智慧树答案机器人技术及应用知到课后答案章节测试2022年

工业机器人应用基础山东交通学院智慧树知到答案2024年第一章测试1.工业机器人的特点有（）。

A:拟人化B:通用性C:智能性D:独立性答案:ABCD2.1959年，世界上第一台（）的工业机器人Unimate诞生。

A:蒸汽驱动B:液压驱动C:气压驱动D:电机驱动答案:B3.2005年，日本（）公司推出了产业机器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20，能够替代人类完成搬运和装配作业A:安川B:爱普生C:川崎D:发那科答案:A4.目前全球机器人市场中，占比最大的是（）。

A:特种机器人B:医用机器人C:工业机器人D:服务机器人答案:C5.日本安川机器人的优势不包括（）。

A:精度高B:性价比高C:稳定性好D:过载能力强答案:A6.工业机器人按照结构形式分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、多关节机器人和并联机器人（）A:对 B:错答案:A7.并联机器人是一种由固定机座和具有若干自由度的末端执行器、以不少于（）条独立运动链连接形成的机器人。

A:3B:4C:2D:1答案:C8.点焊机器人出现最早的原因是点焊只需要点位控制，对于焊钳的运动轨迹要求不严格，这使得点焊过程相对简单，对焊机器人的精度控制要求比较低。

（）A:对 B:错答案:A9.通常认为，码垛机器人和搬运机器人的区别在于（）。

A:码垛机器人B:码垛机器人自由度较多C:码垛机器人本体较大D:码垛机器人精度较高答案:C10.涂装机器人适合使用（）。

A:正交非球形手腕B:斜交球形手腕C:斜交非球形手腕D:正交球形手腕答案:C第二章测试1.机器人本体一般由以下几部分组成（）。

A:机械臂B:传动装置C:驱动装置D:传感器答案:ABCD2.在任何力的作用下，（）不发生改变的物体称为刚体。

A:体积和重量B:体积和形状C:密度和尺寸D:形状和密度答案:B3.通常6自由度垂直多关节工业机器人的第一个关节是（）。

A:移动关节B:回转关节C:球关节D:摆动关节答案:B4.机器人运动轴可以分为（）。

工业机器人技术与应用知到章节测试答案智慧树2023年最新西安工业大学第一章测试1.约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。

参考答案:错2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

（）参考答案:错3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。

（）参考答案:错4.示教盒属于机器人 - 环境交互系统。

（）参考答案:错5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。

（）参考答案:对6.我国于1972年开始研制自己的工业机器人。

（）参考答案:对7.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。

（）参考答案:对8.机械手是机器人（）参考答案:对9.机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。

（）参考答案:对10.机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。

（）参考答案:对第二章测试1.齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。

（）参考答案:对2.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。

（）参考答案:对3.齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。

（）参考答案:对4.齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。

（）参考答案:对5.齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。

（）参考答案:对6.机器人三原则是由阿西莫夫提出的。

（）参考答案:对7.日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。

（）参考答案:对8.坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。

（）参考答案:对9.机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。

（）参考答案:对10.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。

第一章1.为什么要发展机器人技术（）。

答案:精神需求;生产需求;生活需求;探索需求2.下列哪个不是国内的机器人公司（）。

答案:柯马3.沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。

（）答案:对4.按照机器人的几何结构来分，可分为：（）答案:球面坐标;笛卡尔坐标;关节球面坐标;柱面坐标5.按照机器人的控制方式来分，可分为：（）答案:非伺服机器人;伺服机器人6.机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（）答案:大脑7.机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。

（）答案:对8.机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。

（）答案:错9.机器人的控制系统包括（）答案:作业控制器;驱动控制器;运动控制器10.搬运机器人属于下列那类机器人（）答案:工业机器人第二章1.刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。

（）答案:对2.刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（）。

答案:3×43.以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（）。

答案:[1 0 0 0]4.旋转变换与变换次序有关。

（）答案:对5.以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（）。

答案:{B}6.先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。

（）答案:错7.RPY角是绕着当前轴旋转的序列。

（）答案:错8.如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。

（）答案:对9.旋转矩阵不是正交矩阵。

（）答案:错10.欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。

（）答案:错第三章1.一个六自由度工业机器人，决定了其末端姿态（）。

答案:手腕部分的后三个自由度2.沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（）。

答案:z轴3.D-H参数中ai-1表示（）。

答案:zi-1沿着xi-1到zi的距离4.一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数会发生变化。

