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FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST:BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；（默认为1）PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON 时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ：TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT：REAL：PID的给定值；PV_IN ：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ：REAL：比例增益；TI ：TIME：积分时间；TD ：TIME：微分时间；TM_LAG：TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC：REAL：过程变量比例因子PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
KDN-K3系列PLC的PID使用说明KDN-K306同时可以使用6路PID，6路PID的数据存储器不能相同，否则会相互影响。
PID结构如下例：1．输入项一共有输入变量12个输入变量：bit AUTO; //手动/自动标志位unsigned int PV; //输出变量反馈float SP ; //设定输出值float XO ; //手动设定输出（范围0~1之间）float KP ；//比例系数float TR ；//积分时间常数float TD ；//微分时间常数float PV_FAC；//输入变量线性化系数Kfloat PV_OFF；//输入变量线性化系数Bfloat XOUT_FAC； //输出变量线性化系数kfloat XOUT_OFF； //输出变量线性化系数bunsigned int CYCLE; //采样周期2．输出项一共有2个输出变量输出变量：float XOUT；//输出变量1，输出范围0~1之间float XOUT_PER；//输出变量2，输出范围用户自己设定系数来确定3．PID程序功能描述PID控制在生产中应用广泛。
它能够实现调节功能，即减小稳态误差和改善动态性能。
手动方式：输入变量AUTO为0，为手动方式。
手动方式输入变量XO直接输出到输出变量XOUT；输入变量XO的范围0~1，输出变量XOUT的范围0~1，输出变量XOUT_ PER 范围用户自己设定系数来确定（公式为y=kx+b）;其它输入项不起作用。
自动方式：输入变量AUTO为1，为自动方式。
输入变量SP（设定输出值）与PV（输出变量反馈）的差，进行归一化处理（公式为Y=KX+B），再进行PID运算，结果输出到XOUT （范围0~1）和XOUT_ PER（范围用户自己设定系数来确定（公式为y=kx+b））。
4．例子一个加热器加热水，水温由一个热电阻测量，加热器用4~20mA来控制，热电阻测量范围0~250度。
硬件：K306（CPU）、K331-04IV（模拟量输入）、K332-02IV（模拟量输出）程序如下：当I0.1等于0时，执行手动方式，XOUT的值就等于XO的值为0.4。
PID调节器又称回路调节器，本调节器提供的具体功能有：手动、自动、串级、及跟踪运行方式的切换，设定值、手动输出值的调整，PID参数的整定等。
PID调节有三种画面：回路操作画面、趋势显示画面和参数调整画面。
下面介绍每种画面显示的信息及用途。
1.回路操作画面在预先设置的PID热点上，单击鼠标左键，屏幕上将弹出如图3.11-1所示回路操作画面，由回路操作画面可分别进入其它两种画面。
（1）显示信息说明在回路调节画面中显示的有设定值、过程值和输出值的棒图及数值显示，运行方式显示，报警状态显示等。
❒棒图显示画面左边的三个棒图分别代表设定值、过程值和输出值，棒的颜色依次为蓝、天蓝、粉色。
设定值棒的高度为当前值相对量程的百分数。
如果PID运行于串级状态，则设定棒显示串级外给定值，在其它运行状态下显示内给定值。
过程值棒的高度表示过程输入值。
输出棒的高度表示输出值。
❒数值显示画面右下区域的三个方框中显示的内容依次为设定量、过程量及输出量的当前值，各数值颜色与棒颜色相对应。
当PID调节器运行于手动、自动或跟踪状态时，设定值为内部给定值；当运行于串级状态时，显示为串级输入值。
当PID调节器运行于手动状态时，输出值由手动给出；运行于自动和串级状态时，由算法结果给出；运行于跟踪状态时，为跟踪量点值。
