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爬壁机器人研究现状与技术应用分析目前，爬壁机器人的研究主要集中在以下几个方面：第一，爬壁机器人的结构设计与材料选择。
为了实现在垂直或倾斜表面的爬行，需要设计具备足够吸附力的足部结构。
研究者通过模仿壁虎等动物的足部结构，设计出了各种新型的吸附装置。
同时，选择合适的材料也是关键，常见的材料包括硅胶、微纳米毛发等。
第二，爬壁机器人的运动控制与感知系统。
爬壁机器人需要基于环境信息进行定位和导航，同时需要通过传感器获取周围环境的变化。
研究者发展了多种导航算法和传感器技术，如视觉导航、激光雷达等，以提高爬壁机器人的感知与控制能力。
第三，爬壁机器人的动力系统研究。
爬壁机器人需要具备足够的动力来支撑其在垂直或倾斜表面上的移动。
为此，研究人员开发了各种类型的动力系统，如电池、电机、液压系统等，以满足不同需求的爬壁机器人。
第一，建筑工程领域。
爬壁机器人可以用于高空外墙维护、玻璃清洗等工作。
与传统人工作业相比，爬壁机器人可以提高作业效率，减少人力风险。
第二，军事领域。
爬壁机器人可以用于侦察、侦查、搜救等任务。
通过在垂直或倾斜表面上自由移动，爬壁机器人可以到达人类无法到达的地方，提供重要的信息。
第三，工业生产领域。
爬壁机器人可以在工业设备等狭小和垂直场所进行作业，如管道检测、焊接等。
这可以提高工业生产的效率和安全性。
第四，医疗领域。
爬壁机器人可以用于内窥镜等医疗设备中，实现更准确、精细的操作。
这对于微创手术和诊断具有重要意义。
总之，随着科技的不断进步，爬壁机器人在各个领域的研究与技术应用正在不断发展。
未来，爬壁机器人有望在更多领域发挥其独特优势，为人们的生产和生活带来更多的便利和安全。
磁吸附爬壁机器人原理机器人技术已经被广泛应用于各个领域，其中一个称之为＂磁吸附爬壁机器人＂的技术，可以用来实现机器人在高处爬行的功能。
磁吸附爬壁机器人的原理就是利用磁性吸引力，使机器人附着在特定的磁性表面上，并利用特定的机械装置实现机器人的爬行功能。
基于磁性的爬行机器人主要由磁吸附的部件、电机驱动的摆动机构和爬行机构组成。
其中，磁吸附的部件包括电磁铁、永磁体和磁性材料，电磁铁可以产生强磁场，永磁体可以把机器人附着在特定的磁性表面上，而磁性材料则可以把强磁场聚集到机器人的表面。
电机驱动的摆动机构就是将电机的能量转变成物理能，从而使机器人能够移动。
摆动机构的结构可以分为两部分，一部分是能够与电机连接的减速箱，另一部分是摆动机构，通过减速箱和摆动机构的组合，可以把电机的能量转变成机器人腿部或身体部分的移动。
最后是机器人爬行机构，主要由腿部舵机和身体舵机组成，腿部舵机能够控制机器人的腿部移动，身体舵机则能够控制机器人的身体移动。
通过控制这些机构的运动，机器人便可以在磁性表面上进行爬行，从而实现机器人在高处爬行的功能。
磁吸附爬壁机器人在安全领域也有很多应用，例如在家庭防盗方面，可以利用磁性吸附机器人来检测窗户和其他空间的异常情况。
此外，它还可以在建筑和地下管道等封闭空间中进行巡逻，以检测和防止安全隐患。
总的来说，磁吸附爬壁机器人的原理是利用磁性吸引力，把机器人附着在特定的磁性表面上，并且通过电机驱动的摆动机构和爬行机构的结合，实现机器人的爬行功能。
它拥有强大的应用价值，可以用于家庭防盗或巡逻，也可以在搜索和拯救方面发挥重要作用。
磁吸附爬壁机器人具有优越的特性，其发展前景十分乐观，未来将会有更多的惊喜等待着我们去发掘。
爬墙机器人原理
爬墙机器人是一种能够在垂直墙壁上运动的机器人，它可以在各种环境中执行
特定的任务，比如进行建筑物外墙的检查和维护，执行紧急救援任务等。
爬墙机器人的原理主要包括机械结构、运动控制和附着力原理。
首先，机械结构是爬墙机器人的基础，它需要具备足够的稳定性和机动性。
