三菱FX系列PLC功能指令一览表

1、条件跳转指令CJ

CJ、CJP指令用于跳过顺序程序某一部分的场合，以减少扫描时间。

2、子程序调用指令CALL与返回指令SRET

子程序应写在主程序之后，即子程序的标号应写在指令FEND之后，且子程序必须以SRET指令结束

3、中断返回指令IRET、允许中断指令EI与禁止中断指令DI

PLC一般处在禁止中断状态。指令EI~DI之间的程序段为允许中断区间，而DI~EI之间为禁止中断区间。当程序执行到允许中断区间并且出现中断请求信号时，PLC停止执行主程序，去执行相应的中断子程序，遇到中断返回指令IRET时返回断点处继续执行主程序。

4、主程序结束指令FEND

FEND指令表示主程序的结束，子程序的开始。程序执行到FEND指令时，进行输出处理、输入处理、监视定时器刷新，完成后返回第0步。

FEND 指令通常与CJ-P-FEND、CALL-P-SRET和I-IRET结构一起使用（P表示程序指针、I表示中断指针）。CALL指令的指针及子程序、中 断指针及中断子程序都应放在FEND指令之后。CALL指令调用的子程序必须以子程序返回指令SRET结束。中断子程序必须以中断返回指令IRET结束。

5、监视定时器刷新指令WDT

如果扫描时间（从第０步到END或FEND）超过100ms，三菱PLC将停止运行。在这种情况之下，应将WDT指令插到合适的程序步（扫描时间不超过100ms）中刷新监视定时器。

6、循环开始指令FOR与循环结束指令NEXT

FOR~NEXT之间的程序重复执行n次（由操作数指定）后再执行NEXT指令后的程序。循环次数n的范围为1~32767。若n的取值范围为-32767~0，循环次数作1处理。

FOR与NEXT总是成对出现，且应FOR在前，NEXT在后。FOR~NEXT循环指令最多可以嵌套5层。

利用CJ指令可以跳出FOR~NEXT循环体。

FX系列plc常用运动控制指令

1、PLSR：带加减速功能的定脉冲数脉冲输出指令，以指定的速度输出一定数量的脉冲，并且，启动时有加速过程，停止时有减速过程。

指令输入方式：[PLSR K3000 K2000 K300 Y0]

K3000：最高输出频率

K2000：脉冲数量

K300：加减速时间（单位ms）

Y0：脉冲输出点

2、PLSY：基本脉冲输出指令，以一定的频率输出指定数量的脉冲，但是没有加减速过程。

指令输入方式：[PLSY K2000 D0 Y0]

K2000:指定的脉冲输出频率

D0指定的脉冲输出数，当该值为0时，输出脉冲不受限制

Y0：指定的脉冲输出端子

3、PLSV：可调脉冲输出指令，可以实时改变脉冲频率。该指令无法设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位。

指令输入方式：[PLSV D0 Y0 Y3]

D0：脉冲输出频率

Y0：发出脉冲的输出点

Y3：方向点

4、DRVA：绝对定位指令，它的脉冲总数实际是它要到达的目标值，也就是和各高速点计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为4000，而你高速点的计数寄存器中是6000，这时它会朝着反向发出2000个脉冲。

指令输入方式：[DRVA K4000 K3000 Y0 Y3]

K4000：脉冲总数

K3000：脉冲频率

Y0：脉冲的输出点

Y3：脉冲的方向点

注意：每个高速脉冲输出点都有自己的脉冲计数寄存器，无论通过哪个指令发出脉冲，高速脉冲输出点都会有一个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，可做为运动控制中每个轴的坐标。

5、DRVI：相对定位指令，它的脉冲总数是以当前位置为起点将要运动的距离，而不考虑高速点计数器中的脉冲数。

指令输入方式：[DRVI K4000 K3000 Y0 Y3]