❒报警状态显示当偏差报警到来时，左上角灯置亮（呈红色）；报警消失时，恢复正常颜色。
❒运行方式显示PID调节器的运行方式包括手动、自动、串级及跟踪四种，当某个运行方式下的状态灯呈绿色时，表示调节器处于某方式。
❒其它PID调节器画面静态显示的内容有点名、点描述(说明)等。
（2）操作说明在回路操作画面中可以进行的操作有：工作方式（手动、自动、串级和跟踪）的切换，通过设定值增减按钮改变设定值，通过输出值增减按钮改变输出值，切换到趋势显示画面和参数调整画面。
PID共有手动、自动、串级和跟踪四种工作状态，这四种工作状态的切换是无扰动的。
●手动状态下，PID单元停止运算，依靠操作键来改变控制输出。
pid参数设置方法PID参数设置是控制系统中的一项重要工作，它决定了系统对外界干扰和参考信号的响应速度和稳定性。
PID（比例-积分-微分）控制是一种基本的控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数，可以优化控制系统的性能。
本文将介绍三种常用的PID参数设置方法：经验法、试探法和自整定法。
一、经验法：经验法是一种基于经验和实际运行经验的参数设置方法。
它通常适用于对系统了解较多和试验数据比较丰富的情况下。
经验法的优点是简单易懂，但需要有一定的经验基础。
具体步骤如下：1.比例参数的设置：将比例参数设为一个较小的值，然后通过试验观察系统的响应情况。
如果系统的响应过冲很大，说明比例参数太大；如果响应过于迟缓，则说明比例参数太小。
根据这些观察结果，逐步调整比例参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。
2.积分参数的设置：将积分参数设为一个较小的值，通过试验观察系统的响应情况。
如果系统存在静差，说明积分参数太小；如果系统过冲或振荡，说明积分参数太大。
根据这些观察结果，逐步调整积分参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。
3.微分参数的设置：将微分参数设为0，通过试验观察系统的响应情况。
如果系统过冲或振荡，说明需要增加微分参数；如果系统响应过缓或不稳定，说明需要减小微分参数。
根据这些观察结果，逐步调整微分参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。
二、试探法：试探法是一种通过试验获取系统频率响应曲线，然后根据曲线特点设置PID参数的方法。
具体步骤如下：1.首先进行一系列的试验，改变输入信号（如阶跃信号、正弦信号等）的幅值和频率，记录系统的输出响应。
2.根据试验数据，绘制系统的频率响应曲线。
根据曲线特点，选择合适的PID参数。
-比例参数：根据曲线的峰值响应，选择一个合适的比例参数。
如果曲线的峰值响应较小，比例参数可以增大；如果曲线的峰值响应较大，比例参数可以减小。
-积分参数：根据曲线的静态误差，选择一个合适的积分参数。
如果曲线存在静差，积分参数可以增大；如果曲线没有静差，积分参数可以减小。
PID控制原理详解及实例说明5.1 PID控制原理与程序流程5.1.1过程控制的基本概念过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。
一、模拟控制系统图5-1-1 基本模拟反馈控制回路被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。
控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。
二、微机过程控制系统图5-1-2 微机过程控制系统基本框图以微型计算机作为控制器。
控制规律的实现，是通过软件来完成的。
改变控制规律，只要改变相应的程序即可。
三、数字控制系统DDC图5-1-3 DDC 系统构成框图DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。
微型计算机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律(算法)进行计算，通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。
由于计算机的决策直接作用于过程，故称为直接数字控制。
DDC 系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。
5.1.2 模拟PID 调节器一、模拟PID 控制系统组成图5－1－4 模拟PID 控制系统原理框图 二、模拟PID 调节器的微分方程和传输函数 PID 调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。
