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并联机器人奇异位形分析的几何方法沈辉;吴学忠;刘冠峰;李泽湘【期刊名称】《自动化学报》【年(卷),期】2004(030)003【摘要】采用微分几何方法,提出一种针对一般并联机器人的奇异性的分类方法.依据奇异流形与奇异运动方向的关系,将奇异性进一步区分为一阶奇异性和二阶奇异性,基于二阶奇异点分布的连续性属性将其中的二阶奇异性进一步分为退化和非退化奇异性,并对退化奇异性的物理含义进行了分析,指出退化奇异给机构带来的危险性.最后针对冗余驱动的平面二自由度并联机构进行了分析.%Using the language of differential geometry, this paper provides a fine classification of singularities of general parallel robots. Based on the relations between singularity manifolds and singularity distributions, these singularities are further subclassified into first-order singularities and second-order ones. Furthermore, the second-order singularities can be distinguished as degenerate or nondegenerate singularities by whether they form continuous curves on configuration manifolds. This paper also gives an insight into the degenerate singularities, which can sometimes be a source of danger not only to the mechanism itself but also to workers to operate the mechanism. Finally, a planar two degrees-of-freedom mechanism with one redundant actuator is given to illuminate the method.【总页数】7页(P330-336)【作者】沈辉;吴学忠;刘冠峰;李泽湘【作者单位】国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073 ;国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073 ;香港科技大学电气工程学系,香港;香港科技大学电气工程学系,香港【正文语种】中文【中图分类】TH112【相关文献】1.6 自由度 3-PRPS 并联机器人奇异位形分析 [J], 朱大昌;韩书葵;方跃法2.新型6自由度3-UrRS并联机器人的奇异位形分析 [J], 高征;高峰3.3-DOF并联机器人奇异位形分析 [J], 赵洪全;赵新华4.3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析 [J], 孟广柱;赵新华;李彬5.新型并联机器人的奇异位形分析 [J], 高征;高峰因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于能量变分原理的箱形梁畸变效应分析基于能量变分原理的箱形梁畸变效应分析摘要：本文基于能量变分原理，分析了箱形梁畸变效应。
首先介绍了箱形梁畸变效应的定义和影响因素，然后推导了畸变效应的数学模型，并结合实例进行了数值分析。
最后，根据分析结果给出了一些建议，以减小箱形梁畸变效应。
1. 引言箱形梁是一种常用的结构元件，在工程中被广泛应用。
然而，由于材料力学性质的非线性和加载条件的复杂性，箱形梁在受力时会出现畸变效应。
畸变效应会导致梁的变形失稳和结构强度的下降，因此深入分析畸变效应对于提高结构的稳定性和可靠性具有重要意义。
2. 箱形梁畸变效应的定义和影响因素箱形梁的畸变效应是指在受力作用下，原本平直的梁产生的曲率和扭转变形。
畸变效应的大小与多个因素相关，包括梁的尺寸、材料性质、截面形状和加载方式等。
3. 箱形梁畸变效应的数学模型为了分析箱形梁的畸变效应，可以基于能量变分原理建立数学模型。
能量变分原理是经典的结构力学方法，它将问题转化为寻找使系统总势能取极小值的位移场。
通过引入适当的位移场和应变能密度函数，可以得到畸变效应的数学表达式。
4. 箱形梁畸变效应的数值分析通过对箱形梁畸变效应的数学模型进行数值分析，可以得到各个因素对畸变效应的影响程度。
例如，当梁的尺寸增大时，畸变效应会增大；当材料的弹性模量增加时，畸变效应会减小。
通过对不同情况下的数值模拟，可以评估和比较不同参数对畸变效应的影响。
5. 箱形梁畸变效应的影响与建议根据数值分析结果，可以得到一些结论和建议，以减小箱形梁的畸变效应。
例如，在设计过程中应尽量增大箱形梁的截面尺寸，以减小畸变效应；合理选择材料的弹性模量，以控制畸变效应的大小。
此外，还可以考虑在梁的设计中引入补强结构，以提高结构的稳定性和抗弯刚度。
6. 结论本文通过基于能量变分原理的数学分析，对箱形梁畸变效应进行了深入研究。