通常，爬墙机器人会采用轮式或者履带式的结构，通过电机驱动来实现在墙壁上的移动。
在设计机械结构时，需要考虑机器人的重量、尺寸和外形，以及与墙壁之间的接触方式，确保机器人能够牢固地附着在墙壁上，并且具备足够的稳定性和灵活性。
其次，运动控制是爬墙机器人实现在墙壁上移动的关键。
通过控制电机的转动
和速度，可以实现爬墙机器人的前进、后退、转向等运动。
同时，还需要配合传感器来实时感知机器人和墙壁之间的距离和角度，以便及时调整运动轨迹，确保机器人能够稳定地在墙壁上运动。
最后，附着力原理是爬墙机器人能够在墙壁上停留和移动的关键。
一般来说，
爬墙机器人会利用吸盘、吸附器或者其他专门设计的附着装置，通过产生负压或者其他方式来实现对墙壁的附着。
在设计附着装置时，需要考虑墙壁的材质、表面状态和倾斜角度等因素，以确保机器人能够在各种墙壁表面上都能够牢固地附着。
综上所述，爬墙机器人的原理包括机械结构、运动控制和附着力原理。
通过合
理设计和控制，爬墙机器人可以在各种环境中稳定地执行任务，具有广阔的应用前景。
希望本文能够帮助大家对爬墙机器人的原理有一个清晰的认识。
爬壁机器人的组成结构一、爬壁机器人的概述爬壁机器人（Climbing Robot）是一种能够在垂直墙面或倾斜表面上爬行的机器人。
它利用各种机械结构和传动系统，实现由地面到垂直墙面的过渡，并能在墙面上自由移动。
爬壁机器人具有重要的应用价值，可以用于建筑物外墙的清洁、检测以及施工等任务。
二、爬壁机器人的主要组成部分爬壁机器人的组成结构可以大致分为以下几个部分：1. 机械结构爬壁机器人的机械结构是实现其爬行功能的重要部分。
机械结构通常包括车身、爬行模块、传动系统等组成部分。
其中，车身是机器人的主体部分，承载其他的组件和模块。
爬行模块是负责机器人在墙面上爬行的关键部分，它通常由爬行轮、爬壁脚和贴附装置组成。
传动系统是将电动机或液压装置的能量传递给爬行轮，使机器人能够在墙面上前进。
2. 传感器系统传感器系统是爬壁机器人必备的部分，它能够感知机器人所处的环境和墙面的状态，为机器人提供必要的信息和反馈。
传感器系统通常包括视觉传感器、触觉传感器、力传感器等组件。
视觉传感器可以通过摄像头或激光雷达等设备获取墙面的图像和距离信息，以辅助机器人的导航和定位。
触觉传感器和力传感器可以检测机器人与墙面的接触力和压力，以确保机器人的贴附效果和安全性。
3. 控制系统控制系统是爬壁机器人的”大脑”，负责对机器人进行控制、导航和路径规划等操作。
控制系统通常由嵌入式计算机、传感器接口、动力系统等组成。
嵌入式计算机能够接收传感器的数据，并根据预设的算法和程序对机器人进行实时控制。
传感器接口则用于与传感器进行数据交互，动力系统则负责为机器人提供能量。
4. 电源系统电源系统是为爬壁机器人提供能量的部分，它通常包括电池、电源管理模块和充电系统等组件。
电池是机器人的动力源，可以为机器人提供持续的电能供应。
电源管理模块可以对电池进行电能的管理和分配，以确保机器人的稳定运行。
充电系统则是为电池提供充电服务，以维持机器人长时间的工作能力。
三、爬壁机器人的实现原理爬壁机器人的实现原理可以概括为以下几个步骤：1. 贴附墙面爬壁机器人利用贴附装置将自身稳固地贴附到墙面上。
爬壁机器人设计与操作方式标准建设出有随着科技的不断发展，机器人技术正越来越广泛地应用于各个领域，其中之一就是爬壁机器人。
爬壁机器人具备在垂直墙面上移动的能力，可以在高空、狭小空间等人类难以到达的环境中执行任务，为各行各业带来了巨大的便利和效益。
为了确保爬壁机器人的设计与操作方式达到一定的标准，本文将探讨爬壁机器人设计与操作方式的标准建设。
1. 爬壁机器人的设计要求1.1 适应多种环境爬壁机器人应设计成能够适应多种不同垂直墙面的表面材料和结构，例如水泥、玻璃、金属等。
