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智能汽车控制系统电路图智能车又称为无人驾驶汽车，属于轮式移动机器人的一种，是一个集环境感知、路径规划、自动驾驶等多功能于一体的综合系统。
智能汽车技术将许多领域联系在一起，如计算机科学、人工智能、图像处理、模式识别和控制理论等。
智能汽车与一般所说的自动驾驶有所不同，它更多指的是利用GPS 和智能公路技术实现的汽车自动驾驶。
这种汽车不需要人去驾驶，因为它装有相当于人的“眼睛”、“大脑”和“脚”的电视摄像机、电子计算机和自动操纵系统之类的装置，这些置都装有非常复杂的电脑程序，所以这种汽车能和人一样会“思考”、“判断”、“行走”,可以自动启动、加速、刹车，可以自动绕过地面障碍物在复杂多变的情况下，能随机应变，自动选择最佳方案，指挥汽车正常、顺利地行驶。
电路系统是智能汽车硬件系统的核心，对于本硬件电路系统而言，稳定性是需要优先保证的性能指标，毕竟跑完全程才是取得成绩的前提。
在此基础上，还应当综合考虑智能汽车的动力性、重心及电路板的紧凑性等其他指标。
电机驱动模块电机驱动模块为智能汽车的行驶提供动力，它的性能直接影响到后轮电机的控制性能，包括加速、减速与制动等性能。
本文采用MOSFET 驱动芯片加全桥驱动方案，只需合理的选择MOSFET驱动芯片和功率MOSFET 以保证性能即可。
电路图如图6 所示。
舵机驱动模块舵机负责智能汽车的转向，舵机模块能否稳定工作直接影响到智能汽车在赛道上高速行驶时的稳定性以及转向时的灵敏度和精确度。
舵机工作原理为：舵盘角位由单片机发出的PWM 控制信号的脉宽决定，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。
由于自身即为角度闭环控制，而且性能较好，故系统中就不必考虑外加舵机闭环。
舵机驱动模块电路如图7 所示。
舵机驱动模块同样属于功率部分，用6N137 光耦进行信号隔离。
智能车辆是一个涉及多领域的复杂的综合系统，要达到实用的目的，还要进一步深入下研究去，还有许多工作要做。
在硬件上还需要解决因摄像头自身精度的差异或其因外部因素丢失数据导致影响智能车正常运行的问题，增强抗干扰能力;在软件上，还需要进一步优化算法，控制系统是智能汽车的核心内容，针对智能汽车的功能需求，对智能汽车控制系统关键模块进行了研究，设计的各模块被应用于“飞思卡尔”智能汽车中，文中各图对智能汽车的研究具有启发作用。
汽车电气设备总线路图一、汽车电系特点与组成一汽车电系特点1 低压直流：6V、12V、24V 2单线并联 3 负极搭铁二汽车电系组成1 电源系统：蓄电池、发电机、调节器等；2 起动系统：起动开关、起动继电器、起动机；3 点火系统：点火开关、点火线圈、火花塞等；4 照明系统5 信号与报警系统：6 仪表与显示系统：电流表、水温表、燃油表、机油压力表、充电指示灯等；7 辅助电器：电动雨刮器、空调等；8 电子控制系统：传感器、电控单元、执行器等二、汽车电路图的形式１、汽车布线图２、汽车线束图３、汽车电路原理图４、位置图：电器位置图、线束位置图等;三\桑塔纳轿车电路图的特点1．基本电路按系统依次排列整个电路都是纵向排列,同一系统的电路归纳在一起,在电路图中所占的篇幅局限在某一范围;2．整个电路很少转折交叉有些线路比较复杂的电器,为了使它们有机地连贯起来而不破坏图面的纵向性,采用断线代号法加以解决;小方框、底部电路号码３．整个电路突出以中央接线盒为中心１电路图上方第5条横线以上的部分表明了中央接线盒中安装的器件与导线; 4条横线,用来表示压装在中央接线盒塑料盘身内的成型铜片;“30”：常火线;直接与蓄电池正极相接的火线；“15”：小容量火线;从点火开关15接柱引出的,受点火开关控制的小容量用电器的供电线；“X”：大容量火线;受减荷继电器控制的大容量用电器的供电线,只有当减荷继电器触点闭合时,才能将30线的电流引入X线；“31”：搭铁线;它与中央接线盒支架搭铁点相连接;２第5条横线上标有中央接线盒背面插接器的代号,后面的数字表明了该插接器连接的导线在插接器中的插孔位置;D23 ;凡是接点标有同一代号的导线都在车上的同一线束内 ;继电器表示方法：继电器－J、数字－位置、分数分母－插脚的标号,分子－相应的插孔熔断器的表示方法：熔断器－Ｓ、数字－位置、额定电流;S5连接插头表示方法：连接插头－T、分数分子－插座孔数,分母－连接导线对应的孔的序号T29／15搭铁线表示方法：底部横线,带圈的数字代号接地部位;不是所有电器都直接与金属车体相连接而搭铁的,有的通过接地插座,有的则通过其它电器或电子设备再接地连接;。