K4000：脉冲总数

K3000：脉冲频率

Y0：脉冲的输出点

Y3：脉冲的方向点

6、ZRN：回原点指令，该指令触发后PLC开始输出脉冲控制电机以第一速度运动，在原点信号的上升沿切换到第二速度运动，在原点信号的下降沿停止运动。

一、 顺控指令

1 触点指令

00 LD 逻辑操作开始

01 LDI 逻辑非操作开始

02 AND 逻辑乘

03 ANI 逻辑乘非

04 OR 逻辑加

05 ORI 逻辑加非

2 连接指令

06 ANB AND逻辑块与

07 ORB OR逻辑块或

08 MPS 存储操作结果

09 MRD 从MPS读取操作结果

10 MPP 从MPS读取操作结果

并清除结果

3 输出指令

11 OUT 软元件输出

12 SET 软元件置位

13 RST 软元件复位

14 PLS 在输入信号的上升沿

15 PLF 在输入信号的下降沿

16 CHK 软元件输出翻转

4 移位指令

17 SFT 元件移1位

18 SFTP 元件移1位

5 主控指令

19 MC 主控开始

20 MCR 主控复位

6 结束指令

21 FEND 结束主程序

22 END 总的程序末尾，

返回第0步

7 其它指令

23 STOP 停止

24 NOP 空操作

二 基本指令

1 比较指令

16位数据比较

25 LD= 当S1=S2, 接通，

当S1≠S2, 断开

26 AND=

27 OR=

28 LD<> 当S1≠S2, 接通，

当S1=S2, 断开

29 AND<>

30 OR<>

31 LD> 当S1>S2, 接通，

当S1≤S2, 断开

32 AND>

33 OR>

34 LD<= 当S1≤S2, 接通，

当S1>S2, 断开

35 AND<=

36 OR<=

37 LD< 当S1接通，

当S1≥S2, 断开

38 AND<

39 OR<

40 LD>= 当S1≥S2, 接通，

当S1断开

41 AND>=

42 OR>=

32位数据比较

43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通

授课：XXX 三菱FX系列plc指令集锦

1、LD 取一常开触点指令

2、LDI 取一常闭触点指令

3、AND 串联一常开触点

4、ANI 串联一常闭触点

5、OR 并一常开触点

6、ORI 并一常闭

7、ANB 并联回路的“与”运算

8、ORB 并联回路的“或”运算

9、MPS 累加器结果的进栈堆

10、MRD 读取栈内容

11、MPP 堆栈移出内容

12、PLS 上升沿输出

13、PLF 下降沿输出

14、LDP 上升沿读入累加器

15、LDF 下降沿读入累加器

16、ANDP 累加器内容与上升沿“与”运算

17、ANDF 累加器内容与下降沿“与运算

18、ORP 累加器内容与上升沿“或”运算

19、ORF 累加器内容与下降沿“或”运算

20、MC 生产主控母线（操作数Y、M）

21、MCR 生产主控母线复位指令

22、示教式定时设定的应用制定功能指令TTMR（FNC64)

注释：“K2”常数0—2设定定时设定值与按键输入时间的比例

1）、当K=0时，定时设定与按键输入比例为1:1

2）、当K=1时，定时设定与按键输入比例为1:10

3）、当K=2时，定时设定与按键输入比例为1:100

TTMR实际改变的是数据寄存器的存储数据，故需要进行示教式设定的定时器必须用数据寄存器D来设定时间。（精度比较差）

授课：XXX 23、任意频率的时钟生成

M8011（10Ms） M8012（100Ms） M8013（1S） M8014(60S)

任意周期时钟脉冲信号可利用STMR指令的特性，通过以下程序生成。

24、高速比较指令（DHSZ）

25、高速置位/复位指令（DHSCS/DHSCR） FNC53/FNC54用于计数器的比较与输出的直接控制

注释：高速计数器C241为带复位输入（X1)的单相高速输入计数器，使用DHSCS后，只要计数器值达到1000后，y0置1（不受PLC时间的限制），而使用DHSCR后，只要计数值到达2000，就可以使Y0置为0。