松下PLC控制伺服电机应用实例本文以松下FP1系列plc和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的根底上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1---40T 的PLC 的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式。
有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。
第六章FP-M/FP1的特殊指令6.1 高速计数器功能………………………………………………………………....6-36.1.1 高速计数器规格……………………………………………………....6-36.1.2 输入模式………………………………………………………………6-56.1.3 脉冲输出控制的连接和输入模式设定………………………………6-66.1.4 用于高速计数器功能的指令…………………………………………6-86.2 脉冲输出控制的频率值………………………………………………………..6-146.3脉冲输出控制的ON脉冲宽度…………………………………………………6-21Special Functions of FP-M/FP1 FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SH6 – 2FP-C/FP-M/FP0/FP1/FP2/FP2SH/FP3/FP10SH Special Functions of FP-M/FP16．1高速计数器功能6．1．1高速计数器规格控制规格与使用高速计数器相关的指令F0(MV)、F1(DMV)、F162(HC0R)、F164(SPD0)及F165(CAM0)使用F0(MV)指令，可以进行软件复位（高速计数器的经过值复位）、允许复位输入X2控制和计数输入控制。
使用F1(DMV)指令可以改变和读取经过值。
使用F162(HC0S)指令可以进行高速计数置位输出设定。
使用F163(HC0R)指令可以进行高速计数复位输出设定。
使用F164(SPD0)指令可以进行脉冲输出控制或格式类型输出控制。
使用F165(CAM0)指令可以实现电子凸轮输出控制。
使用F162(HC0S)至F165(CAM0)的指令可以提供中断功能。
高速计数器的经过值区高速计数器的经过值保存在特殊数据寄存器DT9045和DT9044中。
DT9045和DT9044中的经过值可使用F1(DMV)指令读取或修改。
