小型履带式行走装置设计(毕设)

湖南农业大学全日制普通本科生毕业论文（设计）开题报告学生姓名学号年级专业及班级2009级汽车服务工程(1)班指导教师及职称学院工学院20 年月日毕业论文（设计）履带式行走底盘设计题目文献综述（选题研究意义、国内外研究现状、主要参考文献等，不少于1000字）1.履带式行走底盘设计研究意义履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。

履带式底盘的拖拉机不会对翻耕过的土壤造成多次反复的碾压，而轮式底盘在整地和耙地作业时轮胎在翻耕过的土壤上反复碾压，造成对土壤的多次压实，不利于播种后种子的生长发育。

因此，研究履带底盘的性能具有极其重要的意义。

下面我们以履带式拖拉机为例来加以解释说明。

履带式拖拉机的接地比压相对较低,从 51.8kW 到 118.4 kW 的各型拖拉机的接地比压为 30～50kPa,而同级别的轮式拖拉机接地比压要大的多。

以 96.2 kW 拖拉机为以例: 东方红 1302 履带机接地比压(装推土铲)为 47.7kPa;东方红1304 轮式机的接地比压约为104 kPa,相当于履带拖拉机的二倍多计。

无论是整地耙地作业还是播种作业履带式拖拉机比轮式拖拉机都占有绝对优势。

几乎所有山区种植粮油作物的农户毫无例外的选择履带式拖拉机。

2.履带式行走底盘设计的国内外研究状况底盘的作用是支承、安装发动机及其各部件、总成，形成车辆的整体造型，并动力，使整车产生运动，保证正常行驶。

在国外，履带式行走底盘研发较早。

1986 年 W. C. Evans 和 D. S. Gove 公布了在硬地面和已耕地上,1种橡胶履带与1种四轮驱动拖拉机牵引性能的实验结果。

在相同的底盘结构情况下，橡胶履带牵引效率与动态牵引比高,在已耕地和硬地面上其最大牵引效率是 85%～90%,四轮驱动拖拉机是70%～85%。

此后又有许多橡胶履带拖拉机与四轮驱动拖拉机性能试验的研究。

国外生产的履带拖拉机在技术水平、生产能力等性能方面具备较强的竞争能力。

1前言1.1课题研究的目的及意义1.1.1课题研究的目的挖掘机械是工程机械的中一种主要类型，是土石方开挖的主要机械设备，包括有各种类型与功能的挖掘机。

各种类型的挖掘机已广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程，农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等的机械化施工中。

据统计，工程施工中约有60%以上的土石方量，均由挖掘机来完成。

选择研究此课题，是为了跟好地为挖掘机履带行走装置的设计提供一些方法和参考。

1.1.2课题研究的意义挖掘机械在工程机械发展中占有很大比重和重要的地位，是重点发展的机械品种之一。

尤其是中小型、通用的单斗挖掘机不仅用作土石方的挖掘工作，而且通过工作装置的更换，还可以用作起重、装载、抓取、打桩、钻孔等多种作业。

它在各种工程施工中功用更大，已经成为机械化施工中广泛使用的不可缺少的重要机械装备。

我国挖掘机行业近年来虽有很大的发展，但是生产的品种、数量和技术性能的先进性都还跟不上客观发展的要求，质量尤其需要进一步提高，这在当前形势下，挖掘机械行业所面临的迫切而艰巨的任务。

能否多、快、好、省地完成这项任务，将直接影响到机械化水平的提高，影响到国防建设，影响到现代化建设的速度。

履带式液压挖掘机是一种常见的土石方开挖机械设备，广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等的机械化施工中。

挖掘机历来为世界各国工程机械行业永恒不变的焦点，但由于其复杂的制造技术、内部结构以及投入产出比高的特点，长期以来挖掘机所配套的关键液压零部件技术被欧美日韩所掌控，我国在挖掘机产品上的技术与世界先进水平存在较大差距。

然而，近年来国产挖掘机品牌的市场占有率正在逐步攀升，一批具有较强自主创新能力的挖掘机生产商在不断壮大。

从国际市场看，我国已经成为世界最大的挖掘机生产国和消费国之一。

但是国内将近80%的份额被国外品牌占领。

这就需要对履带式挖掘机作更为深入的研究。

通过选择此课题，可以进一步巩固加深对所学工程机械知识的理解，并且为我国挖掘机的具体结构进行设计及优化贡献一些力量。

摘要旋挖钻机施工工艺在我国是近几年才推广使用的一种较先进的桩基施工工艺。

广泛应用于我国的公路、铁路、桥梁和大型建筑的基础桩施工。

本次设计主要对履带式液压旋挖钻机伸缩式履带行走装置分析与设计。

首先通过比较旋挖钻机的两种行走装置方案的特点，确定行走装置方案，其次根据旋挖钻机的行走阻力，确定发动机的功率，再次根据受力情况对行走装置进行结构设计，最后完成其CAD的装配体设计。

本设计中应用了计算机辅助制图软件CAD，减少了设计周期和设计失误，提高了设计效率；从而降低了设计成本，具有可行性。

关键词：伸缩式履带行走架；支撑梁；CAD目录1 绪论 (1)1.1旋挖钻机的介绍 (1)1.2旋挖钻机发展概况 (1)1.3本文所作的工作 (4)2 履带行走架的介绍 (6)2.1履带行走装置的特点 (6)2.2履带行走装置的构造 (6)2.3设计方案的选择 (11)3 履带行走架的设计计算 (12)3.1履带行走装置的设计计算 (12)3.2履带架伸缩梁强度的校核 (17)3.3螺纹连接的强度计算 (18)4 基于PRO/E伸缩式履带行走装置的建模 (22)4.1PRO/E的简介 (22)4.2支撑架的建模 (24)结论 (28)参考文献 (29)1 绪论1.1旋挖钻机的介绍旋挖钻机是一种适合在建筑基础工程中进行成孔作业的施工机械，具有装机功率大、输出扭矩大、轴向压力大、一机多用、机动灵活、施工效率高及环境污染小等特点，能够适应我国大部分地区的土壤地质条件，使用范围较广，其工作环境温度一般在－20°C～40°C之间。

