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感谢选用克瑞斯MWC系列飞控！本手册将引导您从零开始，逐步安装、调整和飞行，并提供一些基本技巧，让您可以轻松掌握此高性价比飞控的使用经验。
本手册将会根据MWC程序的升级进行相应更新，如有需要，请打印出来阅读。
MWC对遥控器的功能有一定要求，通道数不少于5个，其中一个为两段式或者三段式开关，需要有通道中立点和行程调整功能。
从未使用过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试：1．烧写Bootloader到飞控上的单片机，让飞控可以自由导入程序；2．用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控；3．安装到机架上，接好所有相关的连接线；4．飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置；5．外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。
接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。
1.烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您不必再理会这个。
如果您的Bootloader出现问题，导致无法启动飞控，请与我们联系。
2.请先准备好以下驱动和程序：以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7/32bit为例进行说明。
FTDI工具驱动，FTDI是一种USB转TTL电平的信号转换工具，我们用它来上传需要的程序到飞控，调试时也会用到。
驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口：例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端口可能会不一样，但不影响使用。
请务必完成此安装步骤，否则无法上传程序到飞控。
下载地址：/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zipMWC程序源代码。
MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方便我们随时享用最好的效果。
下载过来的MWC程序包，包括源代码和GUI配置程序两部分，请解压文件。
MultiWii MWC 飞行配置软件GUI图解安装FTDI驱动/files/arduino-0022.zipFTDI 驱动在arduino-0022.zip包里解压缩后的目录是\arduino-0022\drivers\FTDI USB Drivers【注意：需要先插入FTDI到电脑的USB 按提示搜索驱动后安装驱动即可】如果您是WINDOWS系统用户那么请先安装JAVA插件/zh_CN/download/windows_ie.jsp?locale=zh_CN安装即可【注意：需要连接网络才可以安装此安装文件】下载固件/p/multiwii/downloads/list然后打开压缩包目录application.windows执行MultiWiiConf*_*.exe【版本不同文件名不同】运行GUI调试软件的时候必须关闭arduino-0022 因为FTDI不能同时运行在两个程序里。
首先连接好飞控和FTDI、接收机运行GUI软件如上图先选择FTDI的COM口然后点击START 开始在点击READ 读取飞控数据！首先是遥控器摇杆正反向检查和舵量调整。
打开遥控器。
看上图1、推油门【THROTTLE状态条向上运动】收油门【THROTTLE状态条向下运动】2、推俯仰【PITCH 状态条向上运动】拉俯仰【PITCH 状态条向下运动】3、副翼打左边【ROLL 状态条向左运动】副翼打右边【ROLL 状态条向右运动】4、方向舵打左边【YAW 状态条向左运动】方向舵打右边【YAW 状态条向右运动】5、如果您接收机与飞控连接了AUX1为某开关通道，请拨动此开关注意GUI里的AUX1状态条同样有变化。
以上操作如果出现反向的请您设置遥控器通道反向以实现上面的动作要求。
其次就要调整遥控器的舵量。
1、当所有通道在中立点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1500左右【数值偏差+ - 5】2、当所有通道在最低点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1095左右【数值偏差+ - 5】3、当所有通道在最高点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1905左右【数值偏差+ - 5】如果您在操作遥控器摇杆的时候，不是以上数值请您修改遥控器舵量设置并达到以上动作要求。
作者：dongfang 150元飞控硬件DIY篇自己安排接线布局，几点说明：1. Arduino 的3，9，10，11线是四个电机的控制线，接电调的控制线2. Arduino 的A4接传感器的SDA，A5接传感器的SCL3. Arduino 的VCC接电调的电压输出，同时接传感器的VCC。
四个电调（不使用开关电源的）的电压输出并联是没问题的。
4. Arduino 的GND接电调的GND，同时接传感器的GND看不懂图的，看我的图，不过我用的不是MPU-6050模块，而是L3G4200D+MMA7455+BMP085+HMC5883L。
