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gpgga 格工解析GPGGA格式解析GPGGA是全球定位系统（GPS）中的一种卫星定位报文格式。
本文将对GPGGA格式进行详细解析，包括其组成部分和各字段的含义。
一、GPGGA格式简介GPGGA格式是GPS定位信息的一种标准格式，用于描述接收器定位信息。
它由一系列以逗号分隔的字段组成，每个字段都有特定的含义和数据类型。
以下是GPGGA格式的示例：GPGGA,053930.00,2230.942,N,11354.905,E,1,08,1.0,17.3,M,-22.4,M,,*42接下来，我们将对其中的各字段进行详细解析。
二、GPGGA字段解析1. Sentence ID（报文ID）: "GPGGA"是GPGGA格式的唯一标识符，用于区分其他GPS报文。
2. UTC Time（协调世界时）: 以hhmmss.ss格式表示，表示接收到GPS信号时的时间。
在上述示例中，时间为05:39:30.00。
3. Latitude（纬度）: 以ddmm.mmm格式表示，表示接收器所在位置的纬度。
上述示例中纬度为22度30.942分北纬。
4. Latitude Indicator（纬度指示）: "N"表示北纬，"S"表示南纬。
5. Longitude（经度）: 以dddmm.mmm格式表示，表示接收器所在位置的经度。
上述示例中经度为113度54.905分东经。
6. Longitude Indicator（经度指示）: "E"表示东经，"W"表示西经。
7. Fix Quality（定位质量指示）: 表示接收器定位的质量。
常见值有：1 - 定位解可用，但定位精度较差；2 - 差分GPS解可用，定位精度较好；0 - 定位解不可用。
上述示例中定位质量为1。
8. Satellites Tracked（跟踪卫星数）: 表示接收器当前正在追踪的卫星数。
NMEA协议是为了在不同的GPS（全球定位系统）导航设备中建立统一的BTCM（海事无线电技术委员会）标准，由美国国家海洋电子协会（NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion）制定的一套通讯协议。
GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规范，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA 等设备。
NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。
不过，也有少数厂商的设备使用自行约定的协议比如GARMIN的GPS设备（部分GARMIN设备也可以输出兼容NMEA-0183协议的数据）。
软件方面，我们熟知的Google Earth目前也不支持NMEA-0183协议，但Google Earth已经声明会尽快实现对NMEA-0183协议的兼容。
呵呵，除非你确实强壮到可以和工业标准分庭抗礼，否则你就得服从工业标准。
NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。
下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。
$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1 F字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data （GGA）GPS定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段5：经度E（东经）或W（西经）字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校验值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息字段1：本次GSV语句的总数目（1 - 3）字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 - 3）字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段7：信噪比（00－99）dbHz字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段11：信噪比（00－99）dbHz字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段15：信噪比（00－99）dbHz字段16：校验值$GPRMC例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A* 50字段0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式字段2：状态，A=定位，V=未定位字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段6：经度E（东经）或W（西经）字段7：速度，节，Knots字段8：方位角，度字段9：UTC日期，DDMMYY格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）字段11：磁偏角方向，E=东W=西字段16：校验值$GPVTG例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed （VTG）地面速度信息字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段2：T=真北参照系字段3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）字段4：M=磁北参照系字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段6：N=节，Knots字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）字段8：K=公里/时，km/h字段9：校验值$GPGLL例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position（GLL）地理定位信息字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：经度E（东经）或W（西经）字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式字段6：状态，A=定位，V=未定位字段7：校验值1、GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>, <6>*hh<CR><LF><1> 模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77 $GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70GPS上电后，每隔一定的时间就会返回一定格式的数据，数据格式为：$信息类型，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x，x每行开头的字符都是‘$’，接着是信息类型，后面是数据，以逗号分隔开。