配合不同钻具，可适应于干式（短螺旋）、湿式（回转斗）及岩层（岩心钻）条件下的成孔作业。

对干硬性黏土层采用无稳定液护壁的干式旋挖工法，而一般的覆盖层则采用静态泥浆护壁的湿式旋挖工法，旋挖钻机广泛应用于铁路、公路桥梁、市政建设、高层建筑等地基基础钻孔灌注桩工程。

1.2旋挖钻机发展概况1.2.1 国外发展概况旋挖钻机在二战以前首先在美国卡尔维尔特公司问世，二战之后在欧洲得到发展，欧洲的旋挖钻机首先是意大利土力公司从美国引入安装在载重汽车上和履带式起重机上的钻机，但这种钻机的动力头是固定式的，而且不能自行设置套管且难以适应硬质土层。

中山火炬职业技术学院毕业综合实践项目项目名称：搬运履带车作者：李文波学号： 1103030123 系别：装备制造系专业：机电一体化指导老师：岑轶浩专业技术职务机械工程师中山火炬职业技术学院教务处制摘要履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小、跨沟越埂能力强等特点。

因此，在农业、工程建筑、现代军事等领域发挥着十分重要的作用。

履带式搬运车辆兼具行走和搬运两种功能，应用日益广泛。

本论文以无电梯楼层间或电梯最大承重低于所搬运物品质量的情况下实现搬运物品为背景，以车辆工程、机械设计与制造、等理论为基础，对履带式工作车辆的关键机构的设计方法、电机选用等共性问题进行了的研究。

本文主要研究内容包括：1、对履带式工作车辆的总体布局进行研究，分析了履带式工作车辆总体布局的方法和遵循的原则。

2、对与履带式车辆行走装置做了深入研究，设计出一种针对本履带车辆工作条件的行走机构及满足此履带车工作。

3、针对履带式搬运车辆兼具行走和搬运两种功能的特点，利用机械传动技术形成了履带式工作车辆行走系与传动系的设计方法。

关键词：履带式车辆电机驱动性能分析设计方法目录摘要 (2)第一章履带式工作车辆的总体布局及性能研究 (4)1.1引言 (4)1.2总体布局原则及形式 (4)1.2.1总体布局的原则 (4)1.2.2总体布局的形式 (5)1.3电机履带式车量的总体布局 (5)1.4履带式车辆的机动性能分析 (6)1.4.1直线行驶分析 (6)1.4.2爬坡行驶的受力分析 (8)1.5本章小结 (10)2.1引言 (11)2.2行走系设计 (11)2.2.1行走系的组成 (11)2.2.2行走装置工作参数确定 (12)2.2.3行走系关键零部件的设计 (12)2.3本章小结 (14)第三章台车架的设计及有限元分析 (14)3.1引言 (14)3.2.1车架与履带带轮保持架 (15)3.2.2车架的整体结构 (15)3.3有限元分析方法基本理论 (15)3.4台车架的有限元静力分析 (16)3.4.1台车架有限元计算模型的建立 (16)3.5本章小结 (16)结论 (17)致谢 (17)参考文献 (18)中文摘要履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小、跨沟越埂能力强等特点。

微型农用履带式行走装置的设计方法孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平【摘要】针对履带式行走装置行驶路面特性复杂多变的特点,结合农业机械实际工作情况,查阅相关文献,总结农业履带行走装置的设计思路;以农业机械的实际工作环境为背景,对履带式行走装置以及关键机构的设计、参数的确定等问题进行了分析研究;就履带式行走装置在水平面内的接地长度、履带宽度和轨距,驱动轮、导向轮及支重轮设计参数进行分析;同时,又要考虑履带宽度和接地长度的取值不会影响转向性能和整机尺寸.由此为农业用履带行走装置的设计提供了设计思路和方法.【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2011(033)010【总页数】4页(P55-58)【关键词】履带车辆;支重轮;橡胶履带;接地比压【作者】孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平【作者单位】河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000;河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000;河北机电职业技术学院机械制造系,河北邢台 054048;河北农业大学机电工程学院,河北保定 071000【正文语种】中文【中图分类】S219.032.2;TH1220 引言履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小及跨沟越埂能力强等优点，多数用于复杂地形车辆。

履带式行走装置广泛用于工程机械和农业机械等野外作业车辆，工作条件相对恶劣，要求该机构具有足够的刚度和强度、良好的行进和转向功能[1]。

现针对农业实际需要设计一种适合果园环境使用的履带式行走机械。

1 履带式行走装置的结构履带式行走装置一般由履带、驱动轮、导向轮、支重轮、托带轮和张紧装置构成。

履带与其所绕过的驱动轮、导向轮、支重轮和托带轮组成所谓的“四轮一带”，其结构如图1所示。

图1 履带式行走机构示意图Fig.1 Sketch of track walking履带式行走装置由连接回转支承装置的行走支架通过支重轮和履带将载荷传至地面，履带呈封闭环绕过驱动轮和导向轮。

