正铲液压挖掘机 ppt
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挖机的工作原理及结构课件PPT
南泥湖矿山公司机修车间汽修班
• 挖掘机动力系统动力传输路线
１）行走动力传输路线： 柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压 能）——分配阀 ——中央回转接头——行走马达（ 液压能转化为机械能）——减速箱——驱动轮—— 轨链履带——实现行走
南泥湖矿山公司机修车间汽修班
反铲工作装置 1-斗杆油缸；2-动臂；3-液压管路；4-动臂油缸； 5-铲斗；6-斗齿；7-侧齿； 8-连杆；9-摇杆； 10-铲斗油缸；11-斗杆破碎器源自南泥湖矿山公司机修车间汽修班
２）回转运动传输路线：
柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液 压能）——分配阀 ——回转马达（液压能转化为 机械能）——减速箱——回转支承——实现回转
南泥湖矿山公司机修车间汽修班
３）动臂运动传输路线：
柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液 压能）——分配阀——动臂油缸（液压能转化为 机械能）——实现动臂运动
·挖掘机尺寸
南泥湖矿山公司机修车间汽修班
４）斗杆运动传输路线：
柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化 为液压能）——分配阀——斗杆油缸（液压能转 化为机械能）——实现斗杆运动
南泥湖矿山公司机修车间汽修班
一、挖掘机基本组成结构 液４压）挖 斗掘杆机运工动作传装输置路的线种：类繁多（可达100余种），目前工程建设中应用最多的是反铲和破碎器。 有南单泥泵 湖或矿双山泵公单司回机路修定车量间系汽统修、班双泵双回路定量系统、多泵多回路定量系统、双泵双回路分功率调节变量系统、双泵双回路全功率调 节一变、量 挖系掘统机、基多本泵组多成回结路构定量或变量混合系统等六种。 有因单此泵 又或可双将泵单单斗回液路压定挖量掘系机统概、括双成泵工双作回装路置定、量上系部统转、台多和泵行多走回机路构定等量三系部统分、。双泵双回路分功率调节变量系统、双泵双回路全功率调 节２变）量 回系转统运、动多传泵输多路回线路：定量或变量混合系统等六种。 南1、泥驱湖动矿盘山2公、司螺机旋修弹车簧间3汽、修止班动销 4、摩擦片 5、减震器总成 6、消音器 7、发动机后部安装座 8、发动机前部安装座 按因供此油 又方可式将分单为斗串液联压系挖统掘和机并概联括系成统工。作装置、上部转台和行走机构等三部分。 1南、泥驱湖动矿盘山2公、司螺机旋修弹车簧间3汽、修止班动销 4、摩擦片 5、减震器总成 6、消音器 7、发动机后部安装座 8、发动机前部安装座 ４履）带斗 式杆单运斗动液传压输挖路掘线机：的行走机构基本结构与其他履带式机构的大致相同，但它多采用两个液压马达各自驱动一条履带。 挖1、掘引机导动轮力2系、统中动心力回传转输接路头线3、控制阀 4、终传动 5、行走马达 6、液压泵 7、发动机 8、行走速度电磁阀 9、回转制动电磁阀 10、回 南转泥马湖 达矿11山、公回司转机机修构车1间2、汽回修转班支承 单南斗泥液 湖压矿挖山掘公机司的机回修转车装间置汽必修须班能把转台支撑在机架上，不能倾斜并使回转轻便灵活。 1４、）引斗导杆轮运2动、传中输心路回线转：接头 3、控制阀 4、终传动 5、行走马达 6、液压泵 7、发动机 8、行走速度电磁阀 9、回转制动电磁阀 10、回 转南马泥达 湖矿11山、公回司转机机修构车1间2、汽回修转班支承 因南此泥又 湖可矿将山单公斗司液机压修挖车掘间机汽概修括班成工作装置、上部转台和行走机构等三部分。 南泥湖矿山公司机修车间汽修班 ２）回转运动传输路线：
液压挖掘机装配通用技术ppt课件
5
工序
• 工序：在一个工作地点或设备上，对一个
工件连续完成的那部分工艺过程称为工序。 划分工序的主要依据是工作地点是否改变 和加工是否连续完成。工序是工艺过程的 基本组成部分，是生产计划管理（计算设 备负荷、生产人员数量和工具数量等）的 基本组成单元。
6
二、工艺配合方法分类
• 完全互换法 • 不完全互换法 • 选择装配法 • 调整互换法 • 修配法
为经济的加工精度，使部分按最大公差加工出来 的零件在装配前需要一些修配，即有部分零件能 顺利装配，有部分零件则不能顺利装配。举例： 衬套、销轴采取不完全互换法生产的话，就可能A 销轴穿得进A衬套但不一定穿的过B衬套，而B销 轴可能穿的进B衬套但不一定穿的进A销轴，也有 可能A、B销轴同时都能穿得过A、B衬套销轴或同 时都不能穿进A、B衬套。