一行完整的数据如下：$GPRMC,080655.00,A,4546.40891,N,12639.65641,E,1.045,328.42,170809,,,A*60信息类型为：GPGSV：可见卫星信息GPGLL：地理定位信息GPRMC：推荐最小定位信息GPVTG：地面速度信息GPGGA：GPS定位信息GPGSA：当前卫星信息这里我们只解析GPRMC和GPGGA的信息GPRMC数据详解：$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)<6> 经度半球E(东经)或W(西经)<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)<8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)<12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)解析内容：1.时间，这个是格林威治时间，是世界时间（UTC），我们需要把它转换成北京时间（BTC），BTC和UTC差了8个小时，要在这个时间基础上加8个小时。
GPS解析程序GPS.H#ifndef __GPS_H__#define __GPS_H__#include "common.h"typedef struct{u8 UTCDateTime[6]; //YMDHMSu8 Status; //A/Vu8 Latitude[9]; //ddmm.mmmmu8 NS; //N/Su8 Longitude[10]; //dddmm.mmmmu8 EW; //E/Wu8 Speed[5]; //速率000.0~999.9节u8 Course[5]; //航向000.0~359.9度}stru_GPSRMC;typedef struct{// u8 UTCTime[10]; //hhmmss.mmm // u8 Latitude[9]; //ddmm.mmmm// u8 NS; //N/S// u8 Longitude[10]; //dddmm.mmmm // u8 EW; //E/Wu8 PositionFix; //0,1,2,6u8 SatUsed[2]; //00~12// u8 HDOP[4]; //0.5~99.9u8 Altitude[7]; //-9999.9~99999.9}stru_GPSGGA;typedef struct{u8 Mode; //A/Mu8 Mode2; //0,1,2,3u8 SatUsedList[12];u8 PDOP[4];u8 HDOP[4];u8 VDOP[4];}stru_GPSGSA;typedef struct{u8 SatID;// u8 Elevation[2];//0-90 degree// u8 Azimuth[3]; //0-359 degreeu8 SNR; //0-99 dbHz}stru_SatInfo;typedef struct{u8 SatInView;stru_SatInfo SatInfo[12];}stru_GPSGSV;#define NMEA_NULL 0x00 //GPS语句类型#define NMEA_GPGGA 0x01#define NMEA_GPGSA 0x02#define NMEA_GPGSV 0x04#define NMEA_GPRMC 0x08void GPS(void);void ShowLongitude(u8,u8);void ShowLatitude(u8,u8);void ShowGPSTime(u8,u8);void GPSSateDataInit(void);bit ReciveOK(void);void ShowSatSNR(u8,u8);#endifGPS.C//-------------------------------------------------------//GPS 解析模块By wowbanui//版本历史:// 2010/08 v0.1 初始版本// 2011/03 v0.2 注释掉不需要的字段,部分数据直接处理成数值, // 减少内存占用.输出部分直接调用LCD命令,移植需更改//---------------------------------------------------------#include "GPS.H"#include "S1D15E06.h"static u8 NMEA_CMD=NMEA_NULL; //NMEA 语句static u8 NMEA_CMD_Buff[]="$GPxxx,"; //NMEA 语句类型缓存static u8 NMEA_CMD_Index=0; //读取CMD字符的个数static bit NMEA_CMD_Parsered=0; //CMD类型解析完毕static u8 NMEA_DAT_Block=0; //NMEA 数据字段号从0开始static u8 NMEA_DAT_BlockIndex=0; //NMEA 数据每个字段内字符索引从0开始static bit NMEA_CMD_Start=0; //NMEA 语句开始. 检测到$ 时置1static bit ReciveFlag=0; //数据接收完成. 最后一条GPRMC 语句发送完毕置1,static u8 ucTempA=0; //存储解析两位数字用的的十位临时变量static u8 SateInfoIndex=0; ////static u8 ucTemp[5];stru_GPSRMC xdata GPS_RMC_Data;stru_GPSGGA xdata GPS_GGA_Data;stru_GPSGSA xdata GPS_GSA_Data;stru_GPSGSV xdata GPS_GSV_Data;void GPSSateDataInit(void){u8 i;for(i=0;i<12;i++){GPS_GSV_Data.SatInfo[i].SatID=0x00;GPS_GSA_Data.HDOP[0]=0x01;GPS_GSA_Data.HDOP[1]=0x01;GPS_GSA_Data.HDOP[2]=0x01;GPS_GSA_Data.HDOP[3]=0x01;}}void ShowGPSTime(u8 ucLX,u8 ucLY){GPS_RMC_Data.UTCDateTime[3]+=8;if (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[3]>23) {GPS_RMC_Data.UTCDateTime[3]-=24; //Hour GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]++; //Dayif (((GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==1)||\ (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==3)||\ (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==5)||\ (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==7)||\ (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==8)||\ (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==10)||\ (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==12))&&\ (GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]>31)){GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]=1;//DayGPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]++;//Month}if (((GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==4)||\(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==6)||\(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==9)||\(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==11))&&\(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]>30)){GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]=1;GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]++;}if((GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]==2)&&(GPS_RMC_Data.UTC DateTime[2]>28)){GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]=1;GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]++;}if(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]>12){GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]=1;GPS_RMC_Data.UTCDateTime[0]++;}}LCD_SetLocation(ucLX,ucLY);LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[0]/10+'0');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[0]%10+'0');LCD_PutChar('/');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]/10+'0');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]%10+'0');LCD_PutChar('/');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]/10+'0');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]%10+'0');LCD_PutChar(' ');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[3]/10+'0');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[3]%10+'0');LCD_PutChar(':');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[4]/10+'0');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[4]%10+'0');LCD_PutChar(':');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[5]/10+'0');LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.UTCDateTime[5]%10+'0');}void ShowLatitude(u8 ucX,u8 ucY) // N dd'mm'ss.ssss{unsigned long s;LCD_SetLocation(ucX,ucY);LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.NS); //北纬南纬标志LCD_PutChar(' ');LCD_PutChar(GPS_RMC_/doc/d61302 2198.html,titude[0]); //度, 直接提取LCD_PutChar(GPS_RMC_/doc/d61302 2198.html,titude[1]);LCD_PutChar(0x02); //度(°)符号LCD_PutChar(GPS_RMC_/doc/d61302 2198.html,titude[2]); //分, 直接提取LCD_PutChar(GPS_RMC_/doc/d61302 2198.html,titude[3]);//直接提取后四位分并扩大10000倍为整数存于Long型, 避免小数运算s=(GPS_RMC_/doc/d613022198.html,titud e[5]-'0')*1000+\(GPS_RMC_/doc/d613022198.html,tit ude[6]-'0')*100+\(GPS_RMC_/doc/d613022198.html,tit ude[7]-'0')*10+\(GPS_RMC_/doc/d613022198.html,tit