丘陵山区履带式行走系统设计目录摘要 (1)关键词 (1)1 引言 (2)1.1目的、意义 (2)2 行驶系统方案设计 (2)2.1轮式行走系统 (2)2.2半履带式行走系统 (2)2.3履带行走系统 (3)2.4主要设计内容和关键技术 (3)3技术任务书 (3)3.1总体设计依据 (3)3.2设计要求 (3)3.3产品用途 (4)3.4产品主要技术指标与主要技术参数 (4)3.5 考虑到的若干方案的比较 (4)3.6 设计的关键问题及其解决方法 (4)4 设计计算说明书(SS) (4)4.1 结构方案分析与确定 (5)4.2 履带式与轮式底盘的比较 (5)4.3 结构方案的确定 (5)4.4 履带式行走底盘总体的设计 (5)4.5结构组成及其工作原理 (6)4.6 主要技术参数 (6)5履带车辆性能计算 (6)5.1牵引性计算 (7)6 转向最大驱动力矩的分析与计算 (8)6.1行驶驱动力矩 (8)6.2履带转向时驱动力说明 (10)6.3转向驱动力矩计算 (10)7传动装置的设计与计算 (11)7.1履带的选择 (11)7.2驱动轮的计算 (15)7.3传动方案的确定 (15)8.1支重轮排列 (16)8.2支重轮结构 (18)9轴的设计 (19)10底盘的类型 (19)10.1底盘的转向性能分析 (19)10.2底盘的稳定性分析 (20)10.3履带前角 (28)11履带的行驶阻力计算 (29)11.1外部阻力 (29)11.2内部阻力 (30)12液压系统的设计 (30)12.1液压系统及其动力计算力 (31)12.2主要液压元件选型计 (33)13行走速度范围推荐 (34)14张紧装置 (35)15结束语 (35)参考文献 (36)致谢 (37)丘陵山区履带式行走系统设计摘要：目前履带行驶系统基本上分为两大类：轮式行走系统、履带行驶系统。

轮式行驶系统多用于旱地平原地区作业，该行驶系统调速范围较大，在公路行驶和田间作业有很好的适应性，而履带行驶系统多用于丘陵山区等比较复杂的地形，因其接地面积大、质量大对于路况差，道路崎岖的地形履带式行走系统适应能力比较好，因此本次课题是针对履带丘陵山区等复杂地形的行驶系统的设计，对农业的发展也有着非常重要的意义。

小型履带式行走装置设计一、引言近年来，随着科技的不断发展，机器人已经成为各个领域中不可或缺的一部分，其中行走机器人作为一类具有广泛应用前景的机器人，受到了人们越来越多的关注。

而在行走机器人中，履带式行走装置具有较强的通过性和稳定性，因此被广泛运用于军事、探险和建筑等领域。

本文即围绕小型履带式行走装置的设计展开研究，并考虑其在室内工作环境中的应用。

二、设计目标本文的设计目标主要包括以下几个方面：1.实现小型履带式行走装置的设计和制造；2.提高小型履带式行走装置的稳定性和通过性；3.确保小型履带式行走装置在室内工作环境中的安全性和适应性。

三、设计方案基于设计目标，本文提出以下设计方案：1.结构设计：通过模块化设计，将小型履带式行走装置分为底盘、动力系统、控制系统等模块，方便后期维护和更换零部件。

2.动力系统设计：选用高效、低功耗的电动机作为动力源，通过齿轮传动和电池供电实现履带的驱动。

3.履带设计：采用耐磨、抗压力强的橡胶材料作为履带表面，增加摩擦力，提高行走装置的稳定性和通过性。

4.控制系统设计：使用单片机作为控制核心，通过传感器实时获取行走装置的姿态和环境信息，并根据算法进行相应的控制操作。

5.安全性设计：在底盘上设置避障传感器，通过传感器获取障碍物的位置，从而避免行走装置碰撞到障碍物。

四、设计实施1.结构设计实施：根据模块化设计原则，确定各个模块的尺寸和位置，并利用计算机辅助设计软件进行三维设计和优化。

2.动力系统实施：选用适合装置尺寸和功率要求的电动机，并设计齿轮传动系统和电池供电系统，确保行走装置具有足够的动力和续航能力。

3.履带设计实施：选择合适的橡胶材料，并根据装置尺寸和需求进行模具设计和制造，确保履带的稳定性和耐用性。

4.控制系统实施：选择合适的单片机和传感器，设计相应的电路和程序，实现行走装置的控制和自动避障功能。

五、实验与结果分析1.动力性能实验：在标准工作条件下，测量小型履带式行走装置的最大速度和起爬能力，并与设计要求进行对比。

摘要本文结合当前机器人技术的发展，设计了这种能搭载有多种特殊装置的履带式多功能移动工作台。

可搭载侦察、探测、机械臂和轻武器等子系统，用来执行部分消防、防暴、侦察、探测、灭火等危险作业。

本论文主要设计履带式多功能移动机器人的移动平台。

通过各类型装置的分析，确定工作台机构的结构模型，并对其进行机械结构设计。

论文以各种不同形式的移动机器人为例综述了国内外移动机器人的研究和发展现状，阐述了研究移动机器人的意义和目的。

针对地盘箱体、传动机构、支架、履带、轮系进行了优化设计。

关键词：履带机器人平台AbstractIn this paper,the development of the current robot technology is designed to carry such a variety of special track-type multi-functional mobile devices table. Can be equipped with surveillance, detection, robotic arm and light weapons, and other subsystems, toperform part of the fire, riot, reconnaissance, detection, fire fighting and other dangerous operations.Track this paper multi-function mobile robot designed for mobile platforms. Through analysis of various types of devices to determine the table structure model of organization, and its mechanical design. Papers in various forms of mobile robot mobile robot as an example at home and abroad reviewed the research and development status, the study describes the meaning and purpose of mobile robot. Box for the site, transmission, frame, track, gear optimized design.Keywords: track;robot;platform目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章绪论 (1)1.1引言 (1)1.2研究意义和目的 (1)1.3国内外发展现状 (2)1.4课题背景来源 (6)1.5论文组织结构和主要解决问题 (6)第2章移动工作台总体设计 (7)2.1平台的移动方式选择 (7)2.2驱动系统选择 (9)2.3底盘选择 (11)2.4传动机构选择 (11)2.5小结 (11)第3章移动平台机械设计 (12)3.1地盘箱体设计 (12)3.2支架设计 (13)3.3履带选择及优化 (13)3.4轮系设计 (14)3.4.1主动轮设计 (14)3.4.2从动轮设计 (15)3.5小结 (16)第4章总结 (17)参考文献 (18)致谢 (19)第1章绪论1.1引言机器人是现代科学技术发展的必然产物，因为人们总是设法让机器人来代替人的繁重工作从而发明了各种各样的机器，而机器发展的最高形式必然是机器人。