材、毛坯、零件及半成品等）的质和量的 状态发生变化的过程。所谓生产对象的质 和量的状态变化，是指材料的化学成分或 物理机械性能的变化，毛坯或半成品的尺 寸、形状和零件相对位置的变化，以及部 件或总成的外观变化等。
4
装配工艺过程
• 装配工艺过程：将加工好的零件按一定技
术要求进行配合和连接，建立零件间的相 互位置关系，而装配成一台机器或部件的 过程。
组合单元；
• ③部件——几个组件和零件的组合单元。 • 举例：如发动机、多路阀等
11
产品装配系统图
12
四、装配前的准备工作
• 详细了解工作内容、工艺文件，装配件名称、用量、状
态，工序质量要求等。
• 装配前工具检查，确保工具处于正常使用状态。 • 装配前零件检查，检查零部件是否齐备、清洁，是否符
合装配要求。
9
三、装配工艺规程及设计
工序
• 工序：在一个工作地点或设备上，对一个
工件连续完成的那部分工艺过程称为工序。 划分工序的主要依据是工作地点是否改变 和加工是否连续完成。工序是工艺过程的 基本组成部分，是生产计划管理（计算设 备负荷、生产人员数量和工具数量等）的 基本组成单元。
6
二、工艺配合方法分类
• 完全互换法 • 不完全互换法 • 选择装配法 • 调整互换法 • 修配法
为经济的加工精度，使部分按最大公差加工出来 的零件在装配前需要一些修配，即有部分零件能 顺利装配，有部分零件则不能顺利装配。举例： 衬套、销轴采取不完全互换法生产的话，就可能A 销轴穿得进A衬套但不一定穿的过B衬套，而B销 轴可能穿的进B衬套但不一定穿的进A销轴，也有 可能A、B销轴同时都能穿得过A、B衬套销轴或同 时都不能穿进A、B衬套。
材、毛坯、零件及半成品等）的质和量的 状态发生变化的过程。所谓生产对象的质 和量的状态变化，是指材料的化学成分或 物理机械性能的变化，毛坯或半成品的尺 寸、形状和零件相对位置的变化，以及部 件或总成的外观变化等。
4
装配工艺过程
• 装配工艺过程：将加工好的零件按一定技
术要求进行配合和连接，建立零件间的相 互位置关系，而装配成一台机器或部件的 过程。
组合单元；
• ③部件——几个组件和零件的组合单元。 • 举例：如发动机、多路阀等
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产品装配系统图
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四、装配前的准备工作
• 详细了解工作内容、工艺文件，装配件名称、用量、状
态，工序质量要求等。
• 装配前工具检查，确保工具处于正常使用状态。 • 装配前零件检查，检查零部件是否齐备、清洁，是否符
合装配要求。
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三、装配工艺规程及设计
《装载机液压系统》PPT课件
积均为F，阀芯即处在油压p1与p2的推力和 弹簧力P弹之和相平衡的位置。当转向泵流 量Q1正常，p达到规定值而p1p3+P弹/F时，
分流阀被推至A工位，于是Q2＝0，辅助泵 排油全部输入工作装油路。当发动机转速降
低，使Q1减小到p1 p3+P弹/F时，分流阀便 逐渐被推向B工位，于是辅助泵开始向转向
24
结束
§ 10－5 摊铺机液压系统
随着国民经济的发展，水泥和沥青混
凝土路面的修建任务越来越重。为了实现
大规模的筑养路机械化，我国自行研制了
LTU4型全液压沥青混凝土摊铺机以及
HTH8500型滑模式水泥混凝土摊铺机等路
面机械。
摊铺机的功能是将沥青混合料均匀摊
铺在道路的面基层及磨耗层上，形成一定
密实的平整的路面，它是路面施工机械最
式起重机来对汽车起重机液压系统作一个
介绍。它是在黄河JN－150型汽车起重机基
础上改装的，最大起重重量是8吨，主要用
于工厂、矿山、码头、料场和建筑工地进
行装卸或安装作业。起重机行车部分与载
重汽车相同，为机械传动，其余部分都采
用液压传动。因此该机结构紧凑、操作方
便、工作安全可靠。整理课件
12
图为该机液压系统图。起重机为全回转
作用下自动上闸，这里的控制器仅作为停
止器使用，以防止液压马达因内漏而造成
吊重下降。
整理课件
16
结束
起重机回转速度很低，一般转动惯性力
矩不大，所以在回转液压马达的进回油路
中，没有设置过载和补油阀。
系统中的压力控制，是由两组多路阀中
的安全阀实现的。滤油器2装在液压泵排油
路上，这种方式可以保护除泵以外的全部
液压挖掘机ppt课件
液压系统原理图
主泵: K3V112DT柱塞式串联变量双泵.
