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CANopen使⽤⼿册（V1.00）CAN open使⽤⼿册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录⽇期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— ⽬录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关⽂档 (5)1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报⽂ (20)3.5 Emergency报⽂ (21)3.6 HEARTBEAT报⽂ (23)3.7⽹络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零⽅法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49) 7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53) 7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关⽂档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本⼿册使⽤的术语和缩语CAN控制器局域⽹CiA在⾃动化国际⽤户和制造商协会中的 CAN。
ProNet 伺服驱动器ESTUNCANopen 使用手册修订记录日期修订版本描述作者初稿完成移振华增加第8章移振华1、第3,3,1章“PDO 参数”，修正PDO 默认表格中的COB-ID 和default 值；易健2、增加第9章“通讯例程”——目录——1、概述............................................................................................................................................ . (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CAN OPEN 概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANOPEN 通讯 (8)3.1 CAN 标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC 报文 (20)3.5 E MERGENCY 报文 (21)3.6 HEARTBEAT 报文 (23)3.7网络管理（NMT ） (24)4、单位换算单元（FACTOR GROUP） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3shutdown_option_code (3)96.2.4disable_operation_option_code (40)6.2.5quick_stop_option_code (4)6.2.6halt_option_code (41)6.2.7fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1modes_of_operation (42)7.1.2modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMINGMODE ） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITYMODE ） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITIONMODE ） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN 通讯相关参数 (58)9、CANOPEN 通讯例程 (59)9.1 SDO 操作； (59)9.2 PDO 配置 (59)9.3 位置控制例子（P ROFILE P OSITON MODE ） (60)9.4 位置插补控制（I NTERPLATE P OSITION MODE ） (61)9.5 速度控制（P ROFILE V ELOCITY MODE ） (62)9.6 回零 (6)2对象字典表 (64)1、概述1.1 CAN 主要相关文档 CiA DS 301 V 4.01: CiA CANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiA CANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CANCiACOBEDSLMTNMTOD参数PDORORWSDO控制器局域网在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
L6C系列CANopen技术指导手册目录1 端口连接及设置 (3)1.1CAN总线连接器 (3)1.2L6C系列通讯参数设置 (3)2 CANOPEN通讯 (4)2.1CAN OPEN协议概述 (4)2.2L6C系列CAN OPEN通讯服务 (4)2.3CAN OPEN预定义连接集 (5)2.4对象字典(OD) (6)2.4.1 对象字典概述 (6)2.4.2 对象字典结构 (7)2.4.3 对象类型 (7)2.4.4 访问属性 (7)2.4.5 通讯对象字典 (7)2.5网络管理(NMT) (15)2.5.1 NMT模块控制 (15)2.5.2 NMT节点保护 (16)2.5.3 NMT Boot-up (17)2.5.4 NMT通讯状态机 (17)2.6过程数据对象(PDO) (18)2.7服务数据对象(SDO) (20)2.8应急指示对象(E MERGENCY O BJECT) (21)3 CANOPEN设备控制 (21)3.1设备控制框图 (21)3.1.1 操作模式 (22)3.1.2 状态机 (22)3.2对象字典 (23)3.2.1 对象类型 (23)3.2.2 设备控制对象字典 (23)4 L6C系列 CANOPEN操作模式 (30)4.1协议位置模式 (30)4.1.1 脉冲当量 (30)4.1.2 运动设置 (30)4.1.3 查询设置 (30)4.2协议速度模式 (30)4.2.1 运动设置 (30)4.2.2 查询设置 (31)4.3原点模式 (31)4.3.1 运动设置 (31)4.3.2 查询设置 (31)附录 A (32)附录 B (33)附录C (34)参考文献 (35)1 端口连接及设置本章主要介绍雷赛L6C系列伺服驱动器CAN总线连接器的定义及通讯设置。