中国矿业大学本科生毕业设计姓名：学号： 21058127学院：应用技术学院专业：机械工程及自动化设计题目：EBZ120型掘进机行走部设计专题：指导教师：职称：2009 年6 月徐州中国矿业大学毕业设计任务书学院应用技术学院专业年级机自05-4 学生姓名任务下达日期：2009年 1 月 1 日毕业设计日期09 年 3 月25 日至09 年 6 月10 日毕业设计题目：EBZ120型掘进机行走部设计毕业设计专题题目：毕业设计主要内容和要求：履带式半煤岩掘进机行走部设计经济截割煤岩硬度：≤60MP；可掘巷道断面：18~20m2最大可掘高度：3.75~4m；最大可掘宽度：5m1、查阅有关资料、完成履带式半煤岩掘进机总体方案的设计；2、完成行走部及总体结构设计；3、行走部减速器两级2K-H传动机构设计；4、主要部件、零件图设计；5、编写完成整机设计计算说明书。

院长签字：指导教师签字：摘要掘进机是煤矿采掘的主要设备。

半煤岩掘进机是一种能够实现截割、装载、转载运输、行走和喷雾除尘的联合机组。

它既可用于煤矿井下，也可用于金属矿山以及其他隧道施工，具有广阔的发展前景．对履带式半煤岩掘进机的总体方案设计做了简单的介绍。

对履带式半煤岩掘进机的行走部分以及该部分减速装置的设计做了详细的介绍。

掘进机的总体方案设计对于整机的性能起着决定性的作用。

因此，根据掘进机的用途、作业情况及制造条件，合理选择机型，并正确确定各部结构型式，对于实现整机的各项技术指标、保证机器的工作性能具有重要意义。

本次设计主要针对掘进行走部分，工作时实现低速行走，高速调动，并可实现快速拖动等特点对该部分减速器以及链轮、履带等结构做了比较详细的设计计算。

此外，如何最大限度地发挥掘进机的工作潜能和根据井下实际工作环境正确选择掘进机，避免高能耗、低效率的现象发生，已成为巷道掘进机的热点话题。

关键词：掘进机；总体设计；行走部设计；减速器设计；发展趋势全套图纸，加153893706ABSTRACTThe boring machine is the main equipment in coal mineexcavation.Crawler half of coal and rock boring machine which has the broad prospects for development is one kind of a systematic and comprehensive presentation could realize cutting work，loading，transportation，republished，walking patterns and reducing dusting．The simple introduction to the marching half coal crag mechanical boring machine's overall concept design has been made in this passage，when the detailed introduction to the marching half coal crag mechanical boring machine's running gear as well as this part of decelerating device's design has been made.The tunneling machine overall plan design is playing the decisive role in regarding the entire machine.Therefore，it is of great significance to determine its structure type rationally in accordance with TBM uses，operations and manufacturing conditions，for the achievement of the technical unit indicators to ensure that the machine performance．This design mainly aims at the tunneling running gear which could realize the low speed to walk，the high speed reassignment，and might realize characteristics and so on fast dragging to this part of reduction gears as well as the chain wheel，caterpillar band isostructuralism has made the quite detailed design calculation．In addition，I t has become the tunnel mechanical boring machine's hot spot topic about how to display mechanical boring machine's work potential in maximum limit and choose the mechanical boring machine correctly according to the mine shaft practical work environment，by avoiding high energy consumption，the low efficiency phenomenon occurrence．Key word：Tunneling machine；System design；transportation department design；trend of development; reduction gear design目录1 绪论 (1)1.1概述 (1)1.2掘进机的发展 (1)1.3掘进机的工作原理 (2)2 设计任务及相关参数 (4)2.1履带式半煤岩掘进机行走部设计 (4)2.2主要技术参数 (4)3 总体结构选型与设计 (7)3.1掘进机的选型 (7)3.1.1工作机构的型式选择 (7)3.1.3输送机构的型式选择 (9)3.1.4转载机构的型式选择 (9)3.1.5行走机构的型式选择 (9)3.1.6除尘装置的型式选择 (10)3.1.7高压水细射流辅助切割技术 (10)3.2掘进机机械械液压部他分设计 (11)3.2.1特点、主要用途及适用范围 (11)3.2.2主要结构和工作原理 (12)3.3 电气部分 (24)3.3.1系统的组成 (24)3.3.2系统的结构 (25)3.3.3工作原理 (28)3.4本掘进机主要特点 (29)4 掘进机行走部总体结构设计 (29)4.1马达选型 (29)4.2主动链轮的设计 (30)4.2.1安装 (30)4.2.2设计计算尺寸 (30)4.2.3张紧机构选择 (30)5 掘进机行走部减速器传动机构设计 (31)5.1传动方案的拟定 (31)5.2传动装置运动参数的计算 (31)5.3减速器前两级传动设计计算 (32)5.3.1齿轮的计算 (32)5.3.2轴的设计及校核 (41)5.4二级行星齿轮传动设计计算 (48)5.4.1高速级（64.4=i ） (48)5.4.2低速级（86.3=i ） (60)5.4.3行星齿轮减速器行星架设计 (70)5.4.4行星减速器主要零件的技术要求 (70)5.5 滚动轴承的选用 (72)5.5.1滚动轴承的结构形式选择 (72)5.5.2选择轴承的精度 (73)5.5.3轴承的校核 (74)6 键的选用 (75)6.1平键的选用与校核 (76)6.2行星轮系花键的选用与校核 (76)7制动器的选用 (77)7.1选择制动器类型 (77)7.2确定制动器型号 (78)参考文献 (79)附录 (81)翻译部分 (85)英文翻译 (85)中文翻译 (92)致 谢 (96)1 绪论1.1概述随着我国煤炭事业的发展。