ude[8]-'0');s*=60; //转换成单位秒(")LCD_PutChar('\'');LCD_PutChar(s/100000+'0');s=s%100000;LCD_PutChar(s/10000+'0');s=s%10000;LCD_PutChar('.');LCD_PutChar(s/1000+'0');s=s%1000;LCD_PutChar(s/100+'0');s=s%100;LCD_PutChar(s/10+'0');s=s%10;LCD_PutChar(s+'0');LCD_PutChar('"');}void ShowLongitude(u8 ucX,u8 ucY){unsigned long s;LCD_SetLocation(ucX,ucY);LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.EW);LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.Longitude[0]);LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.Longitude[1]); LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.Longitude[2]); LCD_PutChar(0x02);LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.Longitude[3]); LCD_PutChar(GPS_RMC_Data.Longitude[4]); s=(GPS_RMC_Data.Longitude[6]-'0')*1000+\ (GPS_RMC_Data.Longitude[7]-'0')*100+\ (GPS_RMC_Data.Longitude[8]-'0')*10+\ (GPS_RMC_Data.Longitude[9]-'0');s*=60;LCD_PutChar('\'');LCD_PutChar(s/100000+'0');s=s%100000;LCD_PutChar(s/10000+'0');LCD_PutChar('.');s=s%10000;LCD_PutChar(s/1000+'0');s=s%1000;LCD_PutChar(s/100+'0');s=s%100;LCD_PutChar(s/10+'0');s=s%10;LCD_PutChar(s+'0');LCD_PutChar('"');}void ShowSatSNR(u8 ucX,u8 ucY){u8 i,j,Mode;for (i=0;i<12;i++){Mode=1;for (j=0;j<12;j++){if(GPS_GSV_Data.SatInfo[i].SatID==GPS_GSA_Data.SatUsedList[j]) Mode=3;}LCD_SNRBar(i*8,6,GPS_GSV_Data.SatInfo[i].SNR/4,Mode);}}bit ReciveOK(void){if (ReciveFlag)ReciveFlag=0;return 1;}else{return 0;}}static void ParserGPGGA(void){switch(SBUF){case '*': //语句结束NMEA_CMD_Start=0;break;case ',': //该字段结束NMEA_DAT_Block++;NMEA_DAT_BlockIndex=0;break;default: //字段字符switch(NMEA_DAT_Block) //判断当前处于哪个字段{case 5: //<6> GPS状态0=未定位, 1=非差分定位, 2=差分定位, 6=正在估算GPS_GGA_Data.PositionFix=SBUF;break;case 6: //<7> 正在使用的卫星数量00~12GPS_GGA_Data.SatUsed[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF;break;case 8: //<9> 海拔高度-9999.9~99999.9GPS_GGA_Data.Altitude[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF;break;}NMEA_DAT_BlockIndex++; //字段字符索引++, 指向下一个字符}}static void ParserGPRMC(void){switch(SBUF)case '*':NMEA_CMD_Start=0;ReciveFlag=1; //接收完毕, 可以处理break;case ',':NMEA_DAT_Block++;NMEA_DAT_BlockIndex=0;break;default:switch(NMEA_DAT_Block){case 0: //<1> UTC时间hhmmss.mmmswitch(NMEA_DAT_BlockIndex){case 0:case 2:case 4:ucTempA=SBUF-'0';break;case 1:GPS_RMC_Data.UTCDateTime[3]=ucT empA*10+SBUF-'0';break;case 3:GPS_RMC_Data.UTCDateTime[4]=ucT empA*10+SBUF-'0';break;case 5:GPS_RMC_Data.UTCDateTime[5]=ucT empA*10+SBUF-'0';break;}break;case 1: //<2> 定位状态A=有效定位, V=无效定位GPS_RMC_Data.Status=SBUF;break;case 2: //<3> 纬度ddmm.mmmmGPS_RMC_/doc/d613022198.html,titu de[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF;break;case 3: //<4> 纬度半球N/SGPS_RMC_Data.NS=SBUF;break;case 4: //<5> 经度dddmm.mmmmGPS_RMC_Data.Longitude[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF; break;case 5: //<6> 经度半球E/WGPS_RMC_Data.EW=SBUF;break;case 6: //<7> 地面速率000.0~999.9 节GPS_RMC_Data.Speed[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF; break;case 7: //<8> 地面航向000.0~359.9 度, 以真北为参考基准GPS_RMC_Data.Course[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF; break;case 