（）答案:对5.机器人运动学方程的求解步骤包括（）。

工业机器人技术及应用知到章节测试答案智慧树2023年最新上海中侨职业技术大学第一章测试1.20世纪（）年代工业机器人得到了一定的发展，出现了由小型计算机控制并由电机驱动的工业机器人。

参考答案:702.工业机器人的机械结构系统可分为哪几部分（）参考答案:腰部和机座;臂部;腕部;手部3.工业机器人的感知系统由内部传感器模块和外传感器模块组成。

（）参考答案:对4.直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过___个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

参考答案:null5.坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由___个直线运动2个转动所组成。

null第二章测试1.手部按其抓握原理可以分为___和___手部。

参考答案:null2.一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

（）参考答案:对3.机器人旋转传动机构包括：___、___和___等。

参考答案:null4.回转与俯仰型机器人的机身主要由实现手臂___和___运动的部件组成。

参考答案:null5.单自由度回转运动手腕的回转角度受限制，一般小于360°。

（）对第三章测试1.刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。

（）参考答案:对2.一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直。

（）参考答案:对3.单位向量的长度不确定。

（）参考答案:错4.两个向量不能进行乘法运算。

（）参考答案:错5.在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。

（）对第四章测试1.测量角速度的传感器有（）参考答案:旋转编码器2.机器人测距传感器不包括（）。

参考答案:STM3.对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（）参考答案:集中示教4.机器人按照控制方式可分为（）。

参考答案:连续轨迹控制方式;力（力矩）控制方式;点位控制方式;智能控制方式5.分布式控制系统的优点不包括（）控制系统的危险性较高第五章测试1.（）是第三代机器人的重要标志。

第一章1.工业机器人不得在下列哪些情况下使用（）。

答案:燃烧的环境;无线电干扰的环境;水中;以运送人或动物为目的2.工业机器人由（）基本部分组成。

答案:驱动系统;控制系统;机械系统3.可以使用溶济、洗涤济或擦洗海绵清洁示教器。

（）答案:错4.如果在保护空间内有工作人员，需手动操作机器人系统。

（）答案:对5.工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。

（）答案:对6.工业机器人关机后再次开启电源需要等待2分钟。

（）答案:对7.当电气设备(机器人或控制器)起火时，应使用二氧化碳灭火器。

（）答案:对8.操作机器人无需作个人防护措施。

（）答案:错9.突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

（）答案:对第二章1.在哪个窗口可以改变操作时的工具（）。

答案:手动操作2.在哪个窗口可以看到故障信息（）。

答案:事件日志3.在哪个窗口可以定义机器人输入输出（）。

答案:输入输出4.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动围外时，（），可进行共同作业。

答案:必须事先接受过专门的培训5.示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

答案:OFF6.机器人手动操作时，示教使能器要一直按住。

（）答案:对7.机器人四大家族是发那科，安川电机，ABB，酷卡。

（）答案:对8.机器人系统备份文件具有唯一性，备份文件只能恢复到原来的进行备份操作的机器人中。

（）答案:对9.示教器设置好切换语言后，示教器必须重启才能操作生效。

（）答案:对10.数字量输入信号di1地址可选范围国0~16。

（）答案:错11.数字量组输入信号占用地址07共8位，可以代表十进制数0255。

（）答案:对12.DSQC 652标准I/O板提供16个数字输入信号。

（）答案:对第三章1.ABB IRB1410型机器人手动向哪个方向操纵机器人控制手柄，2轴正向运动（）。

第一章1.行走机构并不是机器人必备的机构。

（）答案:对2.机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。

( ) 答案:对3.液压驱动系统运动平稳缓慢，驱动功率大并且易于实现过载保护。

( )答案:对4.气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉。

( )答案:对5.气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。

( )答案:对6.外部状态传感器可以检测机器人各关节速度和机体温度。

( )答案:错7.控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号来控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。

( ) 答案:对8.机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。

( )答案:对9.在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。

( )答案:对10.机器人控制系统按其控制方式分类可分为（）答案:主从控制;集中控制;分散控制方式。

第二章1.机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种（）答案:对2.全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。