通过数值分析得到了不同因素对畸变效应的影响程度，并给出了针对畸变效应的相关建议。
保证闭环性能品质的奇异摄动类降阶方法的报告，800字
本报告旨在详细介绍一种名为奇异摄动类降阶方法的性能保证的闭环控制技术。
该方法可以有效地调节系统模型的参数以及整体性能，实现精确的闭环控制性能。
奇异摄动类降阶方法是基于系统模型的控制参数的调节，具体来说，是通过调整系统模型的控制参数来改变系统的性能特性，使得系统的性能表现与设计要求比较接近，从而实现闭环控制的目标。
在奇异摄动类降阶方法中，可以通过调整三个参数，即质量比、死区范围和死区参数来精确的控制系统的性能。
首先，质量比可以调节系统的加速度，提高系统的运行稳定性；其次，死区范围可以改变死区的大小，以避免硬件组件之间碰撞；最后，死区参数可以调整控制器的作用时间，从而获得更好的性能。
奇异摄动类降阶方法可以有效地实现闭环控制性能，具体来说，该方法可以实现高准确度的控制，并且具有更优畅的运行性能，从而确保系统的稳定性。
此外，该方法通过调节模型的参数，可以实现满足不同外部环境条件的多样性控制，同时，可以实现较低的硬件资源消耗，从而减少系统的总体成本。
总的来说，奇异摄动类降阶方法是一种性能保证的闭环控制技术，可以有效调节系统模型的参数，实现准确的闭环控制，同时具有较低的硬件资源消耗，从而实现较高的性能与质量。
第七章 变分原理§1 泛函分析中的一些概念在变分原理及有限元等数值方法中，要涉及到泛函分析中的一些概念。
虽然有些概念在应用某些数值方法求解问题时，并非必需，但是掌握它们对于深入研究数值法的理论，阅读有关文献专著，却有很大的益处。
本节将根据需要，对某些概念作一简单介绍。
1.1 Hilbert 空间在引进Hilbert 空间的概念之前，我们先对线性空间等概念作一简单回顾。
1．线性空间定义1 设H 是某些元素的集合，K 是实数（或复数）域。
如果对H 中任何元素,x y ，定义了一种所谓“加法”运算x y +及a K ∈与x H ∈的“数乘”运算ax ，使x y +，ax 属于H ，且具有性质：（1）x y y x +=+；（2）()()x y z x y z ++=++；（3）存在所谓“零元素”,H θ∈使,x x x H θ+=∀∈；（4）对任何x H ∈，都有一个相应的“逆元素”x H -∈，使()x x θ+-=； （5）()(),,,x x K x H αβαβαβ=∈∈； （6）1,x x x H ⋅=∈；（7）(),,,x x x K x H αβαβαβ+=+∈∈； （8）(),,,x y x y K x y H αααα+=+∈∈； 则称H 是实数（或复数）域上的线性空间。
例1 定义在[,]a b 上的一切连续函数的全体记作C ；若对任意两个元素,f g C ∈，定义()()()(),()(),,[,]f g x f x g x x a bf x f x K xa b ααα+=+∈=∈∈则空间C 是实线性空间，记作[,]C a b 。
例2 考虑有限空间[,]a b （或区域Ω）上平方可积函数()f x ，即使2|()|b af x d x <∞⎰（或2|()|f x dx Ω<+∞⎰）（1.1） 成立的函数类，记作2[,]L a b （或2()L Ω），对于2,[,]f g L a b ∈，显然,a f f g +均属于2[,]L a b ，且满足性质（1）－（8），故2[,]L a b （或2()L Ω）可积是线性空间。
一种指纹图像奇异点检测的方法谭台哲;宁新宝;尹义龙;詹小四;陈蕴【期刊名称】《软件学报》【年(卷),期】2003(014)006【摘要】准确、可靠地检测奇异点(core点和delta点),对指纹分类和指纹匹配具有重要的意义.针对低质量指纹图像奇异点检测中精确定位和可靠性判断的难题,提出了一种检测指纹奇异点的方法.首先,对于一幅指纹图像,在同一分块尺寸下进行多次图像错位分块,并且分别在不同的图像错位分块情况下检测指纹的奇异点,得到区域相对集中的奇异点位置的集合,并计算其质心,以精确地确定奇异点的位置.然后,再在不同的分块尺寸下检测奇异点,并进一步判断上一步所检测到的奇异点的真伪.该方法利用了多次图像错位分块检测的奇异点位置相对集中和各级分块尺寸下检测的奇异点位置相互关联的特性,能够从指纹图像中较精确、可靠地检测出奇异点.在部分典型低质量指纹图像上的实验结果验证了该方法的有效性,对低质量指纹图像具有良好的鲁棒性.【总页数】7页(P1082-1088)【作者】谭台哲;宁新宝;尹义龙;詹小四;陈蕴【作者单位】南京大学,电子科学与工程系,江苏,南京,210093;南京大学,电子科学与工程系,江苏,南京,210093;山东大学,计算科学与技术学院,山东,济南,250100;南京大学,电子科学与工程系,江苏,南京,210093;阜阳师范学院,计算机系,安徽,阜阳,236032【正文语种】中文【中图分类】TP391【相关文献】1.一种指纹图像奇异点检测方法 [J], 徐洞成;程新明;李甜;任强2.一种基于奇异点检测的光流场去噪方法 [J], 聂烜;吴成富;陈怀民3.指纹图像奇异点提取的一种鲁棒方法 [J], 沈伟;SHENJun;等4.尖拱型指纹图像中奇异点检测方法 [J], 程新明;徐洞成;李甜;戴瑜;刘辉5.一种带奇异点检测和补偿的GPR在线软测量方法 [J], 钟怀兵;熊伟丽因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
