自动控制原理
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1.控制器的三种基本职能——测量、比较和执行;
参与控制的信号来自三条通道——给定值、干扰和被控量
系统对性能的三个要求——稳定性、快速性、准确性
2.拉式变换F(s)=对f(t)*e(-st次方),从0到无穷积分
常见拉式变换表可以见P21,需要背下前7种
拉式变换的基本法则:
1)线性法则
2)微分法则(通常在f(0)=0的条件下)
3)积分法则(通常在f(0)=0的条件下)
3)终止定理:f(t)在t趋近于无穷时的值与F(s)在s趋近于0时的值一样(方便求系统的稳态)
4)位移定理:L[f(t-t0)]=e(-t0*s次方)*F(s); L[e(at次方)f(t)]=F(s-a)
3.拉式反变换一般采用分解法,和变换的过程正好相反。
拉式变换其实是一种解微分方程的手段,其顺序是:1.对微分方程进行拉式变换;2.求出所求值的拉式函数;3.对其进行拉式反变换,最终得到我们想要的解。主要是利用分解法,而那些法则则是我们方便分解的手段!
4.传递函数与输入形式无关,只适用于线性定常系统;
分母阶数大于分子阶数,系统阶数由分母阶数所决定
只反映输入输出之间的联系,不反映系统内部结构
同一系统不同观测点的传递函数具有相同的分母
传递函数的拉式反变换是脉冲响应
5.方框图的等效变换,串联、并联(相加)、比较点前后移动、引出点前后移动这些都要熟悉。变换的时候依照比较点向左,引出点向右,由内及外的原则进行变换。
梅森公式:闭环传递函数=每条前向通道(无迂回)经过的函数*余项式/主特征式(1-一个回路+两个不接触回路-三个不接触回路…………)反馈极性体现在反馈的正负上,所以要加上符号。
来自印象笔记