1、PID 调节器的微分方程 ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎰tDIP dt t de T dt t e T t e K t u 0)()(1)()( 式中 )()()(t c t r t e -= 2、PID 调节器的传输函数 ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++==S T S T K S E S U S D D I P 11)()()( 三、PID 调节器各校正环节的作用1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。
仪表自整定说明一、使用方法和工作原理：将仪表给定值（SV值）设定为所需的控制值，整个控制回路连接好后，按住“移位健”（此时oPAd=1）直至仪表SV窗口交替显示“At”和给定值后松开，此时仪表将根据给定值（SV值）进行PID自整定，将自动完成PID的控制参数设定（P、I、dt参数）。
当仪表SV窗口不再交替显示“At”和给定值时PID自整定完成。
如果当前的设定值与实际给定值不符或其他原因要停止PID自整定可继续按住“移位健”直至仪表SV窗口不显示“At”后松开，这时强制PID自整定结束。
如需重新进行PID自整定重复上述操作。
注意：仪表在正常工作前，PID参数均为出厂默认值，该参数不可能任何与任意所有的现场环境，所以都要进行PID自整定，否则仪表可能控制效果不佳。
例：仪表进行一般的PI D控制，通过4～20mA的电流信号控制加热对象的温度在200度。
先将给定值（SV值）设定为200，再将“oPAd”参数设定为1(或将“oPAd”参数设定为2在参数设定完成后自动进行自整定)，“t”设置为0,“ot”参数设定为4，“oL”参数设定为0，“oH”参数设定为100。
然后在测量状态下按住“移位健”直至仪表SV窗口交替显示“At”和给定值后松开，当仪表SV窗口不在交替显示“At”和给定值时PID自整定完成。
如果控制效果不佳应检查上述参数是否设置正确或重新进行自整定（参数含义参见说明书）。
二、人工调整PID参数XM系列仪表的自整定功能具备较高的准确度，可满足超过90%用户的使用要求，但由于自动控制对象的复杂性，对于一些特殊应用场合，自整定出的参数可能并不是最佳,以下是人工调节P、I、dt参数时的方法:1、人工调节PID参数：如果正确的操作自整定而无法获得满意的控制，可人为修改P、I、dt参数。
人工调整时要注意观察系统的响应曲线，如果是短周期振荡（与自整定或位式调节时振荡周期相当或略长），可减小P（优先），加大I及dt；如果是长周期振荡（数倍于位式调节时振荡周期）可加大I（优先）,加大P, dt；如果无振荡而是静差太大，可减小I（优先）,加大P；如果最后能稳定控制但时间太长，可减小dt（优先），加大P，减小I。
pid控制原理详解及实例说明PID控制是一种常见的控制系统，它通过比例、积分和微分三个控制参数来实现对系统的控制。
在工业自动化等领域，PID控制被广泛应用，本文将详细介绍PID控制的原理，并通过实例说明其应用。
1. PID控制原理。
PID控制器是由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成的控制器。
比例部分的作用是根据偏差的大小来调节控制量，积分部分的作用是根据偏差的累积值来调节控制量，微分部分的作用是根据偏差的变化率来调节控制量。
PID控制器的输出可以表示为：\[ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} \]其中，\(u(t)\)为控制量，\(e(t)\)为偏差，\(K_p\)、\(K_i\)、\(K_d\)分别为比例、积分、微分系数。
比例控制项主要用来减小静差，积分控制项主要用来消除稳态误差，微分控制项主要用来改善系统的动态性能。
通过合理地调节这三个参数，可以实现对系统的精确控制。
2. PID控制实例说明。
为了更好地理解PID控制的原理，我们以温度控制系统为例进行说明。
假设有一个加热器和一个温度传感器组成的温度控制系统，我们希望通过PID 控制器来控制加热器的功率，使得系统的温度稳定在设定的目标温度。
首先，我们需要对系统进行建模，得到系统的传递函数。
然后，根据系统的动态特性和稳态特性来确定PID控制器的参数。
接下来，我们可以通过实验来调节PID控制器的参数，使系统的实际响应与期望的响应尽可能接近。
在实际应用中，我们可以通过调节比例、积分、微分参数来实现对系统的精确控制。
比如，增大比例参数可以加快系统的响应速度，增大积分参数可以减小稳态误差，增大微分参数可以改善系统的动态性能。