8: //<9> UTC日期ddmmyyswitch(NMEA_DAT_BlockIndex){case 0:case 2:case 4:ucTempA=SBUF-'0';break;case 1:GPS_RMC_Data.UTCDateTime[2]=ucT empA*10+SBUF-'0'; break;case 3:GPS_RMC_Data.UTCDateTime[1]=ucT empA*10+SBUF-'0'; break;case 5:GPS_RMC_Data.UTCDateTime[0]=ucT empA*10+SBUF-'0';break;}break;}NMEA_DAT_BlockIndex++;}}static void ParserGPGSA(void){switch(SBUF){case '*':NMEA_CMD_Start=0;break;case ',':NMEA_DAT_Block++;NMEA_DAT_BlockIndex=0;//清空已使用卫星号, 避免上次数据干扰if((NMEA_DAT_Block>=2)||(NMEA_DAT_Block<=13)) GPS_GSA_Data.SatUsedList[NMEA_DAT_Block-2]=0x00; break;default:switch(NMEA_DAT_Block){case 0: //<1>模式M=手动, A=自动GPS_GSA_Data.Mode=SBUF;break;case 1: //<2>定位型式1=未定位, 2=二维定位, 3=三维定位GPS_GSA_Data.Mode2=SBUF;break;case 2: //<3> PRN 01~32 使用中的卫星编号case 3:case 4:case 5:case 6:case 7:case 8:case 9:case 10:case 11:case 12:case 13:switch(NMEA_DAT_BlockIndex){case 0:ucTempA=SBUF-'0';break;case 1:GPS_GSA_Data.SatUsedList[NMEA_DAT_Block-2]=ucTempA*10+SBUF-'0';break;}break;case 14: //<4> PDOP 位置精度因子0.5~99.9GPS_GSA_Data.PDOP[NMEA_DA T_BlockIndex]=SBUF;break;case 15: //<5> HDOP 水平精度因子0.5~99.9GPS_GSA_Data.HDOP[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF;break;case 16: //<6> VDOP 垂直精度因子0.5~99.9GPS_GSA_Data.VDOP[NMEA_DAT_BlockIndex]=SBUF; break;}NMEA_DAT_BlockIndex++;}}static void ParserGPGSV(void){switch(SBUF){case '*':NMEA_CMD_Start=0;break;case ',':NMEA_DAT_Block++;NMEA_DAT_BlockIndex=0;break;default:switch(NMEA_DAT_Block){case 1: //<2> 本句GSV的编号if (SBUF=='1') SateInfoIndex=0;//解析到第一句GSV 语句则判断卫星信息从心开始break;case 2: //<3> 可见卫星的总数00~12switch(NMEA_DAT_BlockIndex){case 0:ucTempA=SBUF-'0';break;GPS_GSV_Data.SatInView=ucTempA*10+SBUF-'0';break;}break;case 3: //<4> 卫星编号01~32case 7:case 11:case 15:switch(NMEA_DAT_BlockIndex){case 0:ucTempA=SBUF-'0';break;case 1:GPS_GSV_Data.SatInfo[SateInfoIndex].SatID=ucT empA*10+S BUF-'0';GPS_GSV_Data.SatInfo[SateInfoIndex].SNR=0x00;//清空信噪比数据, 避免上次数据干扰//因为当卫星信噪比无时GPS输出的NMEA数据中信噪比字段没有,//而导致直接跳到下一字段, 此时上次若有数据则直接会残留下来SateInfoIndex++;//卫星信息索引+1, 以下都-1处理//同上, 避免放于"信噪比"字段为空时处理不到break;}break;case 6: //<7>讯号噪声比C/No 00~99case 10:case 18:switch(NMEA_DAT_BlockIndex){case 0:ucTempA=SBUF-'0';break;case 1:GPS_GSV_Data.SatInfo[SateInfoIndex-1].SNR=ucT empA*10+SBUF-'0';break;}break;}NMEA_DAT_BlockIndex++;}}void GPS(void){LED_G=0;if(NMEA_CMD_Start){ //解析到以$开始的NMEA 语句, 进入NMEA 解析流程: if(NMEA_CMD_Parsered){ //CMD语句类型解析完毕, 根据类型条用解析函数switch(NMEA_CMD){case NMEA_GPGGA:ParserGPGGA();break;case NMEA_GPGSA:ParserGPGSA();break;case NMEA_GPGSV:ParserGPGSV();break;case NMEA_GPRMC:ParserGPRMC();break;default: //无法识别的格式, 复位NMEA_CMD=NMEA_NULL;NMEA_CMD_Parsered=0;NMEA_CMD_Index=1;NMEA_CMD_Start=0;}}else{ //需要解析CMD语句类型switch(SBUF){case ',': //第一个字段结束if(NMEA_CMD_Buff[4]=='G'&&NMEA_CMD_Buff[5]=='A') NMEA_CMD=NMEA_GPGGA;if(NMEA_CMD_Buff[4]=='S'&&NMEA_CMD_Buff[5]=='A')NMEA_CMD=NMEA_GPGSA;if(NMEA_CMD_Buff[5]=='V') NMEA_CMD=NMEA_GPGSV;if(NMEA_CMD_Buff[5]=='C') NMEA_CMD=NMEA_GPRMC;//此处如果都不成立, 即语句不被识别, 则NMEA_CMD为NULL 或其他,//则转为根据类型解析时会跳转到无法识别的格式, 而后复位NMEA_CMD_Parsered=1;NMEA_CMD_Index=1;NMEA_DAT_Block=0;NMEA_DAT_BlockIndex=0;break;case '*':NMEA_CMD_Start=0;break;default: //处于第一个字段中, 继续接收NMEA_CMD_Buff[NMEA_CMD_Index]=SBUF;NMEA_CMD_Index++;if (NMEA_CMD_Index>6) NMEA_CMD_Start=0;// CMD 超过6个字符, (数组越界, 导致死机)// 则判断不是正常的CMD语句, 则略过此句.