安排好位子，焊上排针排母，把图上的相同颜色的圈，用导线连起来，导线尽量不要交叉，最后插上模块，就行了。
这样做法，连烙铁的静电防护都不用做，但安全起见，请使用带接地的电烙铁焊接。
注明一下：1. MPU-6050模块只是加速度传感器和角速度传感器，因此150元没有包含磁传感器和气压传感器，也就是不能Head Free和定高。
但做最基本的MWC绰绰有余了，这个传感器芯片可以不依赖Arduino，自己计算姿态，是已知常见芯片中很强的了。
2. 我设计的接收器接口是把TDF-6A的接收器反扣在线路板上的，请判断自己的接收器是不是可以这样做，并作相应修改。
飞控软件安装篇飞控软件安装篇：Arduino，是一个很方便的单片机模块。
1.下载arduino的软件，在/hu/Main/Software2.解压缩上面的包，运行arduino.exe，查看配置一下自己的sketch目录3.用USB线把Arduino nano连上PC之后，应该会“发现新硬件”4.在arduino中找一个Blink的sample，选择正确的端口和arduino板，编译上传，你可以发现Arduino nano就按照程序的指示，一闪一闪5.下载最新版本的MWC固件，在/p/multiwii/downloads/list6.解压到arduino的sketch目录7.重新打开arduino，打开MWC的sketch8.以上几步有问题的，请查找arduino的入门介绍资料。
*图片仅供参考，产品以实物为准1.为实现快速安装，额外提供了：●一根5Pin线束（5p SH1.0端子），用于SBUS或PPM接收机；●一根3Pin线束（3p ZH1.5端子），用于SPEKTRUM接收机；●三根3Pin线束(3p SH1.0端子)，用于不同的图传;●两根3Pin线束（3p SH1.0端子），用于不同的摄像头;●一根2Pin线束(2p SH1.0端子)，用于蜂鸣器；●一根5Pin线束(5p SH1.0端子)，用于LED及S5，S6;●一根6Pin线束(6p SH1.0端子)，用于UART3,UART6。
2. 为加强更好滤波效果，用户可选择使用配件包中的电解电容，焊接在正负极两端。
持续电流（散热良好）瞬时电流(10S)飞控输出电压尺寸(供参考)重量锂电池节数型号典型应用(供参考)X-Tower F4-40A 40A45A3-6S170-450多旋翼3.3V/5V/12VF4 飞控需使用DFU模式升级固件。
首次使用需按照以下步骤使用Zadig工具替换驱动，方能使用DFU模式。
（注意：如果您之前运行过以上步骤，之后将不再需要重复，直接从第6步开始）● 飞控固件请勿刷写除OMNIBUSF4SD以外的固件，以免损坏飞控；● PPM 接收机无需设置端口；SBUS接收机需手动将UART1的Serial RX打开；●SPEKTRUM 接收机需手动将UART3的Serial RX打开；●当使用LED灯带时，需在CLI界面手动输入命令：●输入：resource led_strip a8 然后回车；输入：save 然后回车保存；当检测到的电压和电流与实际有偏差时，可以调节Betaflight-Power&Battery●中 电压计和电流计的Scale值;●只能用于低功率设备（最大,最大）。
5V12V5V1A12V500mA●首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准；Dshot 模式时，将不再需要校准油门；● 使用BLHeli-开源程序，32请勿刷写除Flycolor_X_Cross_BL_32以外的固件,以免损坏电调；●无论任何时候都要注意极性，供电之前一定要反复检查；●在插拔或者做任何连接时，请关闭电源；●可以做一些减震措施尽量避免震动，因加速度计/陀螺仪对震动很敏感；●飞控要远离一切磁性材料；●请不要超出工作电流范围使用ESC;● 如需更多信息，请联系飞盈佳乐售后或者技术支持。
目录前言 (4)一、Multiwii开源四轴项目简介 (4)1. Multiwii官网 (5)2. Multiwiiwiki网址 (5)3. Alex在RCgroups上所发的有关Multiwii的主贴 (5)4. 这两个教程贴适合新手 (5)5. Shikra的PID调参教程，非常给力！ (5)6. 几个有用的FAQ网址 (5)7. 资源下载系列网址： (5)二、四轴飞行器基础知识 (6)1. 我在这里先感谢果壳网和发这篇帖子的朋友 (6)2. 还有这里我要声明一下DIY开源四轴的意义。
(6)三、飞控板的制作 (7)1. 两种方案 (7)2. PCB板 (8)3. 下面介绍飞控板的详细硬件信息： (11)四、MWC四轴飞行器其他硬件购买指南（玩航模可是很烧钱的哦） (13)1. 机架： (13)2. 电机： (14)3. 电调： (14)4. 电池： (15)5. 充电器： (15)6. 桨： (15)7. 遥控器： (15)8. 其他零散配件： (16)9. 经费预算 (17)五、全套制作流程 (17)1、机架零件 (17)2、电池安装 (18)3、电调与电源的联结 (19)4、机臂的联结 (20)5、完成机架的安装 (20)6、电机的安装 (21)7、电调固件 (21)8、完成整机的安装 (21)9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。
