.用户工具坐标设定时,cog代表的含义是工具坐标偏移量。

A、正确B、错误正确答案：B2.()工业机器人本体是否机械归零,主要看机械手是否被锁定。

A、正确B、错误正确答案：B3.损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。

()A、正确B、错误正确答案：A4.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP向左运动。

A、正确B、错误正确答案：A5.tcp坐标定位一般采取三点定位的方法。

A、正确B、错误正确答案：B6.用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候,黄油加注量过多,会使减速器运行时会发热过大。

()A、正确B、错误正确答案：A7.连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案：B8.清洗电动机械时可以不用关掉电源。

()A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序结构中,负责“怎么做”的是程序和任务来确定。

A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人领域常说的“四大家族”是指:日本的安川、发那科、德国的库卡、瑞士的ABB。

()A、正确B、错误正确答案：A11.()工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手臂和机座。

A、正确B、错误正确答案：A12.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

()A、正确B、错误正确答案：A13.默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP向左运动。

A、正确B、错误正确答案：A14.图纸是表示信息的一种技术文件,必须有一定的格式和共同遵守的规定。

()A、正确B、错误正确答案：A15.医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。

()A、正确B、错误正确答案：A16.手持电动工具使用时的安全电压为24V。

()A、正确B、错误正确答案：B17.机器人首次开机不需要更新转数计数器。

()A、正确B、错误正确答案：B18.多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。

工业机器人练习题库（含参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人控制柜风扇的主要作用是()。

A、美观B、通风换气C、增加控制柜温度D、降低控制柜温度正确答案：D2.(在机器人维修职业活动中,不符合待人热情要求的是()。

A、亲切友好,宾至如归B、严肃待客,表情冷漠C、微笑大方,不厌其烦D、主动服务,细致周到正确答案：B3.(构成机器人程序名称的元素不包括()。

A、英文字母B、汉字C、下划线D、数字正确答案：B4.(一种故障现象可能是因多个不同部件导致,下列()不是减速机故障导致的。

A、失控飞车B、运动时振动C、发生异响D、位置偏差正确答案：A5.(机器人每工作三年或工作(),需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。

A、10000小时B、100小时C、100000小时D、1000小时正确答案：A6.(作为一名机器人运维员,为了企业创新,你应努力做到()。

A、激发人的灵感,遏制冲动和情感B、大胆地破除现有的结论,自创理论体系C、大胆地试,敢于提出新问题D、不能墨守成规,但也不能标新立异正确答案：C7.(在设备的维护保养制度中,()是基础。

A、二级保养B、三级保养C、日常保养D、一级保养正确答案：C8.(以下机器人不属于日本品牌的是()。

A、爱普生B、新松C、川崎D、安川正确答案：B9.(对于机器人工具的描述,以下正确的是()。

A、它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人的基座。

B、机器人工具是机器人直接用于抓取和握紧或吸附、工件或夹持专用工具如喷枪、扳手、焊接工具、进行操作的部件。

C、快换工具可以让机器人快速转换下一个工件,提高了机器人的生产能力和生产效率。

D、磁吸附式工具是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力吸取工件,对任何工件都起作用。

正确答案：B10.(下列对变频器无显示的原因和处理方法,错误的是()。

A、整流模块损坏。

整流模块自然老化或主回路有短路现象而使整流模块损坏,造成整流电路无脉动直流电压输出导致变频器无法显示。

工业机器人技术与应用模拟题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.step7硬件组态的状态是实时刷新的。

A、正确B、错误正确答案：B2.液压泵，其职能是将原动机的机械能转换为液体的压力动能（表现为压力、流量），其作用是为液压系统提供压力油，是系统的动力源；。

A、正确B、错误正确答案：A3.步进电机驱动器由脉冲分配器和脉冲放大器组成。

A、正确B、错误正确答案：A4.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。

A、正确B、错误正确答案：A5.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。

A、正确B、错误正确答案：A6.国家制图标准规定，图纸大小可以随意确定。

A、正确B、错误正确答案：A7.根据控制系统的开放程度，机器人控制柜可分为三类：开放型、封闭性、半开放型。

A、正确B、错误正确答案：B8.变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，一旦程序指针被移到主程序时，当前值丢失。

A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人的规格、外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。