在设计过程中，应考虑机器人的吸附力、稳定性和移动速度等因素，以确保其能够牢固地附着在墙面上并稳定地移动。
1.2 安全性在设计爬壁机器人时，安全性是一个至关重要的因素。
机器人应具备避免摔落的功能，例如采用传感器和算法识别墙面表面的凹凸，以避免机器人因表面不平而摔落。
此外，机器人的电源系统和机械结构也需要经过严格的测试和验证，确保其能够在任何工作环境下安全可靠地运行。
1.3 轻量化和紧凑化设计由于爬壁机器人常常需要在狭小的空间中进行工作，因此，设计时应尽量减小机器人的体积和重量，以提高其机动性和适应性。
同时，机器人的紧凑化设计也有利于减少与墙面的接触面积，从而降低机器人与墙面之间的摩擦力，提高其爬行效率。
2. 爬壁机器人的操作方式标准2.1 遥控操作爬壁机器人通常通过遥控操作来实现。
操作者可以通过遥控设备，如遥控器或手机APP，对机器人进行控制。
遥控操作方式的优点是简单易学，可以迅速掌握机器人的基本操作，缺点是需要操作者具备一定的操作技能和经验。
2.2 自动化操作随着人工智能技术的不断发展，爬壁机器人的自动化操作逐渐成为可能。
通过在机器人中引入各种传感器和算法，可以实现机器人的自主导航、避障和任务执行等功能。
自动化操作方式的优点是减轻操作者的负担，提高工作效率，缺点是需要额外的技术和设备支持。
2.3 远程监控与控制由于爬壁机器人常常工作在高空或狭小空间等人类难以到达的环境中，远程监控和控制是非常重要的。
爬壁机器人原理
爬壁机器人是一种能够在垂直表面上移动的机器人，它通常被设计用于执行检查、维护、清洁等任务，特别是在需要攀爬高楼大厦或其他垂直结构的环境中。
以下是一般爬壁机器人的原理和设计考虑因素：
吸附力或附着力：爬壁机器人通常使用吸盘、气动吸附、磁性或其他附着技术来在垂直表面上产生足够的附着力。
这确保了机器人能够紧密粘附在墙面上，防止它在运动中脱落。
传动系统：为了在垂直表面上移动，爬壁机器人必须具备适当的传动系统。
常见的传动系统包括轮子、履带、腿部或其他可移动的机构。
这些系统需要具备足够的灵活性和稳定性，以适应不同表面的特性。
感知和导航系统：为了在爬行过程中避免障碍物或调整移动路径，爬壁机器人通常配备了各种感知和导航系统。
这可能包括摄像头、激光传感器、超声波传感器等，以帮助机器人感知周围环境并作出相应的决策。
电源和能源：爬壁机器人需要稳定的电源来驱动其各个部件，以及足够的能源供应，以确保在执行任务时具备足够的工作时间。
一些设计中可能包括可充电电池或连接到外部电源的能源系统。
结构和材料：由于爬壁机器人需要在垂直表面上移动，其结构和材料必须具备足够的强度、轻量性和耐久性。
这可能涉及使用高强度的合金材料或先进的复合材料。
安全性考虑：在设计爬壁机器人时，必须考虑到安全性，特别是在高度或危险环境中的应用。
防止机器人脱离表面、防止外部物体受到机器人运动的影响，以及制定应对机器人故障的安全措施都是重要的考虑因素。
这些原理和设计考虑因素使得爬壁机器人能够在垂直表面上安全、高效地执行各种任务。
爬墙机器人原理
爬墙机器人是一种具有特殊功能的机器人，它可以在垂直墙壁上行走，甚至可
以在天花板上移动。
其原理主要基于机械结构和物理原理的应用。
首先，爬墙机器人的结构设计非常重要。
它通常采用轮式或者履带式的结构，
配备有吸盘或者吸附材料。
这些吸盘或吸附材料可以产生足够的吸附力，使机器人能够在墙面或天花板上牢固地附着。
同时，机器人的重心设计也非常关键，要确保其在行走时能够保持稳定，不至于发生倾覆或者滑落的情况。
其次，爬墙机器人利用物理原理来实现在墙面上行走。
在机器人的运动过程中，通过控制吸盘或吸附材料的吸附和释放，可以实现机器人在墙面上的移动。
例如，当吸盘吸附在墙面上时，机器人可以利用电机或液压系统来产生推力，从而实现向上或向下的运动。
同时，机器人还可以利用自身重心的调节，来实现在墙面上的平稳行走。
