以约瑟夫·刘易斯·拉格朗日命名的拉格朗日方程是拉格朗日力学的主要方程。它可以用来描述物体的运动，特别适合于理论物理学的研究。拉格朗日方程的功能等效于牛顿力学中的牛顿第二定律。
拉格朗日方程：对于一个完整的系统，用广义坐标表示的动力学方程通常指第二种拉格朗日方程，该方程首先由法国数学家J.-L.拉格朗日推导。
通常可以这样写：
其中，t是由广义坐标QJ和广义速度q'j表示的系统动能； QJ是与QJ对应的广义力； n（= 3n-k）是整个系统的自由度； n是系统的质点数； K是完全约束方程的数量。
完整系统的拉格朗日方程
完整系统的拉格朗日方程
从虚拟位移原理，我们可以得到没有约束力的具有理想约束的粒子系统的平衡方程，而动态静态方法（D'Alembert原理）则采用静态方法来建立粒子系统的动力学方程。通过将两者结合起来，可以得到没有约束力的粒子系统动力学方程，这是一般的动力学方程。拉格朗日方程是广义动力学方程在广义坐标系下的具体表达。
拉格朗日方程可用于建立无约束力的动力学方程，也可用于求解在给定运动定律下作用于系统的有功力。如果要查找约束力，可以将拉格朗日方程与动态和静态方法或动量定理（或质心的运动定理）结合起来。
通常，我们将基于牛顿定律和基于牛顿定律的力学理论称为牛顿力学（也称为矢量力学），将拉格朗日方程和基于其的理论称为拉格朗日力学。拉格朗日力学描述了机械系统在配置空间中的运动，适合研究受约束粒子系统的运动。拉格朗日力学在解决微振动和刚体动力学问题中起着重要作用。
拉格朗日方程，因约瑟夫·路易斯·拉格朗日而命名，是拉格朗日力学的主要方程，可以用来描述物体的运动，特别适用于理论物理的研究。拉格朗日方程的功能相等于牛顿力学中的牛顿第二定律。
简介
拉格朗日方程：对于完整系统用广义坐标表示的动力方程，通常系指第二类拉格朗日方程,是法国数学家J.-L.拉格朗日首先导出的。
应用
用拉格朗日方程解题的优点是：①广义坐标个数通常比x坐标少，即N<3n，故拉氏方程个数比直角坐标的牛顿方程个数少，即运动微分方程组的阶数较低，问题易于求解；②广义坐标可根据约束条件作适当的选择，使力学问题的运算简化，并且不必考虑约束力；③T和L都是标量，比力的矢量关系式更易表达，因此较易列出动力方程。下面是两个例子：
①图1是一个半径为a、质量为m1的圆盘，它的中心用铰链与质量为m2的直杆相连。此杆的另一端用铰链固接在半径为b的空心圆筒的中心O；杆长l=b-a。圆盘绕O点摆动。杆的动能为
圆盘转动角关系为bθ=a(θ+φ)，圆盘绕O点转动动能为
系统以B点为标准的势能V和系统的动能T为：
代入
第12章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程——习题
12-1 吊索一端绕在半径为r，重为P1的均质鼓轮I上，另一端绕过半径为R，质量可不计的定滑轮II系于重为P2的平台III上，鼓轮上作用一顺时针转向的力偶矩M。若吊索的质量及轴承A、B处摩擦均可略去不计，吊索与轮间无相对滑动，试求平台的加速度。
（题12-1答案：）
12-2 图示椭圆规机构在水平面内运动。椭圆规尺AB由曲柄OC带动，曲柄OC上作用有逆时针转向的常力偶矩M0。已知曲柄和规尺均为均质细杆，质量分别为m和2m，OC = AC = BC = l，滑块A、B的质量均为m1。若不计摩擦，试求曲柄的角加速度。
（题12-2答案：）
12-3 重为P1的楔块K放在光滑水平地面上，铅直杆OA重P2。中心为O的均质圆盘重为P3，半径为r，与杆OA光滑铰接。在楔块上作用一水平向右的常力F。若圆盘在楔块斜面上只滚不滑，铅垂滑道光滑，楔块的斜面与水平面的夹角为，试求楔块在水平地面上作平移的加速度。
（题12-3答案：） 题12-1图 A R
B M
r
I II
III 题12-2图 O M0 A
C B
12-4 四根质量均为m，长度均为l的均质直杆用光滑圆柱铰链连接成一菱形ABCD，点A用固定支座与大地相连，点C通过质量可不计的滑块沿铅垂线运动，若不计摩擦，试求系统于图示位置（30）无初速释放的瞬间，四根杆的角加速度。
（题12-4答案：）
12-5 如图所示，质量为m，半径为r的均质半圆盘在粗糙水平地面上作无滑动的滚动，试以圆心O和质心C的连线与铅垂线夹角为广义坐标写出其运动微分方程，并求其在平衡位置附近作微振动的周期。
（题12-5答案：）
题12-3图 O
A
K F
题12-4图 D
A C
B
题12-5图 O
C r
题12-6图 k
A
B O
x
12-6 如图所示，质量为m，长度为l的均质杆AB，其A端用刚度系数为k的弹簧悬挂于铅垂滑道的上部，同时杆AB还可以绕点A在铅垂平面内摆动，不计与杆AB铰接的滑轮A的质量和各接触处摩擦，若以弹簧原长处为x轴原点，试用拉格朗日方程导出杆关于图示广义坐标x、的运动微分方程。
拉格朗日方程
完整系的拉格朗日方程
拉格朗日方程，因约瑟夫·路易斯·拉格朗日而命名，是拉格朗日力学的主要方程，可以用来描述物体的运动，特别适用于理论物理的研究。拉格朗日方程的功能相等于牛顿力学中的牛顿第二定律。
目录
拉格朗日方程：对于完整系统用广义坐标表示的动力方程，通常系指第二类拉
拉格朗日
格朗日方程,是法国数学家J.-L.拉格朗日首先导出的。
通常可写成：
， (1)
[1]
式中T为系统用各广义坐标qj和各广义速度妜j所表示的动能；Qj为对应于qj的广义力;N(=3n-k)为这完整系统的自由度；n为系统的质点数；k为完整约束方程个数。
从虚位移原理可以得到受理想约束的质点系不含约束力的平衡方程，而动静法(达朗贝尔原理)则将列写平衡方程的静力学方法应用于建立质点系的
完整系的拉格朗日方程
动力学方程，将这两者结合起来，便可得到不含约束力的质点系动力学方程,这就是动力学普遍方程。而拉格朗日方程则是动力学普遍方程在广义坐标下的具体表现形式。
拉格朗日
完整系的拉格朗日方程
方程可以用来建立不含约束力的动力学方程，也可以用来在给定系统运动规律的情况下求解作用在系统上的主动力。如果要想求约束力，可以将拉格朗日方程与动静法或动量定理(或质心运动定理)联用。
通常，我们将牛顿定律及建立在此基础上的力学理论称为牛顿力学(也称矢量力学)，将拉格朗日方程及建立在此基础上的理论称为拉格朗日力学。
哈密顿
拉格朗日力学通过位形空间描述力学系统的运动，它适合于研究受约束质点系的运
拉格朗日力学
动。拉格朗日力学在解决微幅振动问题和刚体动力学的一些问题的过程中起了重要的作用。
编辑本段动力学普遍方程
将动静法与虚位移原理结合，就得到了动力学普遍方程：受有理想约束的质点系
将上式代入系统的动能表达式
在运动过程中，其上所受的主动力和惯性力在质点系的任何虚位移上所做的虚功之和为零。