1.1 CAN总线连接器雷赛L6C系列驱动器CAN总线端口采用的是标准RJ45规范，其端口定义如下：每个引脚定义如下表：提示：在L6C系列驱动器内部硬件电路已经有120欧姆的终端电阻接入，用户不必再附加终端电阻。
CAN open使用手册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录日期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— 目录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报文 (20)3.5 Emergency报文 (21)3.6 HEARTBEAT报文 (23)3.7网络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关文档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CAN控制器局域网CiA在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
台达产品简易操作手册（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1） 当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。
（2） 当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行走。
（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图2.安装完成如下图3.开始组态步骤一，如下图一图一4.操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。
图二4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。
PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。
PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。
双击此图标图三5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
完毕之后确定即可。
（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
python canopen例子标题：Python Canopen示例1. Canopen简介Canopen是一种用于工业自动化领域的通信协议，它基于CAN总线技术，用于在不同设备之间进行数据交换和控制。
Python Canopen 是一个用于处理Canopen协议的Python库，它提供了一套简单易用的API，使开发人员能够轻松地与Canopen设备进行通信。
2. 安装Python Canopen库要使用Python Canopen库，首先需要安装它。
可以通过以下命令使用pip进行安装：```pip install canopen```3. 创建Canopen网络在Python中，可以使用Canopen库来创建一个Canopen网络。
首先，我们需要导入必要的模块并创建一个Canopen网络对象：```pythonimport canopennetwork = work()```4. 连接到Canopen设备要连接到Canopen设备，我们需要指定设备的接口和波特率。
可以使用`connect()`方法来连接到设备：```pythonnetwork.connect(channel='can0', bustype='socketcan')```这里的`channel`参数指定了设备的接口，而`bustype`参数指定了使用的通信类型。
5. 扫描Canopen网络在连接到Canopen设备后，我们可以使用`scan()`方法来扫描整个网络，以获取所有已连接设备的节点ID：```pythonnodes = network.scan()```这将返回一个包含所有节点ID的列表。
6. 获取Canopen设备对象要与特定的Canopen设备进行通信，我们需要获取它的设备对象。
可以使用`get_node()`方法来获取设备对象：```pythonnode = network.get_node(1)```这里的参数1是设备的节点ID。
台达专用canopen指令CanOpen是一种工业电子设备通信协议，它常用于控制和诊断机器或自动化系统。
这种协议可以提供一套编程规则，使得硬件更容易编程，从而能够管理和协调机器的各种功能。
CanOpen是一种直接的层次化的协议，它的结构更加精简，更易于实施和管理。
台达专用CanOpen指令台达是一家专业的变频器制造商，推出了一种新的智能控制产品系列台达专用的CanOpen指令。
这种指令可以实现变频器的各项功能，包括频率、电流限制、转矩等。
在使用CanOpen指令进行控制时，台达设备支持两种通信方式：CANopen总线和485 MODBUS RTU。
CanOpen总线是一种实时的专用通信总线，它支持高速数据传输，并且可以进行有线传输，实现台达设备的控制和监控。
而485 MODBUS RTU则是台达设备支持的一种总线通信标准，可以实现跨网络、跨环境控制。
台达变频器支持通过CANopen总线指令通信，包括 PDO（Process Data Objects）和 SDO（Service Data Objects）等。