• 最大排量112ml/r,该泵按总功率恒定进行变量、总功 率按4段进行控制、高压切断、中位负流量控制
主泵原理图
• 主操作阀采用川崎KMX15R/B450，最大 流量270L/min，能实现动臂提升合流、 斗杆大小腔合流、斗杆再生回路、行走 直线、动臂提升优先、回转优先、斗杆 闭锁等功能。
位闭心
挖掘机作业过程
• 挖掘机一个作业循环包括以下动作： 1. 挖掘 通过回转铲斗、回转斗杆以及它们的复合动作，实现铲斗
的破土、装土。 2. 满斗回转 铲斗装满土后，动臂提升、同时进行平台回转到卸土
位置； 3． 卸土 平台回转到位后制动，由斗杆调节卸土半径，铲斗翻转卸
土 4. 回位 铲斗卸土，转台反转，动臂、斗杆配合，回到挖掘位置
1。回转平台：由回转平台、液压传动装置、伺服 操纵装置、动力装置、司机室、空调系统、电器系 统等组成。
2。工作装置由动臂、斗杆、铲斗、联杆、摇杆、 油缸等组成。
3。行走装置由车架、支重轮、托链轮、导向轮、
张紧装置、履带、行走机构、回转接头等组成。
液压系统的组成
挖掘机液压系统的基本概念： 液压系统的组成：动力元件、控制元件、执行元件、辅件 定量系统、变量系统 开式系统、闭式系统 恒功率系统 双泵双回路系统、总功率调节、分功率调节、中位、中位开心、中
先导系统液压原理图
先导系统
先导泵
先导泵
电磁阀组
伺服手先导阀采用川崎TH40K1269~70
目前川崎系统采用的是双泵双回路恒功率控制液压系统，带四种功 率控制模式、中位负流量控制，两液压主泵按全功率变量。 小松林德系统采用的是负荷传感系统
全功率变量是指两泵功率之和保持恒定，这主要是当 执行单泵动作时，此泵可吸收另一不工作的液压泵功率， 充分发挥柴油机功率。
挖掘机液压原理基本知识课堂PPT
切削土石
铲斗提升、回转
卸料、回转
在上述循环工作中，各执行机构启动制动频繁，负载变化大， 振动冲击多，主要执行机构要能实现复合动作，有足够的可靠性 和较完善的安全保护措施，能充分利用发动机功率和提高传动效 率。
4
挖掘机的分类
挖掘机
连续作业式
周期作业式
斗轮挖掘机、挖沟机 单斗液压挖掘机 机械式挖掘机 电 铲
11
第三部分
挖掘机液压原理基本知识
12
基本原理及现象-帕斯卡原理
帕斯卡原理是一个静力学原理，
对于“理想液体”有：
1、处于密闭容器内的“理想液 体”对施加于它表面的压力向各 个方向等值传递；
2、速度的传递按“容积变化相 等”的原则；
3、液体的压力由外载荷建立。 4、能量守恒。
面积大 重物
面积小
充满油
32
控制元件-流量控制阀
流量控制阀是通过改变阀口大小，改变液阻实现流量调节。 qKLApm
流量控制阀主要控制流过管路的流量，通过对流量的控制， 还可以对回路的压力产生一定影响，注意节流会产生压力损失。
普通流量控制阀包括节流阀、调速阀和分流集流阀。
33
控制元件-节流阀
节流阀是一种最简单的流量控制阀，实质相当于一个可变节 流口。
双向、定量
单向、变量
25
动力元件-液压泵分类
泵的分类
齿轮泵，用于低压系统，如先导泵； 叶片泵，用于中压系统，小于6.3MPa； 柱塞泵，用于高压系统，造价高； 螺杆泵，工程机械使用较少。
挖掘机中最常见的是齿轮泵和轴向柱塞泵
26
动力元件-齿轮泵
齿轮泵是利用齿轮啮合原理工作的，原理图如下：
面积不断减小，压油口
挖掘机(课堂PPT)
单斗挖掘机的大多数作业都需与运输车辆配合 ，运输车辆的车箱容积以挖机斗容的3-5倍为 宜。
9
挖掘机的生产率是以单位时间内所挖掘的自然土、 石方量来计算的，单位一般为m3/h，计算公式为： Q=V.n.Kc/Kt
式中: Q---挖掘机的生产率; V---铲斗的几何容量, m3; n---挖掘机每小时的循环作业次数,其取值可参考