}}}else{ //未解析到$, 循环接收并判断直到$if (SBUF=='$'){ //接收到$, 下一个字符即为类型判断字符, 先进行相关变量初始化NMEA_CMD_Buff[0]=SBUF;NMEA_CMD_Start=1; //下次调用则进入NMEA 解析流程:NMEA_CMD_Index=1; //从头存放GPS类型字符到变量NMEA_CMD_Parsered=0;NMEA_CMD=NMEA_NULL;NMEA_DAT_Block=0;NMEA_DAT_BlockIndex=0;}}LED_G=1;//变量定义char code TIME_AREA= 8; //时区//GPS数据存储数组unsigned char JD[10]; //经度unsigned char JD_a; //经度方向unsigned char WD[9]; //纬度unsigned char WD_a; //纬度方向unsigned char date[6]; //日期unsigned char time[6]; //时间unsigned char speed[5]={'0','0','0','0','0'}; //速度unsigned char high[6]; //高度unsigned char angle[5]; //方位角unsigned char use_sat[2]; //使用的卫星数unsigned char total_sat[2]; //天空中总卫星数unsigned char lock; //定位状态//串口中断需要的变量unsigned char seg_count; //逗号计数器unsigned char dot_count; //小数点计数器unsigned char byte_count; //位数计数器unsigned char cmd_number; //命令类型unsigned char mode; //0：结束模式，1：命令模式，2：数据模式unsigned char buf_full; //1：整句接收完成，相应数据有效。
NMEA 0183是一种用于数据通信协议，常用于GPS和其他导航设备。
在C语言中解析NMEA 数据通常涉及以下几个步骤：1. **读取数据**：从GPS设备或其他源读取NMEA数据流。
2. **解析数据**：将NMEA数据字符串分解成其各个组成部分，如句子类型、时间、位置、速度等。
3. **验证校验和**：NMEA协议中的每个句子都有一个校验和，用于验证数据的完整性。
4. **提取有用信息**：根据需要提取有用的数据，如经纬度、速度、航向等。
5. **转换数据格式**：将提取的数据转换为所需的格式，例如从字符串转换为浮点数。
6. **处理数据**：根据需要对数据进行处理，例如计算距离或方位。
以下是一个简单的C语言示例，用于解析NMEA GPGGA（全球定位系统固定数据）句子：```c#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>// 假设GPGGA句子的最大长度#define GPGGA_MAX_LENGTH 128// GPGGA句子的结构体typedef struct {char sentenceType[3]; // 句子类型，例如"GPGGA"double time; // 时间（小时）double latitude; // 纬度（度）double longitude; // 经度（度）int satellites; // 卫星数量double hdop; // 水平精度（DOP）double vdop; // 垂直精度（DOP）double checksum; // 校验和} GPGGA;// 解析GPGGA句子的函数int parseGPGGA(char *buffer, GPGGA *gpgga) {int i, j;double field[10];char *token;// 去除字符串前后的空格char *cleanBuffer = buffer;while (*cleanBuffer == ' ') cleanBuffer++;while (*cleanBuffer != '\0' && *cleanBuffer == ' ') cleanBuffer++;// 解析句子类型strncpy(gpgga->sentenceType, cleanBuffer, 3);cleanBuffer += 3;// 解析时间token = strtok(cleanBuffer, ",");if (token != NULL) {sscanf(token, "%lf", &field[0]);gpgga->time = field[0];}cleanBuffer = token + 1;// 解析纬度token = strtok(cleanBuffer, ",");if (token != NULL) {sscanf(token, "%lf", &field[1]);gpgga->latitude = field[1]; }cleanBuffer = token + 1;// 解析经度token = strtok(cleanBuffer, ",");if (token != NULL) {sscanf(token, "%lf", &field[2]);gpgga->longitude = field[2]; }cleanBuffer = token + 1;// 解析卫星数量token = strtok(cleanBuffer, ",");if (token != NULL) {sscanf(token, "%d", &field[3]);gpgga->satellites = field[3]; }cleanBuffer = token + 1;// 解析HDOPtoken = strtok(cleanBuffer, ",");if (token != NULL) {sscanf(token, "%lf", &field[4]);gpgga->hdop = field[4];}cleanBuffer = token + 1;// 解析VDOPtoken = strtok(cleanBuffer, ",");if (token != NULL) {sscanf(token, "%lf", &field[5]);gpgga->vdop = field[5];}cleanBuffer = token + 1;// 解析校验和token = strtok(cleanBuffer, ",");if (token != NULL) {sscanf(token, "%lf", &field[6]);gpgga->checksum = field[6]; }// 返回校验和字段的索引for (i = 0; i < 6; i++) {if (field[i] == gpgga->checksum) {return i;}}return -1; // 校验和不匹配}int main() {// 假设有一个GPGGA句子char buffer[GPGGA_MAX_LENGTH] = "GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,8,0.8,0.9,00000+00";// 解析GPGGA句子GPGGA gpgga;int result = parseGPGGA。