1 绪论1.1机器人发展概况在工业机器入问世30多年后的今天；机器人己被人们看作是一种生产工具。

在制造、装配及服务行业，机器入的应用取得了明显的进步。

由干传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步，通过智能机器人系统首次在制造领域以外的服务行业，开辟了机器人应用的新领域，让机器人作为“人的助手”，使人们的生活质量得以提高。

目前在许多领域己经进行了很大的努力来开发服务机器入系统，并力争在较大范围内使用它们。

这些机器人系统尽管有不同的应用领域，但它们所从事的工作仅限于维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援及数据采集等方面。

机器人是一个通用的自动化装置。

国际标准化组织(1SO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。

从1954年美国工程师乔治.大卫发表了《适用重复作业的通用性工业机器人》论文开始，到1962年美国联合控制公司推出第一台机器人“尤尼麦特”为止。

机器人开始在工业生产的各种场合中，起到了置关重要的作用。

而在所有的机器人研究中，尤使日本的机器人研究最为突出。

现在国外大多都在致力于直立行走机器人和微型机器人的研究。

特别是注重对于机器人控制和视觉识别方面的研究。

对于行走机器人而言，最引起大多数科学家注意的是对于视觉识别方面的研究。

并且也取得了许多可人的成果。

行走机器人分很多种，不仅有直立式，还有履带式，多支点式等等。

而这里只谈谈履带式行走机器人。

履带式行走机器人是一种利用履带进行支撑机器人机体的移动机器人目前我国发展了多履带式机器人，有四条和六条履带的移动机器人。

他们的优点是转向方便移动稳定的特点，所以适合在恶劣的条件下进行工作。

1.2 履带式行走机器人概述所谓履带式行走机器人（我们这里指的是普通的履带式行走机器人）利用两条履带进行支撑机体进行移动的机器人。

它具有运行稳定，转向灵活，能够越过较小的障碍，并且承载重量较大的特点。

本科毕业论文（设计）题目：—联合收割机行走装置学院：_________姓名：______________学号：____________专业：农业机械化及其自动化年级：_______________指导教师：摘要履带式联合收割机的行走性能决定了它在农田中作业明显的优势，履带大的接触面积用于•提高在湿软地上的通过性能，同时防止沉陷，打滑。

同时橡胶履带是一种新型橡胶传动带，具有接地床强小、牵引力大等诸多优点，其主要应用于农业机械。

在设计的过程中要考虑要考虑收割机跨沟，跨田坝的能力，还需要有良好的机动性能，对于南方的小m地來讲，要求收割机有较小的转弯半径并且转弯性能要好，这样也有利于提高机组的工作效率。

在设计中需要计算履带长度，驱动轮，从动轮大小，以及驱动轮轴的设计等。

关键字：履带；行走装置；收割机ABSTRACTCrawler walking of the combine haivester perfonnance detemiines its obvious advantages in the fannland homework, caterpillar large contact area for tlie increase in soft ground by perfonnance, at the same time prevent subsidence and slippage. Rubber tracks is a new type of nibber belt at the same time, the advantages of small ground pressure, big traction, and many other advantages, the main application in agricultural machinery・Want to consider to consider in the design process of harvester cross ciitch ,across the ability of, you also need to have good maneuver perfonnance, for the southeni small fields, requires the harvester has a smaller tiiniing radius, and turning perfonnance is better, this also is helpfill to improve the work efficiency of the unit. Is needed in design calculation lengtli of track, chiving wheel and chiven wheel size, as well as the design of the chive shaft and so on.Key word : caterpillar ； Walking device ； haivester目录1绪论.......................................................................1.1国内收获覷兄.........................................................1.2国外收获机的发展概况 (2)2 跆收害躺亍走择的剥牛 (2)2.1选择履希亍走般的理由 (3)2.2歸的作用对履带设计的要求2.4 选择履帯的材料2.5豁收割晰走装團勺颐 (3)2.6”\型水稻联合收害加亍走拓的牛寺点 (4)芜式行走装置的行走原理 (4)3悬架的选用 .................................................................3.1解的畴 (5)3.2髒的作用 (5)3.3 ©iW对蓉的要求 (5)3.4辭的类型 (5)3.5各禾徨架的牛寺点 (5)3.6碟的选用 (5)4橡麵带的tgtt■与规格的选用 (6)4.1橡胶履带的特点 (6)4.2橡胶履带的构造 (6)4.3橡胶履带规格的选择 (7)23 4.4 表示方法 (10)5驱动轮的射 (10)5.1驱动轮的的配置 (10)5.2驱动轮节距的定义 (10)5.3驱动轮相关参数的计算 (11)5.4驱动轮其它轴的确定 (12)5.5确定驱动溜措形状 (13)5.6驱动轮的强度计算与校核 ............................................... 15 6制动器的设计 (16)6.1制松类 (16)6.2制动器的分类 (16)6.3按结构型式分类 (16)6.4制瞬的选用 (16)6.5制动器性能的验算 ..................................................... 18 7轴的耐 (19)7.1轴的分类 (19)7.2 验零件超方案 (19)7.3计算各轴觥勺直径和长度 (19)7.4轴的校核 (21)8.2对支堇轮设计M 要求 轮的设计22 22 22 里轮的作用8.4支重轮的型式23238.5支重轮个数的确定9托轮的耐 .................................................................. 24 9.1托轮的作用 . (24)9.2托轮的安装位置 (24)10导向轮的附 (24)10.1导向轮的彳乍用 (24)10.2如何选择导向轮 (25)11张紧装置的耐 (25)11.1张紧装置的作用 (25)11.2张紧装置的形式 (25)11.3张紧趣的调整 (27)11.4减磐簧的设计 (27)11.5弹簧的选择 (28)11.6验算弓单簧疲劳題及静安全系数 (30)12履常联合收害WlMtg 的计算分析 (31)12.1收害卿勺受力 (31)12.2收害W 行封寺性 (32)13 SB 唏收害顺转向性能与分析 (33)13.1转向时联合收割机以及履带09运动情况 (34)13.2转向时履带与土瞬目互彳乍用分析 (35)参考文献 .................................................................... 38 致谢 . (39)8.6轮材料的选择 231绪论作物收获是整个农业生产过程中夺取丰收的最后一个重要环节，对谷物的产量和质量都有很大的影响，其特点是季节性强、时间紧、任务重，易遭受雨、雪、风、霜的侵袭而造成损失。