L3轿车电路图册目 录1、启动、发电 (1)2、组合仪表 (2)3、BMC (3)4、转向轴锁 (5)5、网关 (7)6、驻车辅助系统 (8)7、空调控制部分 (9)8、空调部分 (10)9、电子风扇 (12)10、雨刮、洗涤 (13)11、窗控 (14)12、ECM(4G15) (16)13、483CVT (19)14、TCU (22)15、ABS(BOSCH) (24)16、ABS德尔福7.8 (25)17、SRS (26)18、音响系统 (28)19、室内灯 (29)20、大灯 (31)21、小灯 (32)L3轿车电路图册22、雾灯 (33)23、转向灯 (34)24、制动灯 (35)25、前大灯调节 (36)26、点烟器、电动外后视镜、内后视镜方向显示 (37)27、CAN-BUS(低速CAN) (39)28、CAN-BUS(高速CAN) (40)29、短接器 (41)30、保险、继电器 (42)L3轿车电路图册1、启动、发电L3轿车电路图册2、组合仪表L3轿车电路图册3、BCML3轿车电路图册L3轿车电路图册4、转向轴锁L3轿车电路图册L3轿车电路图册5、网关L3轿车电路图册6、驻车辅助系统L3轿车电路图册7、空调控制部分L3轿车电路图册8、空调部分L3轿车电路图册L3轿车电路图册9、电子风扇L3轿车电路图册10、雨刮、洗涤L3轿车电路图册11、窗控L3轿车电路图册L3轿车电路图册12、ECM(4G15)L3轿车电路图册L3轿车电路图册L3轿车电路图册13、483 CVTL3轿车电路图册L3轿车电路图册L3轿车电路图册14、TCUL3轿车电路图册L3轿车电路图册15、ABS(BOSCH)L3轿车电路图册16、ABS德尔福7.8L3轿车电路图册17、SRSL3轿车电路图册L3轿车电路图册18、音响系统L3轿车电路图册19、室内灯L3轿车电路图册L3轿车电路图册20、大灯L3轿车电路图册21、小灯L3轿车电路图册22、雾灯L3轿车电路图册23、转向灯L3轿车电路图册24、制动灯L3轿车电路图册25、前大灯调节L3轿车电路图册26、点烟器、电动外后视镜、内后视镜方向显示L3轿车电路图册L3轿车电路图册27、CAN-BUS(低速CAN)L3轿车电路图册28、CAN-BUS(高速CAN)L3轿车电路图册29、短接器L3轿车电路图册30、保险、继电器。
电路布置图1 ——整车布置图电路布置图2 ——左前门线束图 2左前门线束（L3-4002100）左前门线束接插件序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem1 TJ01 接仪表板线束 12 TJ02 接仪表板线束 13 T03 接左前门电动后视镜 14 T04 接左前门玻璃升降器电机 15 T05 接左前门高音扬声器 16 T06 接左门内板灯 17 T07 接左前门电动窗升降器开关 18 T08 接左前门门锁电机 19 TJ09 接左前门磁卡探测小线 110 T10 接左前门低音扬声器 1电路布置图3——右前门线束图 3右前门线束（L3-4002200）右前门线束接插件序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem1 UJ01 接仪表板线束 12 UJ02 接仪表板线束 13 U03 接右前门电动后视镜 14 U04 接右前门高频扬声器 15 U05 接右前门玻璃升降器电机 16 U06 接右前门玻璃升降器开关 17 U07 接右前门门锁电机 18 UJ08 接右前门磁卡探测小线 19 U09 接右门内板灯 110 U10 接右前门低音扬声器 1电路布置图4 ——左后门线束左后门线束接插件图 4左后门线束（F3-4002500）序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem1 V01 接左后门门锁电机 12 V02 接左后门玻璃升降电机 13 V04 接左后门玻璃升降器开关 14 VJ05 接地板线束 1电路布置图5 ——右后门线束右后门线束接插件图 5右后门线束（F3-4002600）序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem1 W01 接右后门门锁电机 12 W02 接右后门玻璃升降电机 13 W04 接右后门玻璃升降器开关 14 WJ05 接地板线束 1电路布置图6 ——顶棚线束顶棚线束接插件图 6顶棚线束（F3-4002700）序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem1 P01 接二极管 12 PJ02 接仪表板线束 13 P03 接天窗电机 14 P04 接内后视镜 15 P06 接后室内灯 16 P2D 接接线盒 1电路布置图7——蓄电池负极线束图 7蓄电池负极线束（F3-4011100）序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem1 Ea01 接蓄电池负极柱头 12 Ea02 接变速箱搭铁 13 Ea03 接搭铁端子 1电路布置图8 ——仪表板线束仪表板线束接插件仪表板线束接插件仪表板线束接插件仪表板线束接插件电路布置图9 ——地板线束地板线束接插件电路布置图10 ——前舱线束前舱线束接插件电路布置图11 ——发动机线束（MT-473QB）发动机线束接插件(MT)——发动机线束（CVT）发动机线束接插件（CVT）发动机线束接插件（CVT）——发动机线束（MT-473QE）发动机线束（473QE---DCT）发动机线束接插件发动机线束接插件电路布置图12 ——后保险杠小线后保险杠小线接插件图12后保险杠小线（G3-4013100）序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem01 RJ01 接地板线束 102 R02 接后左角倒车探头 103 R03 接后左中倒车探头 104 R04 接后右角倒车探头 105 R05 接后右中倒车探头 1电路布置图13 ——左前磁卡探测小线左前磁卡探测小线接插件图13左前磁卡探测小线（G3-4012100）序号No.编码Coding名称Description数量Qty备注Rem01 Lbj01 接左前门线束 102 Lb02 接左前门磁卡探测天线 1电路布置图14 ——右前磁卡探测小线。
全车电路图目录第一节电器配置说明··············································第二节继电器、保险丝位置分布图·····························第三节低压线束布置图········································第四节电器原理图···········································第一节电器配置说明●电器件配置包括 L3 舒适（3*）、尊贵（4*）配置车型。
●动力总成包括 MT-473QB（1*）、CVT+483QA（2*）、MT-473QE（5*）系列。
●ABS 系统包括 BOSCH，DELPHI7.8 系列。
比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册第二节继电器、保险丝位置分布图一、仪表板配电盒●仪表板配电盒分布图比亚迪汽车比亚迪 L3 轿车维修图册（1）仪表板配电盒总成1.1 接插件编号示意图EFDCBG AHIK2-1K2-2K2-3K2-4K2-5比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册二、前舱配电盒●前舱配电盒位置分布图（1）前舱配电盒2.1 前舱配电盒比亚迪汽车比亚迪 L3 轿车维修图册K 1-8 F 1/21K 1-7F 1/20F 1/19K 1-6F 1/18F 1/17F1/16F1/15 F1/14F1/13 BF1/12F1/11F1/105K 1- F1/9F1/8K 1-4F 1/7K 1-3F 1/6A F1/5F1/4 F1/3 F1/2 F1/1K 1-1比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册三、仪表板线束外挂继电器●仪表板线束外挂继电器位置分布图（1）仪表板线束外挂继电器座及继电器KG-1KG-2KG-3KG-411212123333454442KG-5KG-612123344第三节低压线束布置图●线束布置图——L3 整车线束分布图比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图 4.1.1 ——发动机线束（1*）比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图 4.1.2 ——发动机线束(2*)比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图 4.1.3 ——发动机线束(5*)比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图 4.2 ——左前门线束●线束布置图 4.3 ——右前门线束●线束布置图 4.4 ——左后门线束121263154131412比亚迪汽车比亚迪 L3 轿车维修图册● 线束布置图 4.5 ——右后门线束121263154131412●线束布置图 4.6.1比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册——顶棚线束（3*）线束布置图4.6.1——顶棚线束（4*）比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册21比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图4.7——仪表板线束(含 CVT)比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册线束布置图4.7（含CVT）比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图 