gpgga解析代码 javaGPS是全球定位系统（Global Positioning System）的简称，它是一种利用卫星进行定位、导航和定时服务的技术。
在GPS中，GPGGA 是一种特定的数据格式，用于提供卫星定位信息。
本文将介绍如何使用Java编写GPGGA解析代码，以从GPS接收器的输出中提取有用的定位信息。
在编写代码之前，首先需要了解GPGGA数据格式的结构。
GPGGA字符串由多个字段组成，每个字段之间以逗号分隔。
以下是GPGGA数据格式的各个字段及其含义：1. GPGGA标识：表示此字符串为GPGGA数据。
2. UTC时间：卫星定位的时间戳，格式为HHMMSS.SSS。
3. 纬度：以度为单位的纬度值，格式为ddmm.mmmm。
4. 纬度半球：表示纬度的北半球（N）或南半球（S）。
5. 经度：以度为单位的经度值，格式为dddmm.mmmm。
6. 经度半球：表示经度的东半球（E）或西半球（W）。
7. 定位质量指示符：表示定位质量的指示符，取值范围为0-8，其中0表示定位失效，1表示使用导航定位解算，2表示使用差分定位解算。
8. 使用卫星数量：表示用于定位解算的卫星数量。
9. HDOP：水平精度因子（Horizontal Dilution of Precision），表示定位的精度。
10. 海拔：以米为单位的海拔高度。
11. 高度单位：表示海拔高度的单位，一般为米。
12. 大地水准面偏差：相对于WGS-84椭球模型的大地水准面偏差。
13. 大地水准面偏差单位：表示大地水准面偏差的单位。
现在我们可以开始编写GPGGA解析代码了。
首先，需要创建一个名为"GPGGA解析代码.java"的Java文件，然后按照以下步骤编写代码：1. 导入所需的Java库：```import java.util.Arrays;```2. 创建一个名为"GPGGA解析代码"的Java类，并添加一个名为"main"的主方法：```public class GPGGA解析代码 {public static void main(String[] args) {// 在此处添加代码}}```3. 在"main"方法中，定义一个示例GPGGA字符串：```String gpggaString ="$GPGGA,123519.00,4807.038,S,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*4 7";```4. 使用String的split方法将GPGGA字符串分割为多个字段，并存储到一个数组中：```String[] gpggaFields = gpggaString.split(",");```5. 按照GPGGA数据格式的顺序，通过数组的索引提取各个字段的值，并将它们存储到适当的变量中：```String utcTime = gpggaFields[1];String latitude = gpggaFields[2];String latitudeHemisphere = gpggaFields[3];String longitude = gpggaFields[4];String longitudeHemisphere = gpggaFields[5];String positionQualityIndicator = gpggaFields[6];String satelliteCount = gpggaFields[7];String hdop = gpggaFields[8];String altitude = gpggaFields[9];String altitudeUnit = gpggaFields[10];String geoidSeparation = gpggaFields[11];String geoidSeparationUnit = gpggaFields[12];```6. 打印提取的定位信息：```System.out.println("UTC时间：" + utcTime);System.out.println("纬度：" + latitude + " " + latitudeHemisphere); System.out.println("经度：" + longitude + " " + longitudeHemisphere); System.out.println("定位质量指示符：" + positionQualityIndicator); System.out.println("使用卫星数量：" + satelliteCount);System.out.println("HDOP：" + hdop);System.out.println("海拔：" + altitude + " " + altitudeUnit);System.out.println("大地水准面偏差：" + geoidSeparation + " " + geoidSeparationUnit);```7. 运行代码，输出解析结果。
GPGGA协议解析GPGGA协议是Global Positioning System (GPS) 接收器输出的一种NMEA（National Marine Electronics Association）协议。
它包含了GPS接收器获取到的位置、时间、定位质量等相关信息。
GPGGA协议的解析是GPS数据处理中非常重要的一步，下面将详细介绍GPGGA协议的解析过程。
$GPGGA,hhmmss.sss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M, x.x,xxxx*hh<CR><LF>解析过程中，第一步是确定协议格式的正确性。
GPGGA协议的首字母必须是'$'，最后两个字符必须是回车符（<CR>)和换行符（<LF>)。
在确定格式正确后，可以开始解析协议内容。
首先，我们需要提取协议中的每个字段。
以逗号（,）作为分隔符，将协议内容分割成多个字段。
第一个字段是协议的名称，通常是$GPGGA。
第二个字段是UTC时间，格式为hhmmss.sss。
第三个字段是纬度信息，格式为llll.ll。
第四个字段是纬度半球(N or S)。
第五个字段是经度信息，格式为yyyyy.yy。
第六个字段是经度半球(E or W)。
第七个字段表示定位质量指示符，可以为0-8的数字。
第八个字段是卫星数量。
第九个字段是水平精度因子。
第十个字段是天线离海平面的高度，单位为米。
第十一个字段是大地水准面相对于 WGS84 椭球面的高度偏差，单位为米。
第十二个字段是差分GPS数据期限，单位为秒。
最后一个字段是差错校验。
将每个字段提取出来后，可以进一步对其进行解析和处理。
首先，需要将UTC时间字段中的时、分、秒提取出来，并转换为相应的数字格式。
纬度和经度字段中的度数也需要进行提取和转换。
定位质量指示符用于判断GPS定位的质量，一般为0代表无效定位，1代表GPS定位解，2代表DGPS定位解。
GPS编码格式及C语⾔解码有关磁偏⾓和地图定位的问题：地图的⽅向：上北、下南、左西、右东是⼤多数地图的⽅向，但这可不是通⽤原则，如果地图上有⽅向标，可以通过⽅向标了解到这些。
地磁极是接近南极和北极的，但并不和南极、北极重合，⼀个约在北纬72°、 西经96°处；⼀个约在南纬70°、东经150°处。
磁北极距地理北极⼤约相差1500km。
现在磁北极的位置在加拿⼤北⽅，在⼀天中磁北极的位置也是不停的变动，它的轨迹⼤致为⼀椭圆形，磁北极平均每天向北以40m。
⽬前磁北极正在逐渐离开加拿⼤，⼤约于2005年进⼊俄罗斯境内。
东经25度地区，磁偏⾓在1-2度之间；北纬25度以上地区，磁偏⾓⼤于2度；若在西经低纬度地区，磁偏⾓是5-20度；西经45度以上，磁偏⾓为25-50度。
在我国，正常情况下，磁偏⾓最⼤可达6度，⼀般情况为2-3度。
在我国除部分磁⼒异常的地⽅外，⼀般磁偏⾓都是西偏。
磁偏⾓还是不断有规律变化的，地图上的磁偏⾓只是测图时的磁偏⾓（磁北⽐真北偏左，加上磁偏⾓；磁北⽐真北偏右，减去磁偏⾓；在我国⼀般是加上）。
使⽤地图本⾝所注的磁偏⾓要注意出版年限，地图太⽼误差较⼤。
GPS 0183协议GGA、GLL、GSA、GSV、RMC、VTG解释$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段5：经度E（东经）或W（西经）字段6：GPS状态，0=未定位，1=⾮差分定位，2=差分定位，3=⽆效PPS，6=正在估算字段7：正在使⽤的卫星数量（00 - 12）（前导位数不⾜则补0）字段8：HDOP⽔平精度因⼦（0.5 - 99.9）字段9：海拔⾼度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球椭球⾯相对⼤地⽔准⾯的⾼度字段11：差分时间（从最近⼀次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不⾜则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值$GPGLL例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position（GLL）地理定位信息字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段4：经度E（东经）或W（西经）字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式字段6：状态，A=定位，V=未定位字段7：校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息字段1：定位模式，A=⾃动⼿动2D/3D，M=⼿动2D/3D字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段15：PDOP综合位置精度因⼦（0.5 - 99.9） 字段16：HDOP⽔平精度因⼦（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因⼦（0.5 - 99.9）字段18：校验值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息字段1：本次GSV语句的总数⽬（1 - 3）字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第⼏条（1 - 3）字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不⾜则补0）字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）字段5：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）字段6：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）字段7：信噪⽐（00－99）dbHz字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）字段9：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）字段10：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）字段11：信噪⽐（00－99）dbHz字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）字段13：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）字段14：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）字段15：信噪⽐（00－99）dbHz字段16：校验值$GPRMC例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50字段0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最⼩定位信息 字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式字段2：状态，A=定位，V=未定位字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段6：经度E（东经）或W（西经）字段7：速度，节，Knots字段8：⽅位⾓，度字段9：UTC⽇期，DDMMYY格式字段10：磁偏⾓，（000 - 180）度（前导位数不⾜则补0）字段11：磁偏⾓⽅向，E=东W=西字段16：校验值$GPVTG例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed（VTG）地⾯速度信息字段1：运动⾓度，000 - 359，（前导位数不⾜则补0）字段2：T=真北参照系字段3：运动⾓度，000 - 359，（前导位数不⾜则补0）字段4：M=磁北参照系字段5：⽔平运动速度（0.00）（前导位数不⾜则补0）字段6：N=节，Knots字段7：⽔平运动速度（0.00）（前导位数不⾜则补0）字段8：K=公⾥/时，km/h字段9：校验值GPS编码格式及C语⾔解码GPS接收机只要处于⼯作状态就会源源不断地把接收并计算出的GPS导航定位信息通过串⼝传送到计算机中。