自始至终均应形成一个完整的运输系统道路； B 满足运输能力的要求； C 能发挥汽车运输效率，保证安全； D 控制工程量和初期投资； E 养护费用及改道工程投资合理； F 避开爆破作业及其他危险作业影响或将影响
减到最小。
25
露天矿山(工程)道路按其性质、行车密度、 使用年限和地形条件分为三个等级
30
汽车台班运输能力
自卸汽车台班运输能力可按下式计算：
480G
A=-----K1K2
T
式中：A----自卸汽车台班运输能力，t；
G---自卸汽车额定载重量 ，t；
K1—汽车载重利用系数，见表； K2—汽车时间利用系数，见表； T—自卸汽车周转一次所需时间，min；
T=tz+ty+tq+tt
12
13
国产部分挖掘机(正、反铲)主要性能参数
14
15
16
当前露天土石方工程大部使用自卸汽车运 输。在运输作业中，运输车和运输路是一 对矛盾的统一体：购车，修车要一笔不菲 的费用，修路也要花很多钱；路修好了， 自卸汽车工作效率高，汽车修理及消耗备 品备件费用可以减少；省了修路钱，势必 多费修车钱，并且汽车工作效率低下。运 输道路和运输机械在运输作业中应当并重。
36
汽车燃油消耗一般指标
37
将几个小挖机(1-4m3)配中小型自卸车运输 矿山的调查指标列入下表
9
挖掘机的生产率是以单位时间内所挖掘的自然土、 石方量来计算的，单位一般为m3/h，计算公式为： Q=V.n.Kc/Kt
式中: Q---挖掘机的生产率; V---铲斗的几何容量, m3; n---挖掘机每小时的循环作业次数,其取值可参考
自始至终均应形成一个完整的运输系统道路； B 满足运输能力的要求； C 能发挥汽车运输效率，保证安全； D 控制工程量和初期投资； E 养护费用及改道工程投资合理； F 避开爆破作业及其他危险作业影响或将影响
减到最小。
25
露天矿山(工程)道路按其性质、行车密度、 使用年限和地形条件分为三个等级
30
汽车台班运输能力
自卸汽车台班运输能力可按下式计算：
480G
A=-----K1K2
T
式中：A----自卸汽车台班运输能力，t；
G---自卸汽车额定载重量 ，t；
K1—汽车载重利用系数，见表； K2—汽车时间利用系数，见表； T—自卸汽车周转一次所需时间，min；
T=tz+ty+tq+tt
12
13
国产部分挖掘机(正、反铲)主要性能参数
14
15
16
当前露天土石方工程大部使用自卸汽车运 输。在运输作业中，运输车和运输路是一 对矛盾的统一体：购车，修车要一笔不菲 的费用，修路也要花很多钱；路修好了， 自卸汽车工作效率高，汽车修理及消耗备 品备件费用可以减少；省了修路钱，势必 多费修车钱，并且汽车工作效率低下。运 输道路和运输机械在运输作业中应当并重。
36
汽车燃油消耗一般指标
37
将几个小挖机(1-4m3)配中小型自卸车运输 矿山的调查指标列入下表
液压挖掘机的三大组成部分【精品PPT】共17页文档
PT】
11、获得的成功越大，就越令人高兴 。野心 是使人 勤奋的 原因， 节制使 人枯萎 。 12、不问收获，只问耕耘。如同种树 ，先有 根茎， 再有枝 叶，尔 后花实 ，好好 劳动， 不要想 太多， 那样只 会使人 胆孝懒 惰，因 为不实 践，甚 至不接 触社会 ，难道 你是野 人。(名 言网) 13、不怕，不悔(虽然只有四个字，但 常看常 新。 14、我在心里默默地为每一个人祝福 。我爱 自己， 我用清 洁与节 制来珍 惜我的 身体， 我用智 慧和知 识充实 我的头 脑。 15、这世上的一切都借希望而完成。 农夫不 会播下 一粒玉 米，如 果他不 曾希望 它长成 种籽； 单身汉 不会娶 妻，如 果他不 曾希望 有小孩 ；商人 或手艺 人不会 工作， 如果他 不曾希 望因此 而有收 益。-- 马钉路 德。