PDO用于发送实时数据，主要用于实现台达设备的状态监控；而SDO则是台达设备支持的参数设定和修改指令，直接控制变频器的各项参数。
台达设备支持的485 MODBUS RTU指令，主要用于台达设备的配置和参数的读取和修改，以及状态的查询和诊断。
它也可以用于各种自动化系统的设备监控和控制，帮助用户实时了解设备的状态和运行情况。
台达智能设备的可编程性台达智能设备通过CanOpen总线和485 MODBUS RTU指令进行通信，可实现台达设备的可编程性。
通过台达变频器提供的智能控制和诊断功能，可以实现台达智能设备的可靠运行，并能够灵活处理复杂的工业应用。
同时，使用CanOpen指令和485 MODBUS RTU指令可实现对台达智能设备的更新和升级，以及实现台达设备的跨网络、跨环境控制。
结论台达变频器支持的CanOpen指令和485 MODBUS RTU指令可实现台达智能设备的可编程性，并可实现台达智能设备的可靠性，以及灵活处理复杂的工业应用。
目录第一章概述------------------------------------------------3第二章PC10卡--------------------------------------------4第三章E3000-CANopen接口---------------------------73.1 CANopen信息框---------------------------------73.2 对象字典描述---------------------------------------73.3 制造商特定参数详细说明------------------------103.4 状态机操作------------------------------------------153.5 默认PDO配置--------------------------------------183.6CANopen通讯使用的相关配置参数---------20 第四章电子数据文档—EDS文件----------------------23 第五章故障描述和处理-----------------------------------24第一章概述CANopen 是基于串行总线控制器局域网（CAN）的网络系统。
CANopen 通讯行规（CiA DS-301）支持直接访问装置参数及时间关键型进程数据通讯。
CANopen 装置行规（CiA DS-402）定义了基本装置功能性的标准，而这些基本装置提供了附加供应商特定装置的多种特点。
CANopen通过以组织好的，如果必要可用确定好的方式允许节点间等对等数据交换来产生CAN的最大效能。
通过对网络启动与错误管理提供标准机理，CANopen 特定网络管理功能将方案设计、实施和诊断进行了简单化。
CANopen既支持双循环通讯也支持事件驱动型通讯，从而使将总线负载降到最低，但仍保持极短的反应时间。
CANOP EN 协议操作命令字上电启动COB_ID700+NODE_ID0x00由此得出节点号NODE_IDSDO abort预处理COB_ID 0x0000x800x00设置所有节点进入Preoperational Mode 0x80NODE_ID设置NODE_ID节点进入Preoperation Mode启动COB_ID 0x0000x100x00启动所有节点0x10NODE_ID启动NODE_ID节点停止COB_ID 0x0000x200x00停止所有节点0x20NODE_ID停止NODE_ID节点重置COB_ID 0x0000x820x00重置通讯0x81NODE_ID重置节点SDO发送请求COB_ID 600+NODE_ID0x40子索引0x000x000x000x00写入数据长度为1个字节写入COB_ID 600+NODE_ID0x2F 子索引Data00x000x000x00写入数据长度为1个字节0x2B 子索引Data0Data10x000x00写入数据长度为2个字节0x27子索引Data0Data1Data20x00写入数据长度为3个字节0x23子索引Data0Data1Data2Data3写入数据长度为4个字节COB_ID SDO接收返回580+NODE_ID0x4B子索引Data0Data10x000x00返回数据长度为2个字节时索引索引索引索引索引索引0x47子索引Data0Data1Data20x00返回数据长度为3个字节时0x43子索引Data0Data1Data2Data3返回数据长度为3个字节时COB_ID580+NODE_ID COB_ID 580+NODE_ID索引索引。
台达专用canopen指令
CANopen是基于CAN总线的一种应用层总线协议，它有良好的可扩展性，并且可以方便地结合多种不同的网络结构，可以满足大多数用户的需求。
它可以支持某些特定的设备，比如台达专用CANopen指令。
台达专用CANopen指令是指台达公司专用的CANopen应用层协议指令，它可以实现系统控制及网络通信功能的统一。
它能够将CANopen 的特性，如控制器的功能、控制结构、数据传输进行深度整合，满足客户对“台达系统”的各种定制需求，从而实现系统控制和网络通信功能。
台达专用CANopen指令拥有多种使用场景。
在工厂自动化方面，台达专用CANopen指令能够实现多台设备之间的无线连接，因此工厂自动化能够无缝集成，远程调节及监控，具备更佳的动态应用性。
对于特定的智能设备，如台达智能传感器，台达的CANopen指令也能够提供精确的定位机制，可以有效指导系统的行走，实现智能机器人的控制。
此外，台达的CANopen指令可以实现系统端到端的数据传输，可以实现多台设备之间的高速通信。
这种数据传输能够有效地减少在网络中数据传输的延迟，提高系统的工作效率，还可以支持多种应用，使系统的操作及管理更加便捷。
台达的CANopen指令能够为用户提供灵活的选择，满足不同环境的多样化需求。
它具有良好的可靠性和可扩展性，可以满足用户的个
性化需求，能够满足客户的各种定制需求，为智能制造提供技术支持。
总结起来，台达专用CANopen指令是一种非常有用的通信协议指令，它可以实现系统控制和网络通信功能，能够支持多种应用场景，满足用户的个性化需求，实现更高效的通信传输，为智能制造提供技术支持。