此外，爬墙机器人还可以利用传感器和控制系统来实现对墙面的感知和自主导航。
通过激光雷达、红外线传感器等设备，机器人可以实时感知墙面的形状和距离，从而调整自身的运动轨迹。
控制系统可以根据传感器的反馈信息，实时调节机器人的运动状态，使其能够在墙面上自如地行走。
总的来说，爬墙机器人的原理是基于结构设计、物理原理和智能控制系统的综
合应用。
通过合理设计的结构、物理原理的运用和智能控制系统的支持，爬墙机器人可以实现在垂直墙面和天花板上的自由行走。
这种机器人不仅具有很高的科研和技术价值，还具有广泛的应用前景，可以在建筑施工、救援任务和工业检测等领域发挥重要作用。
相信随着科技的不断进步，爬墙机器人的原理和技术将会得到进一步的完善和应用。
高等教育自学考试毕业设计（论文）题目爬壁式机器人设计专业班级光机电一体化工程（08级）姓名杨冲指导教师徐汉斌所属助学单位武汉电子信息专修学院2011年 12 月 2 日目录前言 (2)第一章 (3)总体结构 (3)1.1机械结构 (3)1.2控制系统硬件 (4)1.3传感导引系统 (9)第二章 (14)2.1爬壁机器人磁吸附原理 (14)2.2磁吸附技术简介 (14)2.3.电磁铁吸力及选材 (14)第三章 (16)3.1一种新型磁轮单元 (16)3.2磁轮分析 (16)第四章爬壁机器人的力学分析 (18)4.1爬壁机器人静力学分析 (18)4.2爬壁机器人动力学分析 (19)结论 (21)参考文献 (21)致谢 (21)摘要爬壁机器人,是极限作业机器人的一个分支,它的突出特点是可以在垂直墙壁表面或者天花板上移动作业爬壁机器人能吸附于壁面而不下滑,实现的方法主要有两种:负压吸附与磁吸附介绍一种新型爬壁机器人，它以超声串列法自动扫查和检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷。
本文将着重介绍了它的机械结构及位置调整运动控制算法。
这种机器人采用磁轮吸附和小车式行走，利用磁带导航，光纤传感器检测，具有结构紧凑、导航性能好、位置调整方法可行和定位精度高等特点。
本文将介绍的爬壁机器人为超声串列自动扫查机器人是以某炼油厂加氢反应器为具体的应用对象，用来以超声串列法自动扫查和检测筒壁对接环焊缝的危害缺陷而研制的，并按JB4730-94《压力容器无损检测》的要求，用超声串列法检测。
超声串列法要求一发、一收探头中心声束保持在一个与焊缝中心线相垂直的平面内，收发探头相对于串列基准线须保持等距、反相、匀速移动。
由于采用手动检测，操作难度大，重复性差，可比性差而难以实施。
对于这种用在圆形筒壁上在役检测的机器人，丹麦的force公司研制了多用途模块磁轮扫描仪AMS-9、AMS-10等系列磁轮爬壁机器人，日本的Osaka Gas Co。
Ltd公司研制了磁轮爬壁检测机器人，但是售价昂贵。
从文献及报道方面看，国内对于这种在役磁轮式爬壁机器人还少有实用化的样例，也缺乏这方面的机械结构及自动控制装置的研究，因此，对大厚度焊缝的超声波探伤自动扫查爬壁机器人的研究是十分必要的。
关键词：机器人技术爬壁机器人磁吸附前言机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种模仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备。
机器人技术的出现和发展，不但传统的工业生产和科学研究发生革命性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。
随着机器人技术的不断发展，机器人的小型化、微型化成为机器人技术发展的重要方向之一。
开发一种小型、便携的爬壁机器人在军事和民用方面都具有重要意义。
在军事方面，它可以被投放在敌后，爬行于建筑物的外墙或玻璃壁面上，对室内的情况进行侦察；或者充当可移动的爆破物，近距离杀伤敌方的重要设施和人员。