A、正确B、错误正确答案：A10.机器人四大家族是发那科，安川电机、abb，酷卡。

A、正确B、错误正确答案：A11.传感器是一种以一定精度将被测量转换为与之有确定对应关系、易于精确处理和测量的某种物理量（一般为电信号）的测量部件或装置。

A、正确B、错误正确答案：A12.进行控制柜保险丝熔断的故障处理，只要换上同样规格的保险丝即可。

A、正确B、错误正确答案：B13.ABB机器人发生火灾时不能使用二氧化碳灭火器灭火。

A、正确B、错误正确答案：B14.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。

A、正确B、错误正确答案：B15.齿轮泵多采用变位修正齿轮是为了诚小齿轮重合度，消除困油现象。

A、正确B、错误正确答案：B16.CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F 单元和轴控制基板组成。

《工业机器人工作站维护》复习卷B卷一．填空题1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。

2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。

3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。

4.工业机器人常用的减速器有和。

5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。

6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮。

8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。

二、判断题1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。

（错）2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。

（错）3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。

（对）4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

（对）5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。

（对）6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

（对）7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。

（错）8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。

（对）9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。

（对）10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至原来位置。

（错）三．简答题1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。

答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。

2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。

3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。

机械手雕刻机机械手雕刻机系统是由一个工业机器人手臂控制电动主轴（该电动主轴在机械手臂的可加工范围内的任意角度进行工作），以及多轴自动编程软件（SmartMill）和用于控制机械手臂运行的软件（RobCode）组合而成，可实现复杂立体造型的自动化雕刻加工。

机器人手臂有6个旋转轴, 如果有需要可以添加其他的轴，例如，由系统控制的加持工件旋转工作台，或是机器人移动台（将机器人安装在一个可以在导轨上移动的基座上，适用于加工更大型的产品）。

型号：ZXT-A /B (安川165KG机器人本体)加工范围：立体雕高度2000MM直径 1200MM浮雕长度 3000MM宽度 1500MM加工材质：代木、木料、保丽龙泡沫（EPS)、树脂、石膏、油泥及非金属的碳化混合材料应用领域：雕塑工艺品、高级木雕工艺品加工、非金属模具加工、铸造工艺品加工、卫浴产品模型加工等。

机器人雕刻机加工工艺流程：1：通过三维造型软件（如ZBRUSH、FF雕刻笔、3DSMAX、Rhino、maya等)设计得到产品的三维模型，或者通过三维扫描仪扫描已有样品得到三维数据。

2：用多轴自动编程软件（）调入三维数据(stl格式）编出加工刀路轨迹，计算出加工代码(G代码）3：用（RobCode）软件将3轴-5轴加工刀路转换成机器人雕刻运动轨迹程序。

4：用（RobCode）软件控制机器人（也可同时控制旋转工作台或导轨上的移动基座）完成产品的雕刻加工。

2.）机器人电器控制柜(新型DX200)3.）机器人控制器(新型DX200)4.）机器人固定金属底板5.）第七轴自动旋转工作台6.）电主轴、定位附件及变频器7.）多轴自动编程软件（）---自主研发专业多轴雕刻自动编程软8.）机器人转换控制软件（ROBCODE)--自主研发专业机器人运动转换软件9.）安装调试及软硬件操作培训10.）安装就位及FARO激光跟踪仪测量标定附1：机器人本体及控制柜等技术参数（型号MOTAOMA-MS/MA165）附2：ZXT-A/B两种型号配备软件：机器人转换控制软件（ROBCODE):ZXT-B型ZXT-A型多轴自动编程软件（）附3：加工实例镂空雕塑加工真正多角度加工，充分发挥机器人的多关节多自由度能力。

工业机器人系统（判断题）1.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程、多功能、多自由度的操作机。

（）[1分]参考答案：√2.机械手亦可称之为机器人。

（）[1分]参考答案：√3.发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人三原则”前提下，用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类甚至超越人类的工作，实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效率。

（）[1分]参考答案：√4.工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。

（）[1分]参考答案：√5.数控机床和汽车也属于机器人。

（）[1分]参考答案：×6.和人长的很像的机器才能称为机器人。

（）[1分]参考答案：×7.示教-再现机器人的出现标志着工业机器人广泛应用的开始，示教-再现方式目前仍然是工业机器人控制的主流方式。

（）[1分]参考答案：√8.因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教再现。

( )[1分]参考答案：√9.到目前为止，机器人已发展到第四代。

（）[1分]参考答案：×10.虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等诸多缺点，但在工业机器人的作业示教在相当长时间内仍将无法脱离在线示教的现状。