(23)10、MultiWiiGUI参数配置 (25)11、把飞控板固定到机架上底板上 (27)12、飞控板和遥控器接收机的连接 (28)13、飞控板与电调的连接 (30)14、四轴整机调试 (32)15、电调校准 (34)16、试电机 (35)17、初次试飞 (35)六、GPS模块和超声波模块设置 (36)七、PID调试教程 (40)八、四轴特技教程 (40)九、参考资料 (40)1、四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★ (40)2、导线的知识入门（细节决定内涵） (47)3、超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴 (49)4、教你制作arduino版本的I2C-GPS导航板 (62)/forum.php?mod=viewthread&tid=5546057&page=1&authorid=227261前言自己玩四轴的经历介绍。
手把手超详细教你做20元成本的MWC航模飞控MWC飞控N年历史了，玩过航模的很多都做过，成本不高，制作简单，稳定性挺好，设置方便，易于上手等不少优势注定这款飞控对新手来说经久不灭啊！百度搜索教程虽然也不少，但没有几个系统的详细的，如果一点不懂的小白，要费很大功夫整理才能摸索出来。
这款飞控支持很多模型：三轴、四轴、六轴、八轴、单旋翼、双旋翼、固定翼、V尾、甚至云台等，都支持！这里我就整理了常用的四轴无刷、四轴有刷、固定翼固件。
鉴于很多重复的设置，这三样我一块写，想做的仔细看，注意代码修改和接线区分就行了。
末尾附件也有我修改好的三种代码，各位可以测试下，我用的是pro mini 328p和gy521最低配置，这配置做出来成本算运费都不到20元。
其他贵的模块我没用过，我感觉没必要了，这种DIY的飞控练手玩玩即可，再贵了真不如买成品了，成品有大把的好飞控。
教程最下面有需要用到的所有工具下载！一，焊接模块。
就两个模块，焊接只需要简单接线就行，下面我把各种飞机的接线上图，按照图示接好线就行。
有刷电机的正极直接连动力电池，负极连MOS管，还有有刷电机尽量并联104电容和二极管，图中我没画，当时忘了。
二，电脑安装所需要的编程软件JAVA和arduino。
三，附件的工具中有JAVA和arduino安装程序，32位系统和64位系统的程序都有，注意区分安装即可，这里就不详细说了。
先安装JAVA再安装arduino。
三、arduino修改MWC程序。
下面连接中有我修改好的，可以省略修改步骤直接刷到328用，也有官方原版的和程序。
由于我当时用固件时不正常，我修改好的全是版本的，一样用。
修改的具体步骤按以下图示一步一步操作就行，有需要注意的地方我会说明：如果是固定翼要修改下这里如果是有刷四轴要修改下这里。
这里是调整舵机方向的，比如用在固定翼上时，舵机的左右摆动不对，可以修改这里。
哪项不对，就改哪项的符号（X或Y前面的负号），例如发现 ACC里PITCH方向不对，那就把上面的accADC[PITCH]= -Y改成accADC[PITCH]= Y，其他同理。
前两天，朋友在组装四旋翼的时候问到了GUI的相关功能，令我想起一开始的时候GUI当中的一些内容也着实让我花费了一些时间来了解。
但由于GUI也是国外爱好者做成的，其中很多术语有特定的含义，并非英汉直译。
因此确实有必要总结一下，为别人节约一点时间。
MWC所使用的GUI也有不同的种类，官方GUI的名称为“MultiWiiConf”，和控制程序分处于不同的文件夹内，由Java语言编写，非常方便。
下图是在正确连接无人机和电脑后，打开GUI所看到的界面：我一般将GUI分成五个部分。
第一部分是左上角。
包含版本号，从图中可以看出，我使用的是2.3版本，但同样2.2版本GUI一样可以工作。
以及USB连接口等。
同样，start,stop两个按钮就是启动链接，读取数据的开关。
第二部分是数据读取部分。
一部分在左下角，可以读取到加速度计，陀螺仪，强磁计等传感器的数值数据。
在它旁边是数据的图形曲线形式。
在我们校正加速计，陀螺仪，强磁计时都需要通过数据展示部分来了解相关情况。
第三部分是中间的那一大堆，包括参数调整和功能设定。
这一部分比较重要，我单独截出图来详细分析。
参数调整部分如下图所示。
这里的一列包括Roll,Pitch,Yaw,Alt等等都属于待调参数，调整的内容是由MWC程序决定的具体的位置等我后面写程序博客内容时会专门列出。
三个姿态的PID参数，高度PID参数，定点的PI控制，定点修正速率等。
PID算法属于对数学模型要求不高的控制算法，但缺点就是难以向模型类控制算法那样精确设定参数，因此试参的成分很大。
但了解到PID基本空能后，可以很快将参数设定在收敛区域，无非控制效果稍有差异而已。
下面的两个是油门曲线和遥控曲线。
设置的平缓一些比较适合新手操作，设置的斜度更大，表明更加灵敏，更适合进行高度机动。
功能选择部分如下图所示：这里AUX1表明调节按钮1，低中高三个档位各对应一列功能。
举个例子，下图。
表明当AUX1所对应的按钮在低档位时，启动了ANGLE功能，而其他功能并未启动。
MWC程序虽然是开源作品，但是在专业性上并不逊色于商业级产品，尤其在灵活性上，可以算是有着更好的表现。
但这却让国内应用者遇到了些麻烦，因为其中的程序，以及编写规则都很灵活，而且是国外爱好者的作品，很多习惯与国内不大相同，连变量的简写规则都不那么一致。
因此解读起来也比较费劲。
但看arduino程序从loop函数进入总是个好方法。
从loop函数中可以比较宏观的了解各个文件和函数之间的关系，以及整个程序的编写逻辑。
DF飞享屋会从整体结构方面划分loop函数。
这次分析的对象是MWC2.3版本。
MWC主函数在“MultiWii.cpp”中。
该cpp文件共1345行代码，从这个量中也能看出写的比较“灵活”，2.3版相对于之前的版本已经进行过规范，已将一部分变量，结构体放在了“MultiWii.h”中。
1-554行是对一些变量，结构体，特殊函数进行定义。
557-746是setup函数，748-1345是loop主函数，中间一些衔接部分是空语句。