爬壁机器人作为工业用机器人的一种，指的是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，可以代替人工在高空、毒气毒液、辐射、水下等高危环境下进行特种作业，在热电厂、造船业、核工业、石化天然气业等领域有广泛的应用，随着技术的日趋成熟，应用范围的拓展，越来越受到各国科研部门的重视第一章总体结构本样机由机械部分、控制部分、导航传感检测部分组成。
1.1机械结构本样机的机械部分由导轨滑块运动体、左右磁轮运动体组成。
样机及结构简图如图1。
设o 1 x 1 y 1 为机器人的坐标系，其中原点o 1 在机器人4个轮子布局的对称中心点上，x 1 为机器人左右磁轮的对称中心线，y 1 平行于串列扫查探头的导轨。
图中所示oxy坐标的x轴，相当于是固定在筒壁上的，与串列扫查基准线重合，y轴是与其垂直的坐标，o与o 1 重合。
在这里所谓的串列基准线是串列扫查时，作为一发一收两探头等间隔移动的所定相对对称基准线，一般设定为在离探伤面距离为0。
5跨距的位置。
本文中左指的是y 1 方向,反之为右方向。
各部分的工作原理如下：(1)左右磁轮运动体整个扫查机器人靠4个磁轮的吸力吸附在圆筒壁上,由磁轮的运动带动机器人前进、后退，以及调整机器人的位置和方位，在这里我们选用磁轮而没有用履带，这有利于达到串列扫查对运动精度的要求。
机器人左右各有两个磁轮，各由交流伺服电机经谐波减速器减速、同步齿形带传动,带动磁轮沿壁面运动,两个磁轮通过齿形带均可运动,所以都是主动轮，这样左右磁轮的运动形成机器人的两个自由度。
当两个电机同时驱动4个轮同向等速转动时,机器人向前后移动，当左边的2个磁轮的速度大于右边的两个磁轮的速度时，机器人向右偏转; 反之，向左偏转。
(2)导轨滑块运动体采用交流伺服电机经齿轮减速器和同步齿形带带动两滑块在导轨上运动，形成机器人的第三个自由度。
由于两滑块分别固联在啮入齿形轮的一边和离开齿形轮的另一边的齿形带上，所以两滑块随着齿形带的运动而在导轨上同向或反向直线运动，带动固定在滑块上的探头相对机器人中心线同向或反向运动。
调整爬壁机器人的中心线与串列基准线相平行，就可确保收、发探头相对串列基准线等距离运动,符合串列扫查的运动要求。
同时电机与光电码盘连接,通过计数脉冲算出收发探头入射点间距离,通过与壁面压紧的滚轮和与之相联的光电编码器检测机器人方向前进、后退距离。
3个自由度的运动用工控机伺服控制,通过软件编程来实现。
1.2控制系统硬件该微型爬壁机器人采用12个微型电机驱动，4个接触传感器，4个压力传感器，以后还要增加用于壁障的红外传感器和用于采集现场信号的微型摄像头，所以对主控制器的要求较高。
设计中，最终选定Philips公司最新开发的基于32位ARM7TDMI-S内核的低轼耗ARM处理器LPC2104作为控制系统主控制器。
LPC2104具有以下特性：*128KB片内Flash程序存储器，带ISP和IAP功能；*16KB静态RAM；*向量中断控制器；*仿真跟踪模块支持实时跟踪；*标准ARM测试/调试接口，兼容现有工具；*双UART，其中一带有调制解调器接口；*高速I2C串行接口，400kb/s；*SPI串行接口；*2个定时器分别具有4路捕获/比较通道；*多达6路输出的PWM单元；*实时时钟；*看门狗定时器；*通用I/O口；*CPU操作频率可达60MHz；*两个低功耗模式，空闲和掉电；*通过外部中断，将处理器从掉电模式中唤醒；*外设功能可单独使能/禁止实现功耗最优化；*片内晶振的操作频率范围10～25MHz；*处内PLL允许CPU可以在超过整个晶振操作频率范围的情况下使用。
微型爬壁机器人控制系统的原理框图如图2所示，选用LPC2104作为嵌入式控制器。
为提高系统效率和降低功耗，功放驱动电路采用基于双极性H-桥型脉宽调整方式PWM的集成电路L293D。
