LG-IRF01机器人光机电一体化分拣实训系统

KH-GJD01光机电一体化控制实训装置一、装置的构成：实训装置由由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器、计算机等组成。

整体结构采用开放式和拆装式，实训装置用于机械部件组装，可根据现有的机械部件组装生产设备，也可添加机械部件组装其他生产设备，使整个装置能够灵活的按教学或竞赛要求组装具有生产功能的机电一体化设备。

模块采用标准结构和抽屉式模块放置架，互换性强；按具有生产性功能和整合学习功能的原则确定模块内容，使教学或竞赛时可方便的选择需要的模块。

设备需完全符合电工电子全国职业技能大赛所要求，同时还要求具有可拓展功能，可以组成更加大型的生产模拟系统，以配合各个用户学校不同层次，不同专业的教学及培训要求。

二、配置清单序号名称主要元件或型号、规格数量备注1实训桌1200×800×840 mm1张桌台采用的是20*80的铝型材。

2触摸屏模MCGS 7062 7英寸工业彩色触摸屏1块螺旋上料机构：工件库1件，物料推出机构1件，接近开关1只，减速电机1只，主要完成将工件库中的工件依次推出。

气动机械手装置：四自由度气动机械手，气缸及附属传感器选用SMC；气动手臂两侧装有2个限位挡板，挡板上装有电感传感器、缓冲阀，进行对手臂的旋转限位。

整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。

气缸及附属传感器选用SMC。

物料分拣装置：传送带通过三相异步电动机驱动，在传送带端点处设计有落料口，通过光电传感器检测物料；传送带上装有三个出料槽，对应位置有电感传感器、光纤传感器等，同时正对料槽位置装有推料气缸，共计三个气缸。

传送带采用可拆卸的铝合金支架。

气缸及附属传感器选用SMC。

四、部分实训项目：1．气动系统的安装与调试（1）气动方向控制回路的安装（2）气动速度控制回路的安装（3）气动顺序控制回路的安装（4）气动机械手的安装（5）气动系统气路的连接（6）磁性开关的位置调整（7）气动系统调试（8）摆动控制回路的安装2．变频器的安装与调试（1）变频器与交流电机主电路的连接（2）变频器面板的参数设置与操作（3）变频器面板控制交流电机调速（4）通过变频器外部端子控制电机启停3．机电设备的安装与调试（1）传动装置同轴度的调整（2）皮带输送机的安装与调整（3）搬运机械手设备安装与调试（4）物件分拣设备的安装与调试（5）送料设备的安装与调试（6）自动生产线设备安装与调试4．电气控制电路的安装与PLC编程（1）电动机正反转控制电路的连接与程序编写（2）电动机调速控制电路的连接与程序编写（3）皮带输送检测程序编写（4）气动顺序动作控制程序编写（5）气动机械手控制程序编写（6）机电一体化设备控制程序编写（7）自动生产线控制程序编写5．自动控制系统的安装与调试（1）多种传感器的安装与调试（2）皮带输送检测的自动控制（3）机械手的自动控制（4）机电一体化的自动控制（5）PLC控制系统的安装与调试（6）自动生产线的安装与调试6．触摸屏基本控制及设置（1）触摸屏的接线和基本参数设置；（2）基于触摸屏控制方式的基本指令编程练习；（3）PLC、触摸屏与变频器通信控制。

职业技能实训说明书二学期 2009/2010 学年第电子技术综合实训课程名称题亚龙YL-235A型光机电一体化实训课姓名自动化0802 班级学号 08031402指导教师第 15 周~ 第16周起止时间电气电子工程系2010.6前言教育部为深入贯彻落实国务院召开的全国职业教育工作会议精神，推动中等职业学校教育教学改革，提高教育教学质量和办学效益，展示全国中等职业学校电工电子类专业的办学成果，交流新知识、新技术、新方法、新工艺在电工电子类专业教学中运用的经验，加强中等职业学校学生电工电子类专业技能训练，激励中职学校师生爱岗敬业、自强不息的精神，根据《教育部关于举办“2008年全国职业院校技能大赛”的通知》（教职成函[2008]3号）精神，教育部与信息产业部决定举办2008年全国中等职业学校电工电子技术技能大赛，并由亚龙科技集团协办。

为了配合此次大赛，亚龙科技集团特精心研制了亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置，供各校和大赛实训与考核使用。

亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。

它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。

在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。

本实训说明书主要对亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置的一些基本结构、原理、工作过程和典型产品（PLC、变频器和传感器）的使用进行简要说明。