摘要本次设计参照了太原煤科院研制生产的EBJ-120TP型掘进机，这是一种中型悬臂式掘进机，主要用于中型煤巷及半煤岩巷的掘进作业。

它结构紧凑、适应性好、机身矮、重心低、操作简单、检修方便。

我的设计主要针对掘进机的行走部进行结构及液夜系统相关设计。

设计中采用履带式行走部，驱动动力由液压马达提供，利用液压马达转动方向变化实现行走部前进、后退和转向。

在行走部传动设计中，采用高速直联液压马达接一级圆柱直齿轮传动再接3K(Ⅱ)型行星传动的设计方案，通过制动器并将它和液压马达联结，制动器内圈悬浮,既起到制动功能又起联轴器作用，源头制动使制动性能更可靠。

本设计的创新点：用制动器替代了联轴器。

减速器安装时左右两侧的减速器对调180度错开布置。

充分利用空间，使结构紧凑。

掘进机的总体方案设计对于整机的性能起着决定性的作用。

因此，根据掘进机的用途、作业情况及制造条件，合理选择机型，并正确确定各部结构型式，对于实现整机的各项技术指标、保证机器的工作性能具有重要意义。

关键词：悬臂式掘进机；行走部；行星减速器；制动器；行星齿轮ABSTRACTThis design References the EBJ-120TP tunneling machine which is designed by Coal Science Research Institute in Taiyuan. It is one kind of medium cantilever tunneling machine which is mainly used in the medium coal lane and the half coal crag lane digging the tunnels, its structure compact, the compatibility good, the fuselage short, the center of gravity low, the operation simple, the overhaul is convenient. My design mainly aims at the tunneling machine’s walks-organization. I try to carry on the design of its structure and transmission.It uses marching walks organization, the actuation power provides by the oil motor, using the change of the oil motor’s rotation direction to make the walks-organization advance, retrocede, and turn. In the transmission design of the walks organization, using High-speed hydraulic motor to connect a pair of cylindrical Gear then connect a 3 K (II) type planetary gear, and uses the brake to link hydraulic motorsBrake Inner Ring suspended can brake and link, and the source of more reliable braking performance. The innovation in designing: Use braking instead of coupling; when reducer is installed ,at each side of the reducer reversed 180 degrees staggered layout. Make full use of space and compact structure.Keywords：Cantilever tunneling machine; Walks-organization;Planet reduction gear; Brake, Planetary gear目录目录 (1)摘要 (1)ABSTRACT (2)第一章概述 (5)1.1掘进机的发展现状与前景展望 (5)1.2悬臂式掘进机的主要组成部分 (8)1.3EBJ─120TP型掘进机简介 (10)1.4履带式掘进机在半煤岩工作条件下应用设计要求 (15)第二章总体方案设计 (18)2.1掘进机总体结构布置 (18)2.2掘进机各组成部分基本结构设计 (18)第三章行走部设计 (23)3.1行走部设计要求 (23)3.2设计布置传动方案 (23)3.3行走部各部分的具体设计 (24)第四章液压系统设计 (31)4.1液压系统各回路介绍 (75)4.2几种主要液压元件的选型设计 (78)4.3内、外喷雾冷却除尘系统 (80)4.4润滑 (81)第五章装机事项与检修及检修 (82)5.1搬运、安装和调整 (82)5.2机器检修 (83)结论 (89)参考文献 (90)致谢 (91)第一章概述1.1掘进机的发展现状与前景展望一、国内外掘进机的发展现状我们把全断面掘进机和自由断面掘进机统称为巷道掘进机。

工程钻机—履带行走部分设计摘要工程机械是国民经济建设及国防工程施工中使用的重要技术装备，在国民经济建设中，尤其是城市建设、民用建筑、水利建设、道路构筑、机场修建、矿山开采、码头建造、农田改良中，工程机械起着越来越重要的作用。

我国的工程机械行业目前进入了一个高速发展阶段，推、挖、装、起重、铲土运输、筑路、农用机械等各种品种齐全并形成了系列化，各种工程机械虽然品种很多但基本上可划分为动力装置、行走装置和工作装置。