通过不断地调节PID控制器的参数，我们可以使系统的温度稳定在设定的目标温度，从而实现对温度的精确控制。
总结。
通过本文的介绍，我们可以了解到PID控制的原理及其在实际系统中的应用。
PID指令说明手册全新3.3 版本的ZY-PLC软件在主机部分加入了PID 控制指令，并提供了自整定功能。
用户可以通过自整定得到最佳的采样时间及PID 参数值，从而提高控制精度。
PID注释：1．输出可以是数据寄存器D，也可以是开关量形式Y，在编程时可以自由选择。
2．通过自整定可得到最佳的采样时间及PID 参数值，提高了控制精度。
3．可通过软件设置来选择逆动作(加热控制)还是正动作(冷却控制)。
4. PID控制原理：5. PID指令6. 寄存器定义表：PID 控制指令相关参数地址，请参照下表：地址功能说明备注D4000 采样滤波时间32位无符号数0-999999999ms，建议：300-90000msD4002.0(可写可读)，模式设置0：负动作；1：正动作动作方向0逆动作：随着测定值的增加操作输出值反而减少的动作，一般用于加热控制。
1正动作：随着测定值的增加操作输出值随之增加的动作，一般用于冷却控制。
bit1～bit6 不可使用D4002.7(可写可读)：0：手动PID；1：自整定PIDD4002.8(只可以读)：0：自整定未成功, 1：自整定成功标志,bit9～bit14 不可使用D400.15(可写可读)：输出0：普通模式；1：高级模式D4003比例增益(Kp) 范围：1～32767[%]D4004积分时间(TI) 0～32767[*100ms] 0时作为无积分处理D4005微分时间( TD) 0～32767[*10ms] 0时无微分处理D4006PID 运算范围0～32767 PID调整范围：D0-4006 至 D0+D4006PID运行时，一开始处于PID 全开阶段，即以最快的速度（默认为4095）接近目标值，当达到PID 的运算范围时，参数Kp、TI、TD 开始起控制作用。
D4007控制死区0～32767 死区范围内PID 输出值不变D4008PID 自整定周期变化值满量程AD 值*（0.3~1%）D4009PID 自整定超调允许0：允许超调1：不超调(尽量减少超调)设置为0 时，允许超调，系统总是能够学到最佳PID 参数，但是在整定的过程中，测定值可能会低于目标值，也可能会超出目标值，此时要考虑安全因素。
智能温度调节仪使用说明书（PID）（使用此产品前，请仔细阅读说明书，以便正确使用，并请妥善保存，以便随时参考）一、概述本仪表由单片机控制，具有热电阻、热电偶等多种信号自由输入，五种输出方式只须插上相应模块即可，正反控制任意设置；提供了四种报警方式；手动自动切换，主控有两位式、PID两种控制方式，在各种不同的系统上，经仪表自整定的参数大多数能得到满意的控制效果，具有无超调，抗扰动性强等特点。
二、主要技术指标1、基本误差：±0.5%F.S±1个字2、冷端补偿误差：≤±2.0℃3、采样周期： 0.5秒4、控制周期：继电器输出时的控制周期为2～120秒可调，其它为2秒。
5、继电器触点输出：AC220V/5A（阻性负载）或AC220V/0.3A(感性负载)6、驱动固态继电器信号输出：驱动电流≥15mA，电压≥9V7、驱动可控硅脉冲输出：幅度≥3V，宽度≥40us的移相或过零触发脉冲’.K8、连续PID调节模拟量输出：0～10mA(负载500±200Ω), 4～20mA(负载250±100Ω),或0～5V(负载≥100kΩ), 1～5V(负载≥100kΩ)9、电源：AC85V～242V（开关电源）, 50/60Hz，或其它特殊定货10、工作环境：温度0～50.0℃,相对湿度不大于85%的无腐蚀性气体及无强电磁干扰的场所三、型号意义XMT □9 □□□□⑴⑵ (3) (4) (5)⑴外型及开孔尺寸（mm）：空格：160×80×120 152×76；A：96×96×110 92×92；D：72×72×110 68×68；E：48×96×110 44×92；F：96×48×110 92×44；S：80×160×120 76×156；G：48×48×110 44×44⑵控制方式：‘0’位式控制继电器输出，‘2’三位式控制继电器输出；‘4’PID调节继电器输出；‘5’PID 调节固态继电器输出；‘6’单项移相可控硅调节输出；‘7’单项过零可控硅调节输出；‘8’三项过零可控硅调节输出；‘9’连续PID标准电流信号输出；⑶附加报警：‘0’：无报警；‘1’或‘2’：一组报警（报警方式可选）；‘3’：二组报警（报警方式可选）；‘5’：声音报警；⑷输入信号类型：‘1’：热电偶信号输入；‘2’：热电阻信号输入；‘W’：自由信号输入⑸主控制方式：‘V24’：附加隔离24V电源（25mA）四、面板说明（参考）（1）PV显示窗：正常显示情况下显示温度测量值；在参数修改状态下显示参数符号。