因此整个“MultiWii.cpp”已经被分为三个部分，关于变量，结构体，各种函数，数量比较大不建议单独了解，而要结合自己感兴趣的部分，或者元件进行了解。
因此集中精力进入第三个部分，loop主函数。
函数开始部分定义了一些变量，大家着重看一下那些静态变量就可以了。
在MWC中有各种判断，判断使用的那种硬件，判断使用的那种算法。
这里我们在loop函数中遇到的第一个比较关键的判断出现在783行，进行是否进入RC部分的判断。
用通俗一点的话来说，就是判断是否处理遥控器数据。
判断内容是RC周期，0.02秒，如果大于0.02秒则对遥控器数据进行一次处理。
RC部分会一直到达1087行，这一部分详细内容以后在分析，大家只要知道这里是对遥控器数据进行处理就足够了。
1089行到1127又可以算作一部分，虽然很短，但这一部分对无人机要实现的功能进行了处理。
这里写的逻辑蛮有趣的，用taskOrder这个静态变量扫描程序，而且一次循环只进行一个功能，而循环的顺序却被taskOrder保证了下来。
各位亲，大家好！首先非常欢迎您选择使用我们的飞控板。
由于货源问题，本次我们一共有3种飞控板，其使用的传感器都是相同的，功能也一样，只是pcb板布局有些差别，不过不会影响使用，并且软件源码开放，使用是非常方便的，很适合初学者上手和高手深入。
电赛大家的时间都紧张的，我就不废话了。
我将结合一些高清无码大图，一步步给大家详细介绍飞控板怎样和电脑相连，怎样烧写应用程序，飞控板怎样和上位机相连进行测试。
为了方便介绍，我将飞控板分别称为黑色大板子，蓝色小板子，蓝色大板子，如下图所示。
一、关于bootloader这些飞控板mcu的bootloader都已经烧写好了，并且经过了测试，这部分大家可以先不用关注，大赛在前，时间宝贵。
我们直接跳到应用程序烧写。
如果您发现bootloader有什么问题了，应用程序无法烧写，一定要第一时间联系我们，我们将尽力为您解决。
二、应用程序烧写如果您拿到的是黑色大板子和蓝色小板子，那和电脑连接将非常简单，如下图所示。
如果您拿到的是蓝色大板子，连线要稍微麻烦一点点，不过也只是一点点啦，要相信自己，都是要参加比赛的人了，这些都小case了，so easy，哪里不会点哪里，麻麻再也不会担心我不会写程序了O(∩_∩)O~~如下图所示，编程器的+3.3v排针不接，然后从上往下依次是DTR接飞控板的DTR，TX接飞控板的RXD，RX接飞控板的TXD，+5V接飞控板的+5V，GND接飞控板的GND，是不是很简单^-^连接成功以后可以通过设备管理器查看端口号。
打开解压我们提供的资料，安装Arduino IDE 开发环境。
然后打开MultiWii_2_0.ino文件（存储路径\MultiWii_2_0\MultiWii_2_0\ MultiWii_2_0.ino），界面是酱紫的。
点击菜单栏的Tools 选项，在Board项中选择Arduino Pro or Pro mini/ATmega328（不能选择上面的Aduino Duemilanove w/ATmega328哦，有童鞋就因为选择了这个，结果两个板子都不能烧写然后打电话说我们的东西有问题，o(╯□╰)o）。
MultiWii MWC 飞控电调设置教程一、预备工作多轴飞行器的电调设置MultiWii MWC 飞控支持XXD【好盈程序】好盈电调中特威电调等一些常见的电调首先用大家最常用的XXD电调给大家说说电调的基本设置XXD电调必须选择兼容好盈程序的。
用好盈电调设置卡或者通过遥控器设置电调下图为设置卡的电调设置方式。
下面介绍下好盈程序电调及好盈电调的设置方法MultiWii MWC 飞控需要将电调设置成以下参数1、刹车【关】2、电池类型【锂电】3、低压保护方式【逐渐降低功率】4、低压保护阀值【低】5、启动模式【普通启动】6、进角【高】7、定速【关】注：配置卡可以设置8、恢复出厂设置9、退出电调油门行程设置以XXD好盈程序电调为例连线方式如下图：如果手头有舵机Y线就方便多了，可以把多个电调连接一起然后汇总到一根线连接到接收机上！设置方法如下图：MultiWii MWC 飞控连接蓝牙模块网友独孤宇鹏提供的关于MWC连接蓝牙模块的教程下面分享给大家！入手MultiWii飞控后，对每次插线调试深感头疼，后来在国外的论坛上发现一个解决办法，采用蓝牙方式连接电脑，可以摆脱线缆的束缚，自由调试，甚至可以在飞行中进行实时的PID调整，非常方便。
于是立刻着手试验，现已成功实现蓝牙无线连接MultiWii，分享一下我的实现过程，大家如果有更好的方法欢迎交流。
MultiWii采用串口与外界进行通讯，我们插入的FTDI小模块其实是一个串口转USB的设备，所以如果用一个串口转蓝牙的设备代替它是可行的，经查找，发现有这种成本的串口蓝牙模块，就是HC06的从机模块拿到模块后我们可以看一下，总共六个插头，见下图：这里我们只用中间四根插针就可以实现通讯了，在连接到飞控之前，还有几个准备工作要做。
这个蓝牙模块的RXD，TXD端工作电压是3.3V，但是我们飞控串口TTL电压是5V，所以需要在RXD,TXD两个接线上各串联一个1K欧姆的电阻，这里我建议将电阻接在杜邦线上，然后用热缩管封起来。
如下图：线制作好之后，可以开始接线了。
这个蓝牙模块想要同飞控正常通讯的话，需要将波特率设置为115200才可以，该蓝牙模块设置参数只能通过AT命令，所以要先将蓝牙模块同FTDI USB适配器连接起来，先接好硬件连接，蓝牙模块的TXD脚接USB转串口模块的的RXD脚，RXD脚接USB转串口模块的TXD脚，注意此时先不要与电脑建立蓝牙连接，否则无法设置，按照如下的接法：然后将FTDI用USB线接入电脑，打开串口调试工具，设置FTDI的端口号，波特率默认为9600，即可开始设置蓝牙模块的参数，具体操作如下：蓝牙模块参数的设置方法发送AT指令：去掉“发送新行”前的勾，然后在字符串输入框中输入AT命令后点发送或者按回车。