（）答案:对3.直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。

（）答案:对4.足式行走机构对环境有很强的适应性, 可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。

（）答案:对5.PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。

( )答案:对6.电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。

( )答案:对7.履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。

( )答案:对8.依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）答案:直角坐标系型;;球面坐标系型;;圆柱坐标系型;9.履带机构主要由哪些部分构成( )答案:履带板;托带轮;主动轮;从动轮10.足式机构的优点有（）答案:自恢复平衡s性;能耗低;环境适应能力强;具有主动隔振的能力第三章1.内部传感器来监测自身情况，外部传感器来监测外部环境。

第一章1.机器学习是研究发现数据模型的算法并利用这些模型做出决策。

（）答案:对2.机器学习通常要经过数据选择，模型训练，模型优化矫正等过程。

（）答案:对3.决策树模型是一种典型的聚类模型。

（）答案:错4.决策树是随机森林模型的子结构。

（）答案:对5.以下哪种情况适合使用SVM算法（）。

答案:单细胞分类6.关于机器学习的基本流程，下列顺序正确的是（）。

答案:建模—评价—改进7.监督式学习根据输出形式可分为（）。

答案:分类和回归8.机器学习根据学习方式可分为（）。

答案:强化学习;半监督学习;监督学习;无监督学习9.朴素贝叶斯适合下列哪种场景分析（）。

答案:情感分析;消费者细分10.机器学习根据模型性质可分为（）。

答案:非线性模型;线性模型第二章1.若非零矩阵A满足A=O，则A+E与A-E均可逆（）答案:对2.矩阵的特征值为（）答案:-13.设P(A)=0.4，P(B)=0.7，事件A，B相互独立，则P(B-A)=（）答案:0.424.已知离散型随机变量X可取值{-3,-1,0,2},且取这些值的概率依次为，则b的取值为2 （）答案:对5.若随机变量X服从N(5,4)的分布，若P(X＞c)=P(X＜c)，则c=（）答案:56.事件A，B，C至少有一个发生可以表示为。

（）答案:对7.事件A与B互不相容，是指P(AB)=P(A)P(B) 。

( )答案:对8.下列关于矩阵的运算法则正确的是（）。

答案:(AB)C=A(BC);(A+B)C=AC+BC;(At)t=A9.假设A和B都是同阶可逆矩阵，且A为对称矩阵，则下列等式成立的为（）。

答案:(ABt)-1=A-1(B-1)t10.假设感染了新冠病毒的病人中感到身体发热的概率为0.88，病人感染新冠病毒的概率为0.001，病人发热的概率为0.02，则如果检测到一个病人发热，则判断他感染了新冠病毒的概率为（）。

答案:0.044第三章1.机器学习模型都是从经验中Experience学习任务Task。

工业机器人技术基础宁波大学智慧树知到答案2024年第一章测试1.KUKA机器人原属于哪个国家（）。

A:瑞典B:德国C:日本D:美国答案:B2.按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。

A:极坐标型机器人B:直角坐标型机器人C:圆柱坐标型机器人D:多关节坐标型机器人答案:D3.对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。

（）A:对 B:错答案:A4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。

（）A:对 B:错答案:A5.常见的并联式机器人有（）。

A:单臂机器人B:Delta机器人C:6自由度并联机器人D:多臂机器人答案:BC第二章测试1.采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（）。

A:0B:3C:1D:2答案:A2.空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（）。

A:2B:3C:4D:5答案:C3.正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。

（）A:对 B:错答案:B4.描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。

（）A:错 B:对答案:B5.机器人运动学逆问题可用于（）。

A:求取机器人末端位姿B:求取机器人关节变量C:求取机器人工作空间D:用以实现机器人控制答案:BD第三章测试1.7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（）。

A:柯西法B:拉格朗日法C:高斯法D:牛顿-欧拉法答案:D2.二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项（）。

A:哥式力B:加速度C:离心力D:重力答案:B3.动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）。

