《SolidWorks 三维设计》课件—04工业机器人本体设计与装配

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5.3 控制装配体
5.3.3 零部件的阵列 在装配环境下，SolidWorks向用户提供了3种零部件的阵列类型：圆 周零部件阵列、线性零部件阵列和特征驱动零部件阵列。 1．圆周零部件阵列 此种阵列类型可以生成零部件的圆周阵列。在“装配体”工具栏的“ 线性零部件…”下拉菜单中选择“圆周零部件阵列”命令，属性管理器中显 示“圆周阵列”面板，如图5-10所示。当指定阵列轴｜角度和实例数（阵 列数）及要这边来的零部件后，就可以生成零部件的圆周阵列，如图5-11 所示。
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5.3 控制装配体
5.3.2 镜像零部件 SolidWorks软件不仅在草图中提供了“镜像”命令用作镜像草图图元， 在实体中也有“镜像”命令用作镜像实体特征，甚至装配体中也有“镜像” 命令用作镜像零部件。 零部件镜像的特点：
镜像件具有原零件的配置 与原零部件相关联，随原零部件的更改而变化 可以拥有原零部件的配合关系 镜像零部件为新文件，而复制件与原几何体相同，不是新文件 镜像零部件称为原版的右手
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5.3 控制装配体
SolidWorks软件不仅在草图中提供了“镜像”命令用作镜像草图图元 ，在实体中也有“镜像”命令用作镜像实体特征，在装配体中也有“镜像 ”命令用作镜像零部件。在装配体环境中进行零部件阵列与实体中的特征 阵列类似，激活阵列命令后，在弹出的“镜像零部件”面板中选择“镜像 基准面”和“要镜像的实体”后，单击“确定”按钮 即可完成零部件的阵 列，如图5-8所示。
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5.2 开始装配体
5.2.2 配合 零部件插入到装配体中，除了第一个零部件自动添加“固定”关系外，其 余都处于“悬浮”状态。处于“悬浮”状态的零部件可用朝任意方向移动、转 动，处于绝对自动状态。 处于空间中的实体处于“悬浮”状态时，有6个自由度，分别是沿X、Y、 Z三轴的移动和绕X、Y、Z三轴的转动。 当给零部件添加装配关系后，零部件的自由度将被限制而逐渐减少。当一 个零部件的自由度为0时，表明它在三维空间中被完全定位。 进行零部件装配，需要用到软件中“配合”命令，将装配体中的各个零部 件装配起来。单击“配合”命令按钮 ，属性管源自器弹出“配合”面板，如图57所示。

（1）在左边property manager“开始装配体”窗口中，单击“浏 览”，在指定文件夹找到long_pin.sldprt 文件，单击“打开”， 插入第一个零件。
单击左上角“√”，完成装配体中第一个零件放置。（注： 该零件原点与装配体原点重合）
（2）在“装配体”中单击 ，在指定文件夹找到 chain_link.sldprt文件，单击“打开”，单击确认，在装配 体中插入第二个零件。
2.1装配体简介
1、什么是装配体？ 装配体由若干个零件构成，装配体文件的后缀为.sldasm。
装配体中的零件是通过装配配合来定义各自的位置和自 由度。
2、装配体基本设计过程 （1）装入已有的零件或者子装配体。 指定固定零部件，浮动
（2）设定零部件之间的配合关系，使之符合实际工程 的设计要求。
要求： 使用以下条件生成装配体 销钉与链条孔为同轴心配合(无间隙)。 销钉端面与链条侧面重合。 A=25度 B=125度 C=130度 装配体的质心位置在哪(毫米)? 参考答案：X=348.66， Y=-88.48， Z=-91.40
2、链条装配过程
单击SolidWorks工具栏中“新建”，选择“装配体”，单击确定。
步骤1 打开SolidWorks软件，新建一装配体文件，命名为千斤 顶装配体.sldasm。
步骤2 在装配体中，单击“插入零部件”，浏览到底座所在 文件夹，单击打开，
单击左上角“√”，完成底座放置。注意：此时，装配体原 点与底座原点重合。若在装配体中插入第一个零件时，单击 鼠标左键确定，装配体原点与第一个零件原点不重合，需要 手动设定才能达到重合。
2.4.1 底座零件建模
1．工程图纸与三维视图（如图2-76）
2.4.2螺套建模
2.4.3螺旋杆建模

1/3~1/2左右。
（4）运动精度高，回差小。
（5）传动效率高，一般单级传动效率为70%-90%。
（6）可向密闭空间传递运动和动力，这一点是其它任
何机械传动无法实现
PPT课件
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行星减速器的主要特点如下： （1）体积小、重量轻、结构紧凑、传递功率大、承载能力高。
由于行星齿轮传动是一种共轴线式传动形式，即具有同轴线传动 的特点。在结构上采用了对称分流传动结构，即用几个完全相同 的行星轮均匀分布在中心轮圆周来共同分担载荷，并且合理地应 用了内啮合，充分地利用了空间的容积，从而缩小了径、轴向尺 寸，使结构紧凑，而承载能力又高。因而行星齿轮传动在相同功 率和传动比的条件下，可使其外部尺寸和重量只为普通齿轮传动 的1/2-1/6。
臂部设计的基本要求 手臂的常用结构 臂部运动驱动力计算
4、手腕设计
概述 手腕分类 手腕设计举例
5、手部设计
概述 手部分类 手爪设计和选用的要求 普通手爪设计 6、机身及行走机构设计 机身设计 行走机构设计
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一 工业机器人总体设计
工业机器人 机械系统设计
PPT课件
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主 要 内 容
1、工业机器人总体设计
主体结构设计
传动方式选择
模块化结构设计
材料选择
平衡系统设计
2、传动部件设计
移动关节导轨及转动关节轴承
传动件的定位及消隙
谐波传动
丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动
其它传PP动T课件
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主要内容
3、臂部设计
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一 工业机器人总体设计
材料的选择
材料选择的基本要求
强度高

《工业机器人系统三维建模（Solidworks）》创设的项目都是以企业的 真实产品为教学载体，从而缩短了学校与企业的距离。
五、说教学方法及手段
2、教学方法
（1）项目案例教学法 （2）示范讲解法 （3）分组讨论法 （4）师生角色互换法 （5）分组操作练习法 （6）现场操作演示法
五、说教学方法及手段
五、说教学方法及手段
1、教学模式的设计与创新
（1）采用“教、学、做一体化”的教学模式
本课程在项目式教学中，以任务为驱动，以完整的建模、装配等过程创 建学习情境。教师与学生通过边教、边学、边做来完成教学过程，并引导学 生完成任务。完成任务的同时，不仅培养了学生工业机器人系统集成岗位的 专业能力，还使学生具有机电行业通用能力，达到本课程的培养目标。
工业机器人焊接末端操作器设计： 征 及扫描特征的创建方法；
四、课程内容
项目四 工业机器人上料机设计：
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四、课程内容
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工业机器人应用系统三维建模
Solidworks
一、课程定位
• 《工业机器人应用系统三维建模（Solidworks）》课程是工业机器人技术 专业的一门专业核心课程，该课程以工业主流设计软件SolidWorks为平台 ,紧 扣工业机器人搬运、码垛、焊接、喷涂、上下料、装配等典型行业领域所涉 及的零部件，讲授Solidworks软件草图绘制、特征建模、钣金设计、部件装配、 运动仿真、工程图的创建方法与技巧。
空间曲线、基本曲面、特殊曲面、曲面修剪、曲面缝合、曲面实体化