（）[1分]参考答案：√11.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

（）[1分]参考答案：×12.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。

（）[1分] 参考答案：×13.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

（）[1分] 参考答案：√14.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（）[1分]参考答案：√15.机器人分辨率分编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

（）[1分] 参考答案：√16.机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。

工业机器人习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.安全装置是保护人身安全和机器人安全的外部条件, 安全装置的设立必须符合国家相关安全标准。

( )A、正确B、错误正确答案：A2.示教再现机器人具有环境感知装置, 能在一定程度下适应环境的变化。

( )A、正确B、错误正确答案：B3.电容 C 是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B4.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。

( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。

A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 工业机器人线性运动是指直线运动。

A、正确B、错误正确答案：A7.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系。

( )A、正确B、错误正确答案：A8.手触摸控制装置内的零件时,须将油污等擦干净后再进行。

( )A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

( )A、正确B、错误正确答案：A10.示教器属于机器人——环境交互系统A、正确B、错误正确答案：B11.轴操作键主要完成对机器人各轴的操作, 此组键必须在示教模式下使用。

当同时按住两个或多个键时,进行多轴同时操作。

( )A、正确B、错误正确答案：A12.ro×otstudio 的三维建模功能非常强大A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

( )A、正确B、错误正确答案：A14.在示教器上安全模式中出现两把钥匙属于编辑模式。

( )A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 最大工作速度通常指机器人单关节速度。

A、正确B、错误正确答案：B16.示教器的管理模式是面向进行示教作业的操作者的模式, 比操作模式可进行的作业有所增加,可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。

工业机器人模拟考试题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。

A、正确B、错误正确答案：A2.同步带轮安装的张过松,轴运动的间隙会增加,机构精度降低。

()A、正确B、错误正确答案：A3.一个刚体在空间运动具有3个自由度。

A、正确B、错误正确答案：B4.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A5.气穴现象多发生在阀口和液压泵的出口处。

()A、正确B、错误正确答案：B6.机器人J4轴类似于手臂的腕关节,主要由谐波减速器、交流伺服电机、皮带所组成。

()A、正确B、错误正确答案：B7.焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。

A、正确B、错误正确答案：B8.要减小步距角,可以增加转子的磁极数及定子的齿数。

()A、正确B、错误正确答案：A9.在开启增量的模式下,摇动摇杆,TCP的运动方式正确的是摇动不松手,机器人按照最高速度的一半运行。

A、正确B、错误正确答案：A10.齿轮泵只用于低压系统。

()A、正确B、错误正确答案：A11.手动压力机主要用于齿轮和轴套等紧配件的拆卸以及变形零件的校正。

()A、正确B、错误正确答案：A12.正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

A、正确B、错误正确答案：B13.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果不设定tooldate,机器人会自动选择工具数据。

A、正确B、错误正确答案：B14.安装基座时为了保证安装稳固减少地面压强,一般需要在地基和底座间安装过渡板()A、正确B、错误正确答案：A15.笼型转子的结构与一般笼型异步电动机的转子相同,但转子做的细长,转子导体用低电阻率的材料做成。

()A、正确B、错误正确答案：B16.气压驱动是最简单的驱动方式,驱动原理与液压驱动相似,与液压驱动相比,同体积条件下的功率较大,且速度易控制。

()A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.差动连接可提高执行元件的运动速度。

1+X工业机器人选择练习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.对于某一些可以倒挂的机器人型号，可以直接倒挂安装，不需要更改任何参数。

A、正确B、错误正确答案：B2.机器人在输送带上进行物料搬运任务，可以将不同阶段的运动速度设置为相同速度。

A、正确B、错误正确答案：B3.使用“TCP（默认方向）”的方法标定工具坐标系，点数只能选择4。

A、正确B、错误正确答案：B4.运动指令中的所有的数据都可以选中后，在编辑中进行复制、粘贴和新建的操作。

A、正确B、错误正确答案：B5.圆弧运动是机器人末端TCP从圆弧起始点到结束点做圆弧轨迹的运动。

A、正确B、错误正确答案：B6.创建的程序中必须有并且只能有一个主程序main。

A、正确B、错误正确答案：A7.选择TCP（默认方向）方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。