一、PID指令之參數使用說明S1：目標值(SV)S2：測定值(PV)S3：參數D：輸出值(MV)32位元指令名稱為D PID1−1：16位元之S參數表1−2：16位元之S3參數定義取樣時間(Ts)：為本指令每多少時間去計算一次，並更新輸出值(MV)比例增益(Kp)：為SV−PV間的誤差放大比例值積分增益(K I)：為每個取樣時間單位乘以誤差值之累積值的放大比例值微分增益(K D)：為每個取樣時間單位裡誤差之變化量的放大比例值控制功能選擇：使用者可依使用環境之不同，而選擇所需的控制功能，其詳細功能說明將在第三標題運算公式中敘述偏差量(E)不作用範圍：偏差量(E)等於SV−PV的誤差值，當設定K0即表示不啟動此功能，當設定K5時即表示此誤差值在−5 ~ +5之間會被認定誤差值為0輸出值(MV)飽和上下限：為輸出(MV)最大及最小輸出值積分值飽和上下限：為積分值最大及最小的積分範圍暫存累積之積分值：為前次執行指令所累積下來的積分值1−3：使用16位元S3參數時須注意之事項S3：取樣時間最小設定值需大於程式掃描時間S3+1~ S3+3：設定值超出最大或最小值時以最大或最小值使用，當使用者輸入k1時，則表示其比例值為1%也即為0.01，其中使用%這符號只要是為了讓使用者可輸入浮點數值而定義的，因此基本的增益值單位是0.01S3+4：K0→一般自動控制功能(內定值)K1→正向動作功能(E=SV−PV)，當E<0視為E=0且累積積分值不變K2→逆向動作功能(E=PV−SV)，當E<0視為E=0且累積積分值不變K3→溫度控制專用的自動調整參數功能，調整完畢時將自動改為K4，並且填入最適用的K P、K I及K D等參數(32bit指令不提供此功能) K4→已調整過的溫度控制專用功能(32bit指令不提供此功能)S3+5：假設設定5，則E在−5~ +5之區間時E將被視為0S3+6：假設設定1000，則輸出值(MV)大於1000時將以1000輸出S3+7：假設設定−1000，則輸出值(MV)小於−1000時將以−1000輸出S3+6需大於等於S3+7，否則上限值與下限值將互掉S3+8：假設設定1000，則積分值大於1000時將以1000送出且不再累積S3+9：假設設定−1000，則積分值小於−1000時將以−1000送出且不再累積S3+8需大於等於S3+9，否則上限值與下限值將互掉，而且當S3+8與S3+9都為0時，則表示無積分限制的設定S3+10, S3+11通常只供參考用且以32bit浮點數顯示(不建議使用)，但是使用者還是可依需求清除或修改，不過須以32bit浮點數修改之S3+12~ S3+19通常只供系統用(不建議使用)1−4：32位元之S參數表參數說明與16位元之參數說明大致上相同，其不同點只在於S3+53~ S3+20之間參數容量由原本16位元變為32位元。
二、PID指令方塊圖圖(一) S+4為K0~K2的控制方塊3圖(一)中之S表示微分的動作，其動作定義為現在PV值減去前次PV值後，再除以取樣時間之動作；另外1/S表示積分的動作，其動作定義為前次積分值加上這次偏差量乘以取樣時間的值；最後圖中的G(S)表示受控裝置。
圖(二) S+4為K3~K4的控制方塊3圖(二)中之1/K I及1/K P的符號分別表示除以K I及除以K P之功能，由於此控制方塊為溫度控制專用之PID 指令，因此使用者需搭配GPWM 指令一起使用。
其範例請參照實例三。
三、 運算公式3−1：一般使用功能之公式介紹當S 3+4功能選擇為K0、K1及K2時，其圖(一)指令內部使用之運算公式如下()()()S t PV K St E K t E K MV D I P *1**++=在一般控制(K0)及正向功能動作(K1)時()PV SV t E -=而在逆向功能動作(K2)時()SV PV t E -=其中()S t PV 表示()t PV 的微分值，以及()St E 1表示()t E 的積分值由上述公式中可得知本指令與一般PID 指令有所不同，其不同點在於微分值使用上的不同，為了避免一般PID 指令於第一次起動時所造成瞬間微分值過大之缺點，因此本指令採用監看測定值(PV)之微分狀況，當測定值(PV)變化量過大時，則本指令之微分值也將變大。
3−2：溫度控制專用功能之公式介紹當S 3+4功能選擇為K3及K4時，其圖(二)中指令內部使用之運算公式將改為()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎪⎭⎫⎝⎛+=S t PV K S t E K t E K MV D I P*111其中偏差量固定為()PV SV t E -=由於此功能是專為溫度控制而設計的功能，因此當取樣時間(T S )設定為4秒(K400)時，則表示輸出值(MV)的輸出範圍為K0~K4000之間，並且搭配的GPWM 指令的週期時間設定值也需設為4秒(K4000)。