履带行走装置的挖掘机履带行驶系统包括车架。

行走装置和悬架三部分。

车架是整体骨架，用来安装所有的总成和部件。

行走装置用来支持机体，把动力装置传到驱动轮上的驱动转矩和旋转运动变为车辆工作与行驶所需的驱动力和速度。

悬架是车架和行走装置之间互相传力的连接装置。

本文在详述履带行走装置整体设计的基础上，又对驱动轮、拖链轮、导向轮、支重轮结构进行了设计，对一些关键部分进行了设计校核计算。

对各个轮的加工工艺有粗略的描述。

本文还详述了减速系统的设计包括轴、齿轮的选择及校核。

关键词：整体设计；驱动轮；支重轮；减速系统AbstractConstruction Machinery is a national economic construction and national defense construction in the importance of the use of technical equipment, construction in the national economy, especially in urban construction, civil construction, water conservancy, road building, airport construction, mining, pier construction, agricultural improvement, mechanical engineering is playing an increasingly important role. China's construction machinery industry has now entered a phase of rapid development, pushing, digging, loading, lifting, shoveling transport, roads, agricultural machinery and other species and formed a complete series, all kinds of construction machinery but although many species can basically be classified into power plant, operating equipment and working equipment.Crawler excavator crawler traveling device system includes the frame. Walking devices and suspension of three parts. Overall skeleton frame is used to install all the assemblies and components. Walking device used to support the body, the power plant came on the drive wheel torque and rotary movement into a vehicle required for work and driving the driving force and speed. Suspension is a walking frame and transmission device between the connected devices.In this paper, detailed walking track devices based on the overall design, butalso on the driving wheel, drag chain, guide wheel, supporting wheels structure design, for some of the key parts of the design verification calculation. For each round of processing technology has a rough description. This article also details the system design, including speed shaft, gear selection and verification.Keywords: the overall design, wheel, supporting wheels, slowing the Department目录摘要 (I)Abstract (II)第一章前言 (1)1.1国内履带式液压驱动底盘的现状 (1)第二章履带式行走装置的总体方案设计 (5)2.1履带式行走装置的特点 (5)2.2国内履带式液压驱动底盘的发展趋势 (5)2.3 产品的主要技术要求 (6)2.4总体设计依据 (7)2.5履带式行走装置的功用与组成 (7)2.5.1驱动轮 (8)2.5.2支重轮 (8)2.5.3导向轮 (9)2.5.4缓冲装置 (9)2.5.5托链轮 (9)2.5.6履带 (10)2.6考虑到的若干方案的比较 (11)2.7履带式行走装置的接地比压 (12)2.8运行阻力计算 (12)2.8.1履带支承长度L、轨距B和履带板宽度b (12)2.8.2履带的张紧度计算 (13)2.8.3节距 (13)2.8.4运行阻力计算 (13)2.9拟定和分析传动方案 (15)第三章传动方案的总体设计及各零部件的设计 (16)3.1选择液压马达 (16)3.2液压马达选取 (16)3.3液压泵的选取 (17)第四章驱动轮的设计 (18)4.1驱动轮的整体设计 (18)4.2 驱动轮的形状 (18)4.2.1 驱动轮的结构 (18)4.2.2 驱动轮齿数的设计计算 (18)4.3 驱动轮各部分结构尺寸 (19)4.4 轴的设计 (20)4.4.1 轴直径的确定 (20)4.4.2 心轴的强度校核 (21)4.5 轴承的计算 (22)4.6 驱动轮的加工工艺 (23)4.6.1 工艺方案 (23)4.6.2 工艺基准选择 (24)4.6.3 加工顺序的安排 (24)4.7 标准件的选择 (24)第五章支重轮和托链轮的设计及计算 (26)5.1 支重轮的直径 (26)F (26)5.1.1 支重轮的摩擦阻力"w5.1.2 支重轮的摩擦阻力 (26)5.1.3 支重轮轴强度的校核： (26)5.2 支重轮的加工工艺 (28)5.2.1选材及结构 (28)5.2.2 热处理 (29)5.2.3 表面喷丸 (30)5.2.4 压力机压铜套 (30)5.3托链轮轮及轴的强度校核 (31)5.3.1根据轴的结构图做出轴的计算简图 (31)5.3.2根据轴的计算简图做出轴的剪力图与弯矩图 (32)5.3.3确定材料的许用切应力和弯曲应力 (33)5.3.4 校核轴的剪切应力及弯曲强度 (33)第六章导向轮的整体设计 (35)6.1 导向轮的结构设计 (36)6.1.1导向轮的结构形状 (36)6.1.2轮轴的设计 (36)6.1.3轴径d的确定 (37)6.1.4 轴的强度校核 (38)6.3 导向轮外部尺寸 (39)6.3.1轮的尺寸 (39)6.4轴承的计算 (40)6.4.1验算轴承的平均压力P(单位./MPa) (40)6.4.2 验算轴承的pv (单位Mpa.m/s)值 (41)m s） (41)6.4.3 验算滑动速度v（单位/6.5 标准件的选择 (41)第七章履带的选择 (43)第八章履带张紧装置 (44)8.1结构形式和设计要求 (44)8.1.1结构形式 (44)8.1.2对张紧装置的设计要求是： (45)8.2 设计方法 (47)8.2.1履带的张紧度 (47)8.2.2缓冲弹簧的预紧力1H P 和最大弹性行程时的张力2H P 。

机械毕业设计（论文）-狭窄空间运输机械之橡胶履带行走机构的设计【全套图纸】绪论改革开放以来,我国的经济建设取得了举世瞩目的成绩,但同时也给环境带来了具大压力。

合理利用有限的资源和保护环境关系到能否实现可持续发展的战略目标。

随着我国农业产业结构的优化调整，林果业已成为农民致富的一条重要渠道。

我国果树种类繁多，分布的地域辽阔。

果园的地形有丘陵、山地、平原和荒滩，造成果园植保机械地域之间发展的不平衡。

在现代工程机械和军事车辆中，运载底盘是以地基为承载对象，加之各种工作装置来完成各种工程需要。

按功能可分为轮胎式、步履式、轨道式、无限轨道式（即履带式）。

履带式因其接地比压小，承载能力大而受到重视。

但以往的履带式都采用钢履带，不能适应全路面的要求，经过多年的探索，人们开始研究橡胶履带式运载底盘。

行走机构是运输机一个非常重要的部件，它担负着掘进机的截割进给运动，以及整机的前进、后退和转弯（两条履带分别由各自的动力来驱动，可实现原地转向）等各种运动，同时又是整台掘进机的连接、支撑基础，其结构的可靠性将影响整机的工作性能。