L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。
这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。
L293D通过内部逻辑生成使能信号。
H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。
另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。
选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。
选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。
为了节省LPC2104的I/O口资源，选用2片74LS138和IN2引脚，控制电机的正反转。
为了节省LPC2104的I/O资源，选用2片74LS138译码器对I/O口进行扩展，每片分别选用3路I/O作为输入信号和1路I/O作为片选信号，这样就可以将8路I/O口扩展或16路I/O口。
如前所述，因为直注电机采用PWM调速，这样每1个电机至少需要1路PWM，12个电机需要12路PWM，而LPC2104只有6路PWM输出，所以选用2片电平锁存器74LS373使12个电机分成2组共用6路PWM信号。
接触传感器由外层管和内部超弹性线构成，内外两层通过硅管隔开。
当内线和外层接触时，开关关闭。
通过这种方法，接触传感器向LPC2104发送信号，借此来控制吸盘的方向。
从压力传感器来模拟信号经A/D转换器转换成数字信号，LPC2104通过压力传感器来的信号来判断吸盘是否安全的吸附在墙壁上。
LPC2104还可以通过串口RS232和上位机进行通信。
控制系统软件设计微型爬壁机器人控制系统软件选用嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-II。
它是一个源代码公开、可移植、可固化、可裁剪、占先式的实时多任务操作系统。
其绝大部分源码是用ANSIC 写的，移植方便，且运行稳定可靠。
目前，它已经在几十种从8位到64位的微处理器、微控制器上实现了成功的移植。
下面首先介绍μC/OS-II在LPC2104上的移植过程，然后介绍微型爬壁机器人控制软件的设计。
μC/OS-II在LPC2104上的移植移植μC/OS-II，主要包括：设置堆栈的增长方面，声明3个宏（开中断、关中断和任务切换），声明10个与编译器相关的数据类型；用C语言编写6个与操作系统相关的函数（任务堆栈初始化函数和5个钩子函数）；用汇编语言编写4个与处理器相关的函数。
用汇编语言编写的4个与处理器相关的函数如下：①OSStartHighRdy()用于在调度中使最高优先级的任务处于就绪态并开始执行；②OSCtxSw()完成任务级的上下文切换；③OSIntCtxSw()完成中断级任务切换，其过程与OSCtxSw()类似，只是在执行中断服务子程序后可能使更高优先级的任务处于就绪态；④OSTickISR()是系统节拍中断服务子程序。
1OS_CUP.H的移植μC/OS-II不使用C语言中的short、int、long等数据类型的定义，因为它们与处理器类型有关，隐含着不可移值性，所以代之以移值性强的整数数据类型，这样，既直观又可移值。
在μC/OS-II中，使用OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()开中断和关中断来保护临界段代码。
ARM处理器核的用户模式和执行Thumb代码时，不能改变处理器的开中断位I。
为了兼容各种模式，使用软中断指令SWI使处理器进入管理模式和ARM指令状态，即使用SWI0x02关中断，使用SWI0x03开中断。