如测试通讯指令，发送AT，如果连接无误，模块会回复OK，此时可以发送参数设置指令,如下1.发送"AT"，回复"OK"。
测试线路正常.2.发送" AT+NAMEMultiWiiCopter"，回复"OKsetname"，修改蓝牙模块名称.3.发送"AT+BAUD8"，回复"OK115200"，将波特率修改为115200bps.4.发送"AT+PIN0000",回复"OKsetPIN",修改配对密码为0000.此时已经设置好蓝牙模块参数，可以将它连接到飞控板上了，我采用的接口是飞控板上闲置的四针TTL串口数据接口，按照如下顺序进行接线：然后给四轴接上电池，蓝牙模块的红灯开始闪烁，此时为等待配对状态。
到此飞控端准备工作均已完成，根据要连接的设备不同，具体操作如下：1.跟电脑连接调试。
此处原以为通过USB蓝牙适配器可以进行连接调试，但经过具体试验后，发现即使在蓝牙适配器虚拟串口自发自收测试通过了的情况下，MWC的GUI调试界面仍然不能通过蓝牙串口正常读取出的参数值，经过研究发现，问题在于蓝牙适配器的虚拟串口是通过蓝牙管理应用通过纯软件方式实现的，与我们FTDI那种TTL 转USB芯片配合驱动实现的方式有本质区别，问题就在这里，所以如果我们想要通过GUI来进行蓝牙调试，我们需要按照如下的思路来做，见下图：此处要做的就是再用一块HC-06的蓝牙主机模块（主机模块的芯片上一般有一个白点来区别于从机），如下图：主机与FTDI的连接方式同从机一样，见上述，不再详细说明（此处要注意，主机RX TX端电压也是3.3V，最好也接一个分压电阻，具体方法见上述），然后将FTDI的USB端接到电脑上，就可以让GUI进行蓝牙调试了。
2. 跟安卓手机连接调试。
国外的魔友为MultiWii开发了一款Android系统下的调试工具，可以在谷歌电子市场搜索到，名称是”Android MultiWii Configuration”，安装搜索蓝牙设备，我们之前已经把蓝牙模块名称改为“MultiWiiCopter”，看到这个设备名后建立蓝牙链接，配对密码是“0000”，然后点击应用界面的Connect，稍等片刻待蓝牙模块的红色等由闪烁变为常亮后，配对完成，此时就可以开始进行调试了。
MultiWii MWC 飞行配置软件GUI图解安装FTDI驱动FTDI 驱动在包里解压缩后的目录是\arduino-0022\drivers\FTDI USB Drivers【注意：需要先插入FTDI到电脑的USB 按提示搜索驱动后安装驱动即可】如果您是WINDOWS系统用户那么请先安装JAVA插件安装即可【注意：需要连接网络才可以安装此安装文件】下载固件然后打开压缩包目录ws执行MultiWiiConf*_*.exe【版本不同文件名不同】运行GUI调试软件的时候必须关闭arduino-0022 因为FTDI不能同时运行在两个程序里。
首先连接好飞控和FTDI、接收机运行GUI软件如上图先选择FTDI的COM口然后点击START 开始在点击READ 读取飞控数据！首先是遥控器摇杆正反向检查和舵量调整。
打开遥控器。
看上图1、推油门【THROTTLE状态条向上运动】收油门【THROTTLE状态条向下运动】2、推俯仰【PITCH 状态条向上运动】拉俯仰【PITCH 状态条向下运动】3、副翼打左边【ROLL 状态条向左运动】副翼打右边【ROLL 状态条向右运动】4、方向舵打左边【YAW 状态条向左运动】方向舵打右边【YAW 状态条向右运动】5、如果您接收机与飞控连接了AUX1为某开关通道，请拨动此开关注意GUI里的AUX1状态条同样有变化。
以上操作如果出现反向的请您设置遥控器通道反向以实现上面的动作要求。
其次就要调整遥控器的舵量。
1、当所有通道在中立点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1500左右【数值偏差+ - 5】2、当所有通道在最低点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1095左右【数值偏差+ - 5】3、当所有通道在最高点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1905左右【数值偏差+ - 5】如果您在操作遥控器摇杆的时候，不是以上数值请您修改遥控器舵量设置并达到以上动作要求。
下面是对传感器的校准如上图校准飞控各个传感器【飞控板或者飞机水平放置然后分别点击CALIB_ACC CALIB_MAG点击CALIB_ACC 10秒后加速度传感器校准成功。
再点击CALIB_MAG 后有你有30秒来旋转电路板，x,y,z 轴至少360度这时飞控板LED1灯闪烁，闪烁停止三轴电子罗盘校准完成】如上图设置AUX1 遥控接收第5通道连接主板AUX1然后依据上图所示根据个人需要设置5通3段开关分别对应的功能【点白为功能开启，选好后需要点WRITE 写入数据，然后在点READ确认是否写入成功】如上图RC rate:定义pitch 和roll 遥控器灵敏度，如果感到反应太灵敏，减小该值。
如果想增加pitch 和roll 遥控器灵敏度，增大该值。
RC expo:定义PITCH 和ROLL 遥控器摇杆中心点平滑区域，该功能可以同时提高遥控精确度和幅度。
【一般的遥控器也可以实现该功能，但是最好用上述参数来设置】如上图设置各个参数的PID数值｛RATE不是用来增加稳定性而是增加操控性0.00=初学者（FPV或航拍）0.40-0.70是特技模式 1.00是空翻模式，如果不擅长飞行，请设置为0.00。