A、正确B、错误正确答案：A8.焊接机器人分为点焊机器人和弧焊机器人。

A、正确B、错误正确答案：A9.机器人超载荷运行也是可以的。

A、正确B、错误正确答案：B10.工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、超声等从机器臂连通到末端执行器。

A、正确B、错误正确答案：A11.使用赋值指令时，其右侧的表达式只能由常量和变量组合所构成。

A、正确B、错误正确答案：B12.使用示教盒上的快捷键可以快速选择单轴、线性和重定位运动模式。

A、正确B、错误正确答案：A13.离开机器人前应关闭伺服并按下急停开关，将示教器放置在安全位置。

A、正确B、错误正确答案：A14.编辑程序时可以范围选取多行连续的指令。

A、正确B、错误正确答案：A15.工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。

A、正确B、错误正确答案：A16.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

A、正确B、错误正确答案：A17.空间直角坐标系为以一个固定点为原点，过原点作三条互相垂直且具有相同单位长度的数轴所建立起来的坐标系。

工业机器人试题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）l、在,JML语言中；MO VE命令是相对值，D MO VE命令是绝对值。

A、正确B、错误正确答案：B2、扭力扳手最主要的特征是可以设定扭矩，并且扭矩可调。

（）A、正确B、错误正确答案：A3、连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案：B4、电气驱动比液压和气压驱动效率低。

（）A、正确B、错误正确答案：B5、工业机器人现有的先进技术仅包括：(1)模块化设计技术(2)传感技术(3)网络通信技术(4)遥控和监控技术(5)虚拟机器人技术(6)多智能体调控技术。

（）A、正确B、错误正确答案：A6、钢和铁都是黑色金属，都是以铁为主要元素的合金。

（）A、正确B、错误正确答案：B7、()在ABB工业机器人的程序中，r a pi d语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案：A8、物理设置编程系统通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。

（）A、正确B、错误正确答案： B9、在lo《dd,,/t,J的设置中，c o g代表载荷重心的偏移量，其单位是mmA、正确B、错误正确答案：A10、ABB机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。

（）A、正确B、错误正确答案：A11、()用示教器控制机器人伺服电机旋转及控制工具操作的电缆称作信号电缆。

A、正确B、错误正确答案：A12、l o,,/dd ,,/,,/0代表的含义是默认有效载荷。

A、正确B、错误正确答案：A13、将J6轴同步带轮安装到J6轴电机轴上，可用锤子轻敲到位，把电机竖起来敲打。

A、正确B、错误正确答案： B14、工业机器人的控制柜是按电气接线要求将开关设备、测量仪表保护电器和辅助设备组装在封闭或半封闭金属柜中或屏福上，便于检修，不危及人身及周围设备的安全。

（）A、正确B、错误正确答案：A15、()在ABB工业机器人的程序中，用于表示for循环结束的指令是en df or。

工业机器人模考试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B2.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。

()A、正确B、错误正确答案：A3.()在ABB工业机器人的程序的运算符号中,表示大于号的是>。

A、正确B、错误正确答案：A4.()机器人在自动模式下不可以通过示教器操作。

A、正确B、错误正确答案：A5.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

()A、正确B、错误正确答案：A6.记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo√dd√t√A、正确B、错误正确答案：A7.红外测温仪能透过玻璃进行测温。

()A、正确B、错误正确答案：B8.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

()A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序结构中,负责“要做什么”是程序和任务来确定。

A、正确B、错误正确答案：A10.控制系统是硬件主要有传感装置、控制装置和关节伺服驱动部分。

()A、正确B、错误正确答案：A11.在×ool代数中,1+0=2A、正确B、错误正确答案：B12.()连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人按照机构特征分类,可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。

()A、正确B、错误正确答案：A14.()直角坐标机器人的工作范围为圆柱形。

A、正确B、错误正确答案：B15.液压缸的差动连接可提高执行元件的运动速度。

()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人最早出现在日本。

()A、正确B、错误正确答案：B17.()若干电阻串联时,其中阻值越小的电阻,通过的电流也越小。

A、正确B、错误正确答案：B18.()用示教器控制机器人伺服电机旋转及控制工具操作的电缆称作信号电缆。

工业机器人技术题库一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。

3、工业机器人用力觉控制握力。

4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

5、光电式传感器属于接触觉传感器。

6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。

9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。