46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
11、获得的成功越大，就越令人高兴 。野心 是使人 勤奋的 原因， 节制使 人枯萎 。 12、不问收获，只问耕耘。如同种树 ，先有 根茎， 再有枝 叶，尔 后花实 ，好好 劳动， 不要想 太多， 那样只 会使人 胆孝懒 惰，因 为不实 践，甚 至不接 触社会 ，难道 你是野 人。(名 言网) 13、不怕，不悔(虽然只有四个字，但 常看常 新。 14、我在心里默默地为每一个人祝福 。我爱 自己， 我用清 洁与节 制来珍 惜我的 身体， 我用智 慧和知 识充实 我的头 脑。 15、这世上的一切都借希望而完成。 农夫不 会播下 一粒玉 米，如 果他不 曾希望 它长成 种籽； 单身汉 不会娶 妻，如 果他不 曾希望 有小孩 ；商人 或手艺 人不会 工作， 如果他 不曾希 望因此 而有收 益。-- 马钉路 德。
46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
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··········参考《单斗液压挖掘机》P90
整理上式可得出
θ=cos-1 [(CA2﹢CB2－L12) ／﹙2CA·CB﹚] ＋∠FCB－∠ACx （2-3）
式中，CA为定长（CA=1089mm），CB为定长（CB=2116mm），∠FCB为固定角
度，用作图法可量取∠FCB（∠FCB=3°）,∠ACx（∠ACx=33°）。
❖
-
3
铲斗油缸的实际长度|GM|应该不超出它的全伸和全缩
设
的长度范围，
即满足1400mm≤|GM|≤2320mm，如图2-1所示，GM
计
应该落在圆 r1和r2所形成的环形区域内
过
程
简
述
为了确定计算初始的标准，参考资料数据，
将NQ的尺寸设定为NQ=300mm。 在∠FQV=145°时，作角H1K1Q=40°，作
列出力学平衡方程式：
FFy＝FE Sinγ＋FW FFx＝FE cosγ ∑MF(F)=0
① ② ③
l2
FW
对F点取矩： FE ·e2＋FW·l2＝0
∠ACx
整理数据得出结果为
-
θ=cos-1
5663377－[1580＋540﹙1－cosπt/2﹚]2
4608648
－730°
分析斗尖V的运动规律： 下图2-10为斗杆油缸全伸，铲斗油缸全伸， 动臂油缸从全缩到全伸过程中整个机构的运动情
况。 由运动规律图可以得出，斗尖运动也是绕C点做 圆周运动，并且C点相对于F点无相对运动，因此， V点和F点具有相同的角速度及角加速度表达式如 式(2-6)、(2-7)。V点绕C点运动半径通过作图法
59590000 ·cos cos-1
4608648
－66.7°
2304324
1580＋540﹙1－cosπt/2﹚
Sin cos-1
5663377－[1580＋540﹙1－cosπt/2﹚]2
46
9
Fcy ＝FA Sinβ
局部分析
FFy
F
FFx
e2
γ FE
红色轨迹为斗尖运动规律
-
6
分析动臂运动规律：
动臂CF的位置由动臂油缸AB的长度L1决定，斗杆油缸DE为定长，铲斗油缸GM为
全伸状态，因此，AB不断伸长，其他构件无相对运动，整体绕C点转动。动臂水平倾角θ
（∠FCx,x为水平线）与L1之间的关系可用下式表示
L12=CA2 ＋CB2－2CA·CBcos(θ－∠FCB－∠ACx)
NH1⊥K1H1；在GN连线上取GM2=1400mm(即铲 斗油缸全缩长度)；量取NH1和H1K1的长度为半径 ，分别以N点和K2点作圆确定焦点H2，得到M2H2 的长度；量取NM2和NH1的长度为半径，分别以N 和H1点为圆心画弧，得到交点M1