｝该数值可以实现大油门状态下爬升的稳定性。
如果不擅长飞行，请设置为0.00。
【注意：用鼠标点住需要调整的数字左右移动修改】【网络搜集】PID三个参数的直观作用：•P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。
P越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但P过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。
P越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但P过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。
•I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。
如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。
•D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的D参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。
如果D值太小，您会觉得多轴飞行器反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。
相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。
----------------------【模友人間失格翻译整理】-----------------------MultiWii飞行器的PID调试原理和配置指南（注意：此指南仍在完善中）Proportional-Integral-Derivative比例（P）-积分（I）-微分（D）当飞行器在Pitch/Roll/Yaw*这三轴中有任何方向的改变,陀螺仪将输出一个相对初始位置的偏差量,飞控板接收此偏差量并通过PID算法程序,控制电机的输出使飞行器回到初始位置.偏差量的数据组合,基本上是过去的变化值和对未来变化的预测值,这为飞控板提供了足够的信息控制电机,使飞行器回到平衡的状态(*Pitch-俯仰Roll-横滚Yaw-方向)P是PID三者中最主要的部分在地面的基本PID参数调试将PID参数还原为默认值小心并牢固的使飞行器腾空(比如抓在手中)增加油门,使电机启动,开始感觉到升力让飞行器往每个电机的方向倾斜一次,你应该感觉到有反作用力在阻止你使飞行器倾斜改变P的大小,直到使随意倾斜飞行器变得困难(没打开自稳时,飞控板会允许姿态呈现斜度,这是正常的)现在,尝试着摇晃飞行器.增大P直到出现抖动,然后减小一点重复上述动作调试好Yaw轴现在飞行器的参数已经适合进行试飞调试了.高级调试部分-对P.I.D的理解P-纠正飞行姿态回到初始平衡位置的力量大小.力量的大小与初始位置的偏差值减去接收机信号发出的控制趋向呈比例关系*一个较高的P值会造成一个较大的力抵抗飞行器偏离平衡状态如果P值过高,在飞行器回中时,会修正过量,使飞行器需要再次反向修正补偿,这会导致飞行器来回晃动直到重新平衡,或者持续晃动并增大幅度直到失去平衡增大P值:飞行器将更加稳定,直到P值过高,出现抖动并失去控制需要注意:飞行器的任何位移都会有非常大的力进行修正减小P值:飞行器将会开始偏移,直到P值过低,飞行器变得非常不稳定当改变方向时,修正的力更小特技飞行:需要略高的P值普通平飞:需要略低的P值I-对初始偏差值进行采样和取平均值的时间周期长度I值使修正偏差的力有一个过程,延长了偏差存在的时间,此时力随着时间增长,直到达到力的最大值一个比较高的I值可以增加航向的稳定性增大I值:增加稳定保持在平衡位置的能力和减小漂移,但同时会降低回中的反应速度,会降低P的效果减小I值:会增快对变化的反应速度,但同时会增大漂移和降低保持平衡的能力会增加P的效果特技飞行:需要略低的I值普通平飞:需要略高的I值D-飞行器回到平衡的速度一个较高的D值(此参数与其数字相反,高D值意味着数字反而小,比如一个接近0的数)将会使飞行器以非常快的速度回到平衡增大D值(即减小数字):更快的回中速度,同时大大增加修正过量和抖动的几率会增加P值的效果减小D值:回中速度变慢,同时导致回中过程中的抖动(不同于修正过量的抖动)会降低P值的效果特技飞行:增大D(即减小数字)普通平飞:减小D(即增大数字)高级调试部分-实际应用(仅供参考)关于PID的设置下面是英文原文PID tuning theory and configuration guide for MultiRotorCraft(CAVEAT- this is STILL under construction - feedback is wanted / needed)Proportional-Integral-DerivativeWhen the MultiRotor orientation is changed in any pitch/roll/yaw axis, the gyros indicate an angular change from it's initial position.The MultiRotor controller records the original position and by utilising a "PID" program loop, drives the motors to attempts to return the MultiRotor to its initial position.This is