除了对这些，最重要的是对此次实训课程设计作主要介绍。

目录前言、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、1一、亚龙YL-235A型光机电一体化实训装置简介、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、31、概述、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、32、实训项目、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、43、配置、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、44、技术参数、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、45、配置清单、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、5二、亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置机构说明、、、、、、、、、、、、、、61、整机工作流程、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、62、工作原理、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、63、送料机构、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、74、机械手搬运机构、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、85 、物料传送和分拣机构、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、96 、气动原理、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、107 、传感器应用说明、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、118 、磁性开关的使用说明、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、11三、电气电路组成、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、121、电气组成模块、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、122、端子接线图、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、133、三菱变频器操作、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、143.1 变频器的接线图、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、143 .2 变频器操作面版说明、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、153.3 参数设置方法、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、163.4 三菱变频器参数设置、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、17四、课程设计、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、181、要求：设备的工作情况、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、182、I/O分配表、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、193、I/O分配图、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、204、状态转移图、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、215、梯形图、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、2229 、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、指令表、6．五、实训总结、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、32六、附表一：工件分拣设备组装图、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、33一、亚龙YL-235A型光机电一体化实训装置简介1、概述亚龙YL-235A型光机电一体化实训装置，由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC模块单元、触摸屏模块单元、变频器模块单元、按钮模块单元、电源模块单元、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。

亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置简介一、亚龙YL－335A型自动生产线实训考核装备的结构和工作过程YL－335A在铝合金导轨式实训台上安装下料、加工、装配、搬运、分拣等工作站，构成一个典型的机电一体化设备的机械平台；采用RS485串行通讯方式实现分布式的控制或PLC主站及远程I/O实现系统控制，从而组成自动加工、装配生产线，真实呈现自动生产线的加工过程。

各工作站的结构和功能如下：⑴供料站供料站主要由料仓及料槽、顶料气缸、推料气缸和物料台以及相应的传感器、电磁阀构成，如图1所示。

图1本站工作过程如下：系统启动后，顶料气缸伸出顶住倒数第二个工件；推料气缸推出，把料槽中最底层的工件推到物料台上工件抓取位。

工件到位传感器检测到工件到位后，推出气缸和顶料气缸逐个缩回，倒数第二层工件落到最底层，等待推出。

搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往加工站。

⑵加工站加工站主要由物料台、夹紧机械手、物料台伸出/缩回气缸、加工（冲压）气缸以及相应的传感器、电磁阀构成，如图2所示。

图2本站的功能是完成一个对工件的冲压加工过程，流程如下：搬运站机械手把工件运送到物料台上→物料检测传感器检测到工件→机械手指夹紧工件→物料台回到加工区域冲压气缸的下方→冲压气缸向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→冲压气缸缩回到位→物料台重新伸出→到位后机械手指松开→搬运站机械手伸出并夹紧工件，将其运送往装配站。

装配站主要有供料单元、旋转送料单元、机械手装配单元、放料台以及相应的传感器、电磁阀构成，如图3所示。

图3本站功能是完成上盖工序，即把黑色或白色两种小圆柱工件嵌入到大工件中的装配过程。

当搬运站的机械手把工件运送到装配站物料台上时，顶料气缸伸出顶住供料单元倒数第二个工件；挡料气缸缩回，使料槽中最底层的小圆柱工件落到旋转供料台上，然后旋转供料单元顺时针旋转180度（右旋），到位后装配机械手按下降气动手爪→抓取小圆柱→手爪提升→手臂伸出→手爪下降→手爪松开的动作顺序，把小园柱工件顺利装入大工件中，机械手装配单元复位的同时，旋转送料单元逆时针旋转180度（左旋）回到原位，搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往物料分解站。

亚龙YL－235型光机电一体化实训考核装置简介一、亚龙YL－335A型自动生产线实训考核装备的结构与工作过程YL－335A在铝合金导轨式实训台上安装下料、加工、装配、搬运、分拣等工作站，构成一个典型的机电一体化设备的机械平台；使用RS485串行通讯方式实现分布式的操纵或者PLC主站及远程I/O实现系统操纵，从而构成自动加工、装配生产线，真实呈现自动生产线的加工过程。

各工作站的结构与功能如下：⑴供料站供料站要紧由料仓及料槽、顶料气缸、推料气缸与物料台与相应的传感器、电磁阀构成，如图1所示。

图1本站工作过程如下：系统启动后，顶料气缸伸出顶住倒数第二个工件；推料气缸推出，把料槽中最底层的工件推到物料台上工件抓取位。

工件到位传感器检测到工件到位后，推出气缸与顶料气缸逐个缩回，倒数第二层工件落到最底层，等待推出。

搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往加工站。

⑵加工站加工站要紧由物料台、夹紧机械手、物料台伸出/缩回气缸、加工（冲压）气缸与相应的传感器、电磁阀构成，如图2所示。

图2本站的功能是完成一个对工件的冲压加工过程，流程如下：搬运站机械手把工件运送到物料台上→物料检测传感器检测到工件→机械手指夹紧工件→物料台回到加工区域冲压气缸的下方→冲压气缸向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→冲压气缸缩回到位→物料台重新伸出→到位后机械手指松开→搬运站机械手伸出并夹紧工件，将其运送往装配站。