M1落到要求范围内，M2在范围边界上， ∠GM1N=50.2°,∠H1K1Q=40°理论上这样 的尺寸是
斗杆的铰接点。
-
2
设计内容一： 铲斗运动机构设计
❖ 1铲斗运动机构设计 ❖ （1）分析提示：铲斗运动机构
可视为六杆机构，斗杆可被视为 机架，油缸、三角架MHN、连杆 HK及铲斗为活动构件。试确定 三角架MHN和连杆HK的尺寸， 使铲斗在油缸带动下能转动 120°（以FQ为始边逆时针方向 度量，使∠FQV能在 145°~265°范围内变化）。另 外还要保证两个传动角γ1和γ2 （γ1=∠GMN, γ2=∠HKQ）的最 小值不小于40°。（图中N点也 可不在FQ连线上）。
机械原理课程设计
第五组
组长 宁维宁
组员 彭丹 陈冬
-
1
课题一
正铲液压挖掘机工作装置设置
❖ 机构简介
❖ 正铲挖掘机工作装置运动简图如图
1-1所示，由动臂1，斗杆2，铲斗 3，铲斗油缸4，动臂油缸6，斗杆 油缸5,等组成。在机构的运动过程
中，要求铲斗在其工作空间实现挖
掘抬起、倾倒等各种各样的位置。
铲斗做水平面运动，有三个自由度，
可量取r2=6818mm。 由以上分析可得出V点线速度为
v=w·r2
(2-9) 通过以上对F点、V点的运动规律我们可以看出， 整个运动过程动臂油缸长度是唯一变量，动臂油 缸的伸缩使得其他杆件均绕C点转动，并且角速
度，角加速度相等
-
8
设计内容三：工作装置受力分析
整体分析
列力学平衡方程式：
Fcx＋FA cosβ＝FW ①
角机构、角速度和角加速度等。假设油缸伸缩量变化规律如下：
S=H/2(1-cosπt/2) 式中，H为动臂油缸的总行程，t为时间，其值为0 ~ 2s，即动臂油缸从全伸到
全缩所用时 间为2s。 设计要求：将铲斗尖V的x、y方向运动线图绘制在机构运动简图图纸上。
-
5
对比运动规律
编 斗杆油缸处于全缩状态 斗杆油缸处于半伸状态 斗杆油缸处于全伸状态
结果： MN=600mm, MH=300mm,
可行的，但是由于GM2落在了边界上，所以 NH=530mm,
需要对数据进行修改和优化。
- HK=680mm,
4
NQ=300mm
设计内容二：工作装置运动分析
选定斗杆油缸的某一伸缩长度（由教师指定给每个学生），分析在铲斗油缸 全伸的情况下，动臂油缸从全伸到全缩时斗尖的位移、速度和加速度。动臂的
铲斗运动靠铲斗油缸通过连杆机构
实现。铲斗油缸4的一端与斗杆在 G点铰接，另一端与三角架NHM 在M点铰接。铲斗油缸伸缩时，三
角架NHM绕斗杆上N点转动，借
以完成破碎、装斗、调整切削角、
卸载等动作。动臂和动臂油港在转
台上的铰接点分别为C和A，他们
的位置用直角坐标表示如图1-2所
示。D、E分别为斗杆油缸与动臂和
已知动臂油缸伸缩量
S=H/2(1-cosπt/2)
其中，H为动臂油缸总行程（即动臂油缸从全缩到全伸的总行程，H=1080mm）。
设动臂油缸全缩长度为L，则L=1588mm,
∵
L1=L+S
即 L1=1580+540（1－cosπt/2）
（2-4）
将式（2-4）代入式（2-3）中可得出如下表达式
θ=cos-1 [(CA2﹢CB2－1580+540（1－cosπt/2）2) ／﹙2CA·CB﹚] ＋∠FCB－
Fcy ＝FA Sinβ
②
∑MF(C)=0
③
对C点取矩： ∑MF(C)=0
可得出：
FA·e1＝FW ·l1
e1＝
CA·CB L1
l1 =CP·cosα
α=θ－∠FCP
Sin cos-1
CA2＋CB2－L12 2CA·CB
参考《单斗液压挖掘机》
FA＝
式中， 5663377－[1580＋540﹙1－cosπt/2﹚]2