freertos手册

第10章 FreeRTOS任务管理

对于初学者，特别是对于没有RTOS基础的同学来说，了解FreeRTOS的任务管理非常重要，了解任

务管理的目的就是让初学者从裸机的，单任务编程过渡到带OS的，多任务编程上来。搞清楚了这一点，

那么FreeRTOS学习就算入门了。

本章教程配套的例子含Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407以及F429。

10.1 单任务系统

10.2 多任务系统 10.3 FreeRTOS的任务设置

10.4 FreeRTOS的系统任务栈设置

10.5 FreeRTOS的任务状态

10.6 FreeRTOS启动

10.7 FreeRTOS的任务创建

10.8 FreeRTOS的任务删除

10.9 FreeRTOS的任务挂起

10.10 FreeRTOS的任务恢复

10.11 FreeRTOS的任务恢复（中断方式）

10.12 FreeRTOS的空闲任务

10.13 实验例程说明

10.14 实验例程说明（中断方式）

10.15 总结

10.1 单任务系统

学习多任务系统之前，我们先来回顾下单任务系统的编程框架，即裸机时的编程框架。裸机编程主要

是采用超级循环（super-loops）系统，又称前后台系统。应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应

的函数完成相应的操作，这部分可以看做后台行为；中断服务程序处理异步事件，这部分可以看做是前台

行为。后台也可以叫做任务级，前台也叫作中断级。

武汉安富莱电子有限公司

安富莱STM32-V6开发板FreeRTOS教程

2016年06月30日 版本：1.0 第 2 页 共 77 页

图10.1 单任务系统

对于前后台系统的编程思路主要有以下两种方式：

10.1.1 查询方式

对于一些简单的应用，处理器可以查询数据或者消息是否就绪，就绪后进行处理，然后再等待，如此

循环下去。对于简单的任务，这种方式简单易处理。但大多数情况下，需要处理多个接口数据或者消息，

freertos使用指南

英文回答：

I have been using FreeRTOS for quite some time now, and

I must say that it has been a game-changer for me in terms

of developing real-time embedded systems. FreeRTOS is an

open-source real-time operating system that provides a

multitasking kernel for microcontrollers and small

microprocessors.

One of the key features of FreeRTOS is its ability to

handle multiple tasks or threads simultaneously. This is

achieved through the use of a priority-based scheduler,

which allows tasks to be executed in a deterministic and

predictable manner. Each task is assigned a priority, and

the scheduler ensures that higher-priority tasks are

executed before lower-priority tasks.

To get started with FreeRTOS, the first step is to

download the FreeRTOS source code and the corresponding port for your target microcontroller. The FreeRTOS website

AN13094

在LPC55Sxx系列微控制器上使用 FreeRTOS

并支持TrustZone

第 0 版 — 2020年1月15日 应用笔记

作者：恩智浦半导体

1 简介

目录

1 简介 .............................................. 1

2 TrustZone技术特点.........................1

LPC55Sxx 系列 MCU 是一款基于 Arm® Cortex®- M33 内核的微控制器，使用

了支持TrustZone的ARMv8-M 架构。LPC55S69是高性能MCU之一，包括两

个Cortex- M33内核，CPU0支持TrustZone-M的安全扩展。FreeRTOS 是一个 3

3.1

3.2 安全环境配置...................................2

TEE工具 ...................................... 2

安全/非安全状态切换 ...................... 3

轻量级的嵌入式操作系统；具有代码开源、可移植、可裁剪、调度策略灵活等

特点；可方便地移植到各种嵌入式控制器中，已被广泛应用于各种嵌入式产品

中。本文以LPC55S69为例，介绍如何在支持 TrustZone 的 ARMv8-M 处理器

中使用FreeRTOS。

2 TrustZone技术特点

TrustZone 技术具有以下特点：

• 允许用户将内存映射划分为安全和非安全区域。

• 阻止未经授权的对安全区的代码/数据的调试访问。 4 FreeRTOS 中TrustZone 的使用.....4

4.1 在 SDK v2.8 中使用 TrustZone 的 FreeRTOS ................................... 5

4.2 更安全的 FreeRTOS 使用方式 .. 11

FreeRTOS入门手册

变量名

在Free RTOS中，定义变量的时候往往会把变量的类型当作前缀加在变量上，这样的好处是让用户一看到这个变量就知道该变量的类型。比如char型变量的前缀是c，short型变量的前缀是s，long型变量的前缀是l，port BASE_TYPE类型变量的前缀是x。还有其他的数据类型，比如数据结构，任务句柄，队列句柄等定义的变量名的前缀也是x。如果一个变量是无符号型的那么会有一个前缀u，如果是一个指针变量则会有一个前缀p。因此，当我们定义一个无符号的char型变量的时候会加一个uc前缀，当定义一个char型的指针变量的时候会有一个pc前缀。

函数名

函数名包含了函数返回值的类型、函数所在的文件名和函数的功能，如果是私有的函数则会加一个prv（private）的前缀。特别的，在函数名中加入了函数所在的文件名，这大大的帮助了用户提高寻找函数定义的效率和了解函数作用的目的，具体的举例如下：

1.v Task Priority Set()函数的返回值为void型，在task.c这个文件中定义。

2.x Queue Receive()函数的返回值为port BASE_TYPE型，在queue.c这个文件中定义。 3.v Semaphore Create Binary()函数的返回值为void型，在semphr.h这个文件中定义。

宏

宏均是由大写字母表示，并配有小写字母的前缀，前缀用于表示该宏在哪个头文件定义，

格式

一个tab键盘等于四个空格键。我们在编程的时候最好使用空格键而不是使用tab键，当两个编译器的tab键设置的大小不一样的时候，代码移植的时候代码的格式就会变乱，而使用空格键则不会出现这种问题。

学习RTOS的方法

1.最简单的方法就是在别人移植好的系统上，看看RTOS里面的API使用说明，然后调用这些API实现自己想要的功能即可。

2.另一种就是深入学习一款RTOS的源码，阅读RTOS的源码，深究内核和每一个组件的实现方式，这个过程是枯燥且痛苦的。