當使用者在控制溫度的環境下不知如何調整各項參數時，可先選擇K3這項自動調整功能，等到指令內部調整完畢後(功能選擇自動會設定為K4)，使用者可再依控制結果修改成更佳的參數。
四、注意事項與建議1.S3+6~S3+13使用區只限於SA/SX/SC/EH以及ES(v5.7版以後)系列機種使用。
2.ES系列機種(v5.6版以前)只限使用一次PID指令，而ES(v5.7版以後)/SA/SX/SC/EH無使用次數之限制。
3.ES系列機種、SA/SX/SC機種(v1.1版以前)及EH機種(v1.0版以前)的S3+3參數，只可輸入0~30000之間的數值。
4.由於可使用PID指令的控制環境很多，因此請適當的選取控制功能，例如：當選擇溫度自動調整參數(S3+4=K3)功能時，就請勿使用於馬達控制環境中，以免造成控制不當的現象發生。
5.使用者於調整K P、K I及K D三個主要參數時(S3+4為K0~K2)，請先調整K P值(依經驗值設定)，而K I及K D值先設定為0，等到調整到大致上可控制時，再依序調整K I值(由小到大)以及K D值(由小到大)，其調整範例請參考範例四。
其中K P值為100則表示100%，即對偏差值的增益為1，當K P值小於100%時將對偏差值衰減，當K P值大於100%時將對偏差值放大。
6.當使用者選用溫度控制專用功能(S3+4=K3及K4)時，建議請使用在停電保持區之D暫存器來儲存參數，以免自動調整過的參數因停電後而消失。
經過自動調整過的參數，並不能保證一定適用於每個控制的環境，因此使用者當然可自行修改調整過的參數，不過建議最好只修改K I或K D數值就好。
7.本PID指令動作須配合一些參數值控制，因此請勿隨意設定參數值，以免造成不當控制之現象。
五、範例範例一：使用PID指令於一般位置或速度控制時之方塊圖(動作方向S3+4需設為0)¦ì¸m©R¥O(SV)範例二：使用PID 指令與變頻器搭配控制時之方塊圖(動作方向S 3+4=K0)³t «×©R ¥O (S)(PV = S -P)¥[´î³t ©R ¥O範例三：使用PID 指令於溫度控制時之方塊圖(動作方向S 3+4需設為1)·Å«×©R ¥O (SV)範例四：PID 指令參數調整建議步驟說明假設控制系統之受控體G(s)的轉移函數為一階的函數()as bs G +=(一般馬達的模型均為此函數)，命令值SV 為1，取樣時間Ts 為10ms 。
建議調整步驟如下：步驟1：首先將K I 及K D 值設為0，接著先後分別設定K P 為5、10、20及40，並分別記錄其SV 及PV 狀態，其結果如下圖所示。
K P= 40SV = 1K P= 20K P= 10K P= 5®É¶¡(sec)步驟2：觀察上圖後得知K P為40時，其反應會有過衝現象，因此不選用；而K P為20時，其PV反應曲線接近SV值且不會有過衝現象，但是由於啟動過快，因此輸出值MV瞬間值會很大，所以考慮暫不選用；接著K P為10時，其PV反應曲線接近SV值並且是比較平滑接近，因此考慮使用此值；最後K P為5時，其反應過慢，因此也暫不考慮使用。
步驟3：選定K P為10後，先調整K I值由小到大(如1、2、4至8)，以不超過K P值為原則；然後再調整K D由小到大(如0.01、0.05、0.1及0.2)，以不超過K P的10%為原則；最後可得如下圖之PV與SV的關係圖。
PV = SVÂIK P= 10, K I= 8, K D= 0.2®É¶¡(sec)附註：本範例僅供參考，因此使用者還需依實際控制系統之狀況，再自行調整其適合之控制參數。
六、實例實例一：利用PID 指令於壓力控制系統，使用範例一之方塊圖。
控制目的：使控制系統達成壓力目標值控制特性說明：此系統需要漸漸達成控制目的，因此過快的達成控制目的時，可能會造成系統超控或無法負荷之現象。
建議解決方法：方法一→利用較大之取樣時間達成方法二→利用延遲命令的功能達成，其控制方塊圖如下圖。
©À£¤O R D2©¹¥®¹ª©R ¥O È©R ¥O ÈA ªi §Î¹ÏB ªi §Î¹Ï¬°R ¥O ¶¡j ÈD3¬°©R O ¶¡¹j ɶ¡¨Ï¥ÎªÌ¨Ìê»Úª¬p ½Õ¾ã命令延遲功能程式實例如下：實例二：速度控制與壓力控制系統分別獨立控制，使用範例二之方塊圖。
控制目的：速度控制使用開路控制一段時間後，再加入壓力控制系統(PID 指令)作閉路控制，然後達成壓力控制目的。
控制特性說明：由於此兩系統的速度與壓力之間，並無特定關係可找出來使用，因此本架構需先達成開路式的控制速度目的，然後再依閉路式的壓力控制，以達成控制的目標。