目前，运输机的行走部分基本全部是履带行走机构，动力装置基本采用液压传动，用液压马达驱动履带实现不同的动作。

马达在履带架上安装的方式基本采用两种形式，一种是履带行走驱动装置内置在履带架中，内置式的履带板宽度尺寸不受影响，掘进机基本采用这种形式结构；另一种是履带行走驱动装置外置于履带架一侧，一般多在内侧。

外置式的履带板宽度尺寸受动力装备的约束，调整受到一定限制，煤矿掘进设备中，很少采用这种结构。

采用履带行走机构的机械设备，动力装置内置式，履带架结构受内置动力元件制约，外形几何形状较大，随着动力的增大，外形尺寸也随之增大。

动力装置内置式，履带板宽度可按实际需要设计，不受履带架及动力装置的约束。

动力装置外置式，侧掛在与机架连接的一侧，动力侧掛链轮设计不受动力元件约束，履带行走机构外形尺寸可相对较小，适宜施工场地相对低矮狭小的煤矿井下作业。

摘要随着人类社会的不断进步，科学技术的高速发展，工程机械在各行各业中得到了很好的运用。

然而，在不同的环境下，对挖掘机等工程机械的大小、性能的要求有所不同，各种性能参数决定其工作环境。

工程机械在国民生产中有着很重要的位置，它在很大程度上取代了原始的、落后的生产工具，它在现今中国和全世界的飞速发展的今天功不可没。

然而，在不同的环境下，对挖掘机等工程机械的大小、性能的要求有所不同，各种性能参数决定其工作环境。

而挖掘机的行走装置是整个机械的支撑部分，它承受机械的自重及工作装置挖掘时的反力，使挖掘机稳定的支撑在地面工作，也是挖掘机在工作场地自由移位的装置。

行走装置设计的好坏会影响挖掘机的机动性、爬坡能力、越野性能、接地比压以及挖掘机的稳定性等。

关键词：履带式；液压挖掘机；行走机构；张紧装置目录摘要 (1)目录 (1)前言 (1)1 绪论 (2)1.1液压挖掘机在现代化建设中的作用 (2)1.2液压挖掘机的基本类型 (2)1.3本设计的目的和意义 (3)2 总体方案设计 (4)2.1行走装置设计原则 (4)2.2轮胎式挖掘机行走装置的结构形式 (4)2.3履带式液压挖掘机的组成 (5)2.4设计依据 (5)2.5总体设计原则 (6)2.6传动方式的比较与选择 (6)2.7行走方式的比较与选择 (7)3 主要参数确定 (9)3.1总体几何尺寸的设计 (9)3.2驱动轮主要参数的确定及强度校核 (11)3.3功率计及挖掘力参数计算与确定 (12)3.4行走装置的牵引力计算 (13)3.5液压马达主要参数计算确定 (15)4 缓冲张紧装置设计要求与计算 (17)4.1缓冲张紧装置设计要求 (17)4.2张紧弹簧的设计 (17)4.3行星齿轮传动的设计计算说明 (18)4.4轴的设计计算 (24)4.5轴承的选择 (27)4.6键的选用 (29)5 四轮一带及其他部件选型 (32)5.1四轮一带选型 (32)5.2悬架选型与制动器选型 (35)6 设计工作总结 (36)致谢 (37)参考文献 (38)前言改革开放以来，我国的科学技术、信息技术迅猛发展，各行各业都发生了翻天覆地的变化，工程机械行业同样得到了相应的快速发展。

开题报告-机器人履带行走系统设计毕业设计((论文))开题报告机械工程系机械设计制造及其自动化专业学生姓名：学号：设计地点：指导教师：毕业设计（论文）开题报告课题名称机器人履带行走系统设计一、选题背景与意义将机器人技术、营救行动技术、灾难学等多学科知识有机融合，研制与开发用于搜寻和营救的灾难救援机器人，是机器人学研究中一个富有挑战性的新领域。

面临及其危险和恶劣的灾难环境，灾难救援机器人可以代替和协助救助人员执行相关作业。

灾难救援机器人不仅能够用于城市救援、消防、公安、采矿和环保等领域，同时在国防、军事和星球探测等方面也有着良好的应用背景。

机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一，将在国民经济和安全中起着重要的作用和有着重大的战略意义。

能够穿越复杂环境实施救援作业的机器人具有广阔的应用价值。

实物机器人救援（PhysicalRobotRescue）也是国际RoboCup竞赛的主题项目之一。

救援机器人（rescuerobot）主要由行走系统、作业系统、驱动系统、运动传感与控制系统、环境信息感知系统、数据传输系统、智能决策系统等部分组成，其中前两者是实施救援的机器人本体部分。

相对于轮式移动机构而言，履带式行走机构（trackedmobilemechanism）具有支承面积大，接地比压小，越野机动性能高，爬坡、越障、跨沟能力强等优点。

二、课题关键问题及难点灾难救援环境对机器人的运动能力要求较高，机器人移动平台十分重要。

在诸如废墟、坎坷和管道的狭小空间，因为受到环境空间的限制，机器人物理结构必须要小，但是它又必须要越过位于机器人路径上的障碍物。

灾难环境存在松软的灰土地面、由于消防用水或漏水导致的泥泞路面及坎坷不平的废墟地面等多种地面地形，机器人必须具有高度的地面适应性能，本设计选择履带式行走机构，相对于轮式移动机构而言，履带式行走机构（trackedmobilemechanism）具有支承面积大，接地比压小，越野机动性能高，爬坡、越障、跨沟能力强等优点，满足了对复杂地面适应性的要求。