装配站要紧有供料单元、旋转送料单元、机械手装配单元、放料台与相应的传感器、电磁阀构成，如图3所示。

图3本站功能是完成上盖工序，即把黑色或者白色两种小圆柱工件嵌入到大工件中的装配过程。

当搬运站的机械手把工件运送到装配站物料台上时，顶料气缸伸出顶住供料单元倒数第二个工件；挡料气缸缩回，使料槽中最底层的小圆柱工件落到旋转供料台上，然后旋转供料单元顺时针旋转180度（右旋），到位后装配机械手按下降气动手爪→抓取小圆柱→手爪提升→手臂伸出→手爪下降→手爪松开的动作顺序，把小园柱工件顺利装入大工件中，机械手装配单元复位的同时，旋转送料单元逆时针旋转180度（左旋）回到原位，搬运站机械手伸出并抓取该工件，并将其运送往物料分解站。

LG-UAV01无人机教学实训系统平台一、特色功能区划分整个专业建设解决方案包含6个部分：装、调、飞、用、控、做；Ø装：即无人机装配，提供无人机所有零部件，学生可以动手将所有部件按照实验指导书组装成一架完整的无人机，通过组装让学生了解并熟悉无人机的硬件构造。

Ø调：即无人机调护与维修，设备调试与维护为了让学生从零件到整机再到飞行整个过程中系统性的学习，通过软硬件调试，让学生更深入的了解无人机，维护是为了更好的保持设备精度，让飞行更稳定。

维护不仅提高的是学生的动手解决问题能力，更能通过学习让学生深入了解无人机的原理，进一步提升学生的自身技能。

无人机检修，故障检测是学生学习必不可少的一项环节，当飞机出现无法正常工作的状况时，借助测试仪器，让学生快速查出故障点，从而判断问题的所在。

Ø飞：即无人机操控，学生可以通过前期虚拟飞行，练习技术，而后在无人机飞行专业场地内飞行，也可以通过E350练习无人机航拍等等。

Ø用：即行业应用（配有农业植保、公安消防、电力巡线等专业应用无人机）Ø控：即程控是指无人机二次开发，其目的是实现无人机的自主飞行控制、决策和管理，无人机未来的发展趋势将是程控智能化，更多的是程序应用控制，而二次开发是为学生提供的功能拓展及创新平台，可与无人机现代应用及未来发展紧密贴合。

Ø做：即设计和改装，当前，现代意义的定制化服务已经渗透到各行各业，在无人机领域，由于不同的应用场合，环境不同，技术要求也有所差别，产品要更出色地满足客户的利益期望，设计和改装将是未来无人机发展的一大方向；E360系列无人机所有软硬件全部开源，可拓展及改装性非常强，可支持学生DIY无人机。

二、课程体系1、公共基础课：计算机基础、语数英课程、思品、高数、体育、实用英语；2、专业基础课：电工电子、实用英语、无人机固定翼、无人机操控、无人机组装、数学、概论、体育、电工电子实训、空气动力、电子电工基础、低空空域法规、社会能力训练；3、专业核心课：单片机、无线电遥控技术、无人机模拟操控技术、无人机组装与维护、无人机载荷及应用、无人机操控综合实训；专业英语、航空侦察与监视技术、无人机电路分析、就业指导4、实训环节：模拟飞行、无人机装配实训、无人机模拟操控实训、无人机操控实训、无人机载荷设备应用实训等三、配套无人机实训教材编写1、整个教材涵盖了无人机的基础知识、组装调试、检测维修、操控飞行及二次开发。

光机电一体化实训装置操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。

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光机电一体化实训装置工作原理
光机电一体化实训装置是一种综合应用光学、机械和电子技术的装备，用于培
养学生实际操作能力和技术应用能力。

它通过模拟真实工作场景，让学生学习并掌握光学、机械和电子方面的知识。

光机电一体化实训装置的工作原理可以分为三个主要部分：光学部分、机械部
分和电子部分。

光学部分由光学元件、光源和光接收器组成。

光学元件包括透镜、衍射光栅、
偏振镜等，它们可以改变光的传播方向、聚焦光线或将光分解成不同的波长。

光源提供光信号，光接收器用于接收并记录光信号。

通过对光学部分的操作和调整，学生可以学习和理解光学的基本原理和光学器件的功能。

机械部分由机械结构、运动平台和传动装置等组成。

机械结构提供了支撑和稳
定装置运动的框架和机架；运动平台用于模拟实际的工作环境；传动装置通过齿轮、皮带等传递动力和运动。

学生可以通过操作机械部分，了解和掌握机械的基本原理和机械结构的运动方式。

电子部分包括控制系统、传感器和执行器等。

控制系统用于控制装置的运行和
各个部分的协调工作；传感器用于检测和感知装置的状态和环境变化；执行器用于根据控制信号执行相应的动作。

学生可以通过操作电子部分，学习和掌握电子技术的基本原理和控制系统的工作方式。

综上所述，光机电一体化实训装置通过集成光学、机械和电子技术，为学生提
供了一个模拟真实工作场景的学习环境。

学生通过实际操作和调试，可以深入理解光机电一体化技术的工作原理和应用，培养实际操作能力和技术应用能力，从而为未来的工作做好充分准备。