4.8——地板线束比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图 4.9 ——前舱线束比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册●线束布置图 4.10——蓄电池负极线束线束布置图4.10●线束布置图 4.11 ——左前磁卡探测小线线束布置图4.11●线束布置图 4.12 ——右前磁卡探测小线dd●线束布置图 4.13 ——后保险杠小线●线束布置图 4.14 ——行李箱微动开关小线第四节电路原理图1、电源、启动、发电2.1、电源、组合仪表2.2、组合仪表3.1、电源、车身控制模块（BCM）3.2、车身控制模块（BCM）4.1、电源、转向轴锁、keylessECU4.2、keylessECU、启动按钮5、电源、网关、诊断口（DLC）6、电源、驻车辅助系统7、电源、空调8.1、电源、空调8.2、空调9.1、电源、电子风扇9.2、电源、电子风扇（德尔福 QE）10、电源、前雨刮、洗涤电机11.1、电源、电动窗控11.2、电动窗控12.1、电源、ECM（1*）12.2、ECM（1*）12.3、ECM（1*）13.1、电源、ECM（2*）13.2、ECM（2*）13.3、ECM（2*） 13.4.1、电源、ECM（473QE 德尔福） 13.4.2、电源、ECM（473QE 德尔福） 13.4.3、电源、ECM（473QE 德尔福）13.5.1、电源、ECM（473QE 联电）13.5.2、电源、ECM（473QE 联电）13.5.3、电源、ECM（473QE 联电）14.1、电源、TCU（2*） 14.2、电源、TCU（2*） 15、电源、ABS （BOSCH） 15.2、电源、ABS （BOSCH 9） 16、电源、ABS （DELPHI-7.8） 17.1、SRS17.2、SRS18、电源、CD 机（3*）19.1、电源、DVD(4*)19.2、DVD(4*)20、电源、大灯控制21、电源、小灯、发光 LOGO22、电源、雾灯、倒车灯23、电源、转向灯比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册24、电源、制动灯25、电源、室内灯26、电源、电喇叭、前大灯调节27.1、电源、点烟器、内后视镜方向显示、电动外后视镜27.2、电动外后视镜28、电源、车身 can29、电源、动力 can30、电源、地线短接器31、保险、继电器32、前舱配电盒内部原理图33.1、仪表板配电盒内部原理图33.2、仪表板配电盒内部原理图34、行李箱电动开启比亚迪汽车比亚迪L3轿车维修图册1、电源、启动、发电F1电源启动、发电F1/16发电机<F2-2>5A仪表B25B02AJ42-41A1BB/R3.019BJ522*<F2-1>O B50B02B13B0219GJ90仪表0.5F1/17F1/11G52-9B/R A2B02主保险点火2#B/R 3.02AJ40100A30A B R/L0.5 2.00.51G723G72启动KG/23G832G83START继电KG/6LOCK器2G724G72继电器4G831G831A1AB B R L L 2.00.50.30.5 2.0R 1GJ99 1AJ348.0L B O Y10G2G0.512.00.50.5F2/16启动电源B7.5A<F14-1><F3-1>A243G2F 2.0TCU BCMA33-92G50-4B7GJ880.57AJ41R B20.0 2.01A28 1 A27<F3-1><F2-1>1A303A29起动M BCM仪表B机G50-9G67-15L2A29发电机比亚迪汽车比亚迪 L3 轿车维修图册2.1、电源、组合仪表F2-1电源组合仪表G 48G 48<F1>电源、启动、发电1116G2FG2F-3L/Y0.515G675 G67 12B2CL/Y1.25B15B02I/FLCDOBD/ 车速转速燃油CPU温度TRIPPAB发动安全 SRSSVSKEYLESS指 机故 主告带指 故障 指 指示灯F1/10车门示 障指 警指 示灯指示示 灯示灯示灯室内灯灯灯15A1A1ACPURI/FI/FI/FI/FI/FI/F8.020G6717 G67 12G6726G67 29G679G677G6722G671G67R/W R/W RR LY/RY/B BrW/B A240.3 0.3 0.30.3 0.30.3 0.30.50.5主驾1G33安 2 G36副安全全驾 1 G35带安带开 报全关 2G33警 1 G36带 2 G35 Y/B Br器W/B W/B 传开0.30.3R非主 主驾0.5 0.5 感 关驾车车门器0.3油位传感器门指 指示G63 1示灯灯<F25> <F3-1>G66灯光 BCM 驻车辅助小灯G2B-1G2H-11G12-12G23-18。