done my a combination of the measured angular deviation, sampling the change over time and predicting the future position. This provides enough information for the controller to drive the motors to return equilibrium.P is the dominant part of PID and gets you in the ballpark for good flight characteristics.Set PID to the designers default recommended settingsHold the MulitiRotor securely and safely in the airIncrease throttle to the hover point where it starts to feel lightTry to lean the MultiRotor down onto each motor axisYou should feel a reaction against your pressure for each axis.Change P until it is difficult to move against the reaction. Without stabilisation you will feel it allow you to move over a period of time. That is OKNow try rocking the MultiRotor. Increase P until it starts to oscillate and then reduce a touch.Rrepeat for Yaw Axis.Your settings should now be suitable for flight tuning.Advanced Tuning - understanding impact of P, I and DP - this is the amount of corrective force applied to return the MultiRotor back to its initial position.The amount of force is proportional to a combination of the the deviation from initial position minus any command to change direction from the controller input.A higher P value will create a stronger force to resist any attempts to change it's position.If the P value is too high, on the return to initial position, it will overshoot and then opposite force is needed to compensate. This creates an oscillating effect until stability is eventually reached or in severe cases becomes completely destabilised.Increasing value for P:It will become more solid/stable until P is too high where it starts to oscillate and loose controlYou will notice a very strong resistive force to any attempts to move the MultiRotorDecreasing value for P:It will start to drift in control until P is too low when it becomes very unstable.Will be less resistive to any attempts to change orientationAerobatic flight: Requires a slightly higher PI - this is the time period for which the angular change is sampled and averaged.The amount of force applied to return to initial position gets is increased the longer the deviation exists until a maximum force value is reachedA higher I will increase the heading hold capabilityIncreasing value for I:Increase the ability to hold overall initial position and reduce drift, but also increase the delay in returning to initial position Will also decrease the importance of P.Decreasing value for I:Will improve reaction to changes, but increase drift and reduce ability to hold positionWill also increase the importance of P.Aerobatic flight: Requires a slightly lower IGentle smooth flight: Requires a slightly higher ID - this is the speed at which the MultiRotor is returned to its original position.A higher D (as it is negative value this means a lower number - i.e. closer to zero) will mean the MultiRotor wil snap back to its initial position very quicklyIncreasing value for D: (remember, that means a LOWER number as it is a negative value)Improves the speed at which deviations are recoveredWith fast recovery speed comes a higher probability of overshooting and oscillationsWill also increase the effect of PDecreasing value for D: (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) Reduces the oscillations when returning any deviations to their initial positionRecovery to initial position becomes slowerWill also decrease the effect of PAerobatic flight: Increase D (remember, that means a LOWER number as it is a negative value - i.e. closer to zero)Gentle smooth flight: Decrease D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) Advanced Tuning - practical implementation(at this moment - these are proposals only!)For Aerobatic flying:Increase value for P until oscillations start, then back of slightlyChange value for I until until hover drift is unacceptable, then increase slightlyIncrease value for D (remember, that means a LOWER number as it is a negative value - i.e. closer to zero) until recovery from dramatic control changes results in unacceptable recovery oscillationsP may now have to be reduced slightlyFor stable flying (RC):Increase value for P until oscillations start, then back of slightlyChange value for I until recovery from deviations is unacceptable, then increase slightlyDecrease value for D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) until recovery from dramatic control changes becomes too slow. Then Increase D slightly (remember - lower number!)P may now have to be reduced slightlyFor stable flying ( AP / FPV):Increase value for P until oscillations start, then back of slightlyChange value for I until recovery from deviations is unacceptable, then increase slightlyDecrease value for D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) until recovery from dramatic control changes becomes too slow. Then Increase D slightