P副
R副
(2)结构单元之间的联接关系
● ● ●
H副
(3)尺度约束类型(构件对运动副轴线的几何约束类型 ) ● 共点 ( RRR) ● 平行 R // R // R ● 同轴 R / H
扭角 0 扭角 0 杆长 a 0
杆长 a 0 轴长 d 0
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什么是拓扑不变性(不变量)
几何图形在连续改变形状时还能保持不变的特性 , 简称为拓扑不变性(不变量). 例如, 拓扑图的独立回路数 .
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什么是机构拓扑结构
为功能要求与性能要求 , 机构的运动副、构件等元素就以一定的方式进行连接 , 这种连接方式就称为”拓扑结构”. 它不考虑诸元素的大小和元素距离之间的大小 , 但要保持”尺度约束类型”不变. ● 运动副类型 例如, 机构拓扑结构3要素 ● 尺度约束类型 ● 结构单元之间的联接关系 显然,相对于数学的拓扑学不考虑诸元素的距离和大小,机构的拓扑结构增加了一个 约束条件:保持”尺度约束类型”不变.
如, Bricard机构存在条件: 轴长 d i 0 ,扭角 i / 2 , 2 2 2 2 2 2 杆长 a1 a3 a5 a2 a4 a6 .
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2. 拓扑结构及其符号表示
2.5 什么是机构拓扑结构 ?
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什么是拓扑学---数学的一个分支
拓扑学研究橡皮薄膜上几何图形在连续改变形状时还能保持不变的一些特性 , 它只考虑物体间的位置关系而不考虑它们的距离和大小 .
[1] Merlet J.P., 2002, “An initiative for the kinematics study of parallel manipulators, ” Proc. of the workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, Quebec, pp.2-9.