（）A:对 B:错答案:A4.雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。

（）A:对 B:错答案:A5.机器人动力学常用的分析方法（）。

A:高斯法B:拉格朗日法C:柯西法D:牛顿-欧拉法答案:BD第四章测试1.力控制方式的输入量和反馈量是（）。

第一章1.被誉为国际“人工智能之父”的（）。

答案:图灵第二章1.按知识的作用，知识分为哪些类型（）。

答案:叙述型知识;控制型知识;过程型知识2.状态空间法的三要素是（）。

答案:算符;状态空间;状态3.本原问题是可直接求解或具有已知解答的问题，出现本原问题即可停止搜索。

（）答案:对4.不可解节点是（）答案:没有后裔的非叶节点。

;全部或后裔节点都不可解的节点。

;与后裔节点至少有一个不可解的节点。

5.图搜索策略主要针对树状结构。

（）答案:对6.图搜索策略涉及到几个数据结构（）答案:Close表;Open表7.更实用的深度搜索策略是（）。

答案:有界深度优先搜索8.启发式搜索包括（）答案:A*算法;贪婪算法;A算法9.下列搜索方法中不属于盲目搜索的是（）。

答案:A*搜索第三章1.人工神经元模型应该具有生物神经元的六个基本特性。

（）答案:对2.人工神经网络的训练方式有（）答案:线性学习;阶跃学习3.感知器控制循环结束的方法（）答案:综合控制法;初期全调法;精度控制法4.BP算法的优点是训练速度快，能够逃离局部极小点。

（）答案:对5.网络瘫痪问题是BP算法自身就可以克服和避免的问题。

（）答案:对6.SOM网络的全称是自组织映射神经网络。

（）答案:错7.对传网络的训练方法（）答案:精度控制法;综合控制法8.对给定的输入向量，Kohonen层各神经元可以给出相同的输出。

（）答案:对9.模拟退火是一种确定性的训练方法。

（）答案:对10.下列关于模拟退火方法中叙述正确的是（）答案:在金属的退火过程中，能量的状态分布是无规律的。

;原子能量高的时候，有能力摆脱其原来的能量状态达到一个更加稳定的状态。

;在金属的退火过程中，能量的状态分布是有规律的。

11.人工热问题涉及到下面哪些方面的问题（）答案:特殊热;临界温度;人工特殊热;伪特殊热12.网络的收敛性和网络的稳定性是同一个问题。

（）答案:对13.Boltzmann机的训练涉及到如下哪些概念（）答案:联接权修改量;约束概率;临界温度14.不属于神经网络常用学习算法的是（）。

工业机器人实操与应用技巧智慧树知到课后章节答案2023年下北京电子科技职业学院北京电子科技职业学院项目一测试1.被称为机器人系统中枢的是？（）A:机械臂 B:电机 C:示教器 D:控制柜答案:控制柜2.示教器上用于写入或者显示工业机器人系统的相关信息的部件是？（）A:摇杆 B:触摸笔 C:重置按钮 D:触摸屏答案:触摸屏3.工业机器人常见的应用场景。

（）A:搬运 B:装配 C:码垛 D:涂装答案:搬运;装配;码垛;涂装4.机器人系统由（）部分组成？A:示教器 B:外围设备 C:控制柜 D:本体答案:示教器;控制柜;本体5.工业机器人按照机器人各关节连接方式分类（）A:关节机器人 B:并联机器人 C:串联机器人 D:直角机器人答案:并联机器人;串联机器人6.工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。

（）A:对 B:错答案:对7.按照机器人的用途可以分为：5公斤，10公斤，20公斤等类型。

（）A:对 B:错答案:错8.工业机器人使用环境经常需要在清洁无污染的环境下。

（）A:错 B:对答案:错9.无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电。

（）A:对 B:错答案:错10.重复性极高的工作环境可选择使用机器人。

（）A:错 B:对答案:对项目二测试1.工业机器人单轴运动利用（）来实现A:控制柜 B:按键 C:示教器 D:示教器操纵杆答案:示教器操纵杆2.工业机器人单轴运动时可同时的运动关节轴数量最多（）A:3 B:5 C:6 D:4答案:33.工业机器人重定位是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（TCP）在空间（）运动。

A:点到点 B:任意轨迹 C:线性方式 D:绕着当前TCP旋转答案:绕着当前TCP旋转4.工业机器人的常见动作模式（）A:重定位 B:线性运动 C:直线运动 D:单轴运动答案:重定位;线性运动;单轴运动5.工业机器人的重定位运动主要用于示教过程中机器人空间姿态的调整的意义。