松下A5伺服驱动器IF口接脚详解

松下A5伺服驱动器I F口接脚详解松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W 的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。

5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W 的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。

为光电耦合器输入。

对应行驱动线/开路集电极。

容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。

设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。

（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。

8脚：NOT，反向驱动禁止输入。

9脚：POT，正向驱动禁止输入。

8——9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。

10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。

11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。

12脚：ZSP，零速检测输出。

13脚：GND，信号地。

14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

15脚：GND，信号地。

16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。

17脚：GND，信号地。

18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。

14——18脚（输入电路参考3--31）19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。

20脚：无。

21脚：OA+，A相输出。

22脚：OA－，A相输出。

松下伺服电机接线总结00伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H00运动控制卡型号：PCI-1240 001、主电路00工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。

此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。

软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。

此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。

002、脉冲发送电路00接线根据：00运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示00由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。

00松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图00手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图003、编码器反馈脉冲接收电路00接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。

知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。

根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。

根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。

松下A5系列伺服位置控制使用方法
000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目
1、自动补偿调整（AF_oF1、oF
2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）
3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束
4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因
1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障
2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误
3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊
4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0
五、接线
1、主电源及编码器接线：
2、大功率伺服编码器接线：
3、控制端子接线：。

伺服通俗理解之——说明书的正确解读，松下A5伺服为例使用伺服，由充分读懂说明书起，唯有这样，才能充分认识该伺服的性能、功能和特点，特性，并根据这些规范使用环境，和调设参数使之性能最佳化。

相信看过007系列电影的人很是迷醉主角那种扔掉厚厚的说明书，动手操控新工具了解熟悉其功能般的潇洒，然现实不是电影，伺服这等工控产品更是要通过说明书了解产品功能性能，以及参数设置技巧！那么，如何准确解读说明书上的关键内容，就变得相当重要了。

下图是松下A5系列伺服X4口，也就是我们通常说的控制接口、I/O接口，在位置控制模式之下的各功能引脚，和接线方式。

由于干扰问题是伺服使用者遇见最多、最为头痛的问题，本章节就专门针对这个，解读图中脉冲输入接线要求，和避免干扰的技巧。

上图可见，松下伺服在位置控制模式中的脉冲输入分两种，接3、4、5、6脚的集电极开路输入模式，和接44、45、46、47脚长线驱动模式。

由于两种输入对线缆的要求一样，而且用户采用最多的也是集电极开路模式控制，所以以集电极输入模式解说接线图包含的信息，如下图：由上图截图信息看到圈上红圈分别标注1、2、3的部位，1图例说明了连接3、4和5、6脚的分别是两组双绞线，2图例则这两组双绞线是带屏蔽层的，屏蔽层要接地，此处的接地标识跟伺服驱动器的外壳地标识一致，说明屏蔽层要接外壳地，也就是X4接口（I/O口）的第50脚；3图例处13脚的GND跟外壳地标识不同，说明是属于信号地，应当要跟该脉冲信号发出源，上位机的信号地相连，形成相一致的零点电位，或者说参考点、参考电位点。

此处非常非常重要，很多很多的干扰原因，一是脉冲信号不走走规范的双绞屏蔽电缆，二是信号地未有效跟信号源连通，使得伺服的脉冲识别产生误差。

为何要用双绞线走脉冲信号？通俗点理解，就是当存在脉冲干扰或者某瞬间高压冲击，双绞线的话会在某一节点中同时产生高峰和低峰，对线参考利于伺服电路明显辨别干扰信号进行滤除，假如是单线传输，窜如线路中的瞬间信号，很容易被伺服识别为一个脉冲量，从而产生偏差。

松下A5系列伺服位置控制使用方法-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1松下A5系列伺服位置控制使用方法置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S 键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。

松下A5伺服驱动器的开关量输入、输出端子定义项目设计流程：一个项目电气工程师要做的设计思路三菱Q系列PLC,Modbus 通信控制施耐德变频器运行万用表应用基础知识，口诀速记万用表使用注意事项FX5U PLC，FB块的建立与调用，编写延时启保停程序PLC通信基础知识三菱PLC,CC-Link通信协议基础知识光电开关的L-ON，D-ON，是什么意思？如何接线？三菱FX5UPLC，MODBUS专用通信指令控制PLC运行什么是ST语言？三菱PLC,ST语言创建方法及注意事项电工基础，电工最基础、最核心的知识是掌握电的回路三菱PLC输出接线，一篇文章搞懂，其他品牌大同小异变频器前世今生，从电动机使用上浅谈变频器的发展史基恩士FSN18N光纤传感器感光度异常处理，参数调校欧姆龙（OMRON）E5CC温控器控制加热启停的设置松下A5伺服驱动器的开关量输入SI1~10、输出SO1~6有各自不同的参数需要定义，定义后的端子才能起作用。

1、开关量输入端子的参数设置。

端子名称端子号对应参数SI1 8 Pr4.00SI2 9 Pr4.01SI3 26 Pr4.02SI4 27 Pr4.03SI5 28 Pr4.04SI6 29 Pr4.05SI7 30 Pr4.06SI8 31 Pr4.07SI9 32 Pr4.08SI10 33 Pr4.09例：SI1、8号端子的设置，pr4.00=8553090=00828282H（十六进制数），从左到右第一个82，转矩控制方式设定值；第二个82速度控制方式设定值；第三个82位置/全闭环控制方式设定值。

not负方向极限，b接（常闭），断开有效。

设定的值应该为十进制数。

信号符号a接设定b接设定意义￣00 不能设定无效POT 01 81 正极限NOT 02 82 负极限SRV-ON 03 83 伺服接通A-CLR 04 不能设定报警清除C-MODE 05 85 模式切换GAIN 06 86 增益切换CL 07 不能设定清偏差计数INH 08 88 禁止收脉冲IL-SEL 09 89 转矩限制VS-SEL1 0A 8A 抑制切换1VS-SEL2 0B 8B 抑制切换2DIV1 0C 8C 分频倍频1DIV2 0D 8D 分频倍频2INTSPD1 0E 8E 内部速度1INTSPD2 0F 8F 内部速度2INTSPD3 10 90 内部速度3ZEROSPD 11 91 零速钳位VC-SIGN 12 92 速度符号TC-SIGN 13 93 转矩符号E-STOP 14 94 强制报警J-SEL 15 95 惯量比切换a接是指常开，接通生效；b接是指常闭，断开生效。

使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电　机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (16)连接器的接线方法 (17)主电路配线图 (19)电机、制动器连接器的连接 (21)连接器X1的配线 (22)连接器X2的配线 (22)连接器X3的配线 (23)连接器X4的配线 (24)连接器X5的配线 (27)连接器X6的配线 (28)连接器X7的配线 (30)4.参数和模式的设定 (31)概要.设定.连接 (31)参数的构成 (33)5.保护功能 (34)保护功能（错误码） (34)6.保养.检查 (36)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (38)外设构成 (40)8.电机内置保持制动器 (44)9.动态制动器 (46)10.确认驱动器和电机的配套型号 (47)20位　增量式规格 (47)17位　绝对式规格 (48)11.规　格 (49)12.质量保证 (52)售后服务（修理） (53)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M A D H T15功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：09040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20090401生产日生产月历）＊2　键槽及轴端中心螺纹孔具有标准产品和订购产品两种。

详情请咨询销售店。

●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。

铭牌内容例：P0*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20090401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。

松下A5伺服驱动器I/F 口（X4 ）接脚详解1脚：0PC1，指令脉冲输入2,脉冲信号2脚：0PC2,指令符号输入2,控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2, +12V需串接1K Q , 1/2W的电阻，+24V需串接21K Q , 1/2W 的电阻4 脚：PULS2 ，指令脉冲输入2，plc 脉冲输出端子。

5脚：SIGN1，指令符号输入2, +12V需串接1KQ, 1/2W的电阻，+24V需串接21 K Q , 1/2W 的电阻6 脚：SIGN2 ，指令符号输入2，plc 继电器输出端子，1——6 脚该段输入脉冲在500kpps 以下使用。

为光电耦合器输入。

对应行驱动线/开路集电极。

容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。

设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。

（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）•电源的最低电压为11.4V以上。

8 脚：NOT ,反向驱动禁止输入。

9脚：POT,正向驱动禁止输入。

8―― 9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0）, （接脚描述参考3--38）与错误码38 有关联。

10脚：BRKOFF ―,外部制动器解除输出。

11 脚：BRKOFF+ ,外部制动器解除输出。

12脚：ZSP,零速检测输出。

13脚：GND，信号地。

14脚：SPR/TRQR/SPL ,速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

15脚：GND，信号地。

16脚：P-ATL/TRQR , 正向转矩限制输入/转矩指令输入。

17脚：GND，信号地。

18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。

14―― 18脚（输入电路参考3--31 ）19脚：CZ , Z相输出（开路集电极）。

20 脚：无。

1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。

5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。

为光电耦合器输入。

对应行驱动线/开路集电极。

容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。

设置参数为：指令脉冲极性设定/指令脉冲输入模式设定/指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。

（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为以上。

8脚：NOT，反向驱动禁止输入。

9脚：POT，正向驱动禁止输入。

8——9脚参数设置为：驱动禁止输入设定（默认值1）/驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。

10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。

11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。

12脚：ZSP，零速检测输出。

13脚：GND，信号地。

14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

15脚：GND，信号地。

16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。

17脚：GND，信号地。

18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。

14——18脚（输入电路参考3--31）19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。

20脚：无。

21脚：OA+，A相输出。

22脚：OA－，A相输出。

23脚：OZ+，Z相输出。

24脚：OZ－，Z相输出。

25脚：GND，信号地。

控制输入出厂设定见3—37，4-32,4-3326脚：VS-SEL1； ZEROSPD； SI3输入，位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为减振滤波器切换选择。

使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电　机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位　增量式规格 (45)17位　绝对式规格 (46)11.规　格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。

详情请咨询销售店。

●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。

铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。

松下A5系列伺服位置控制使用方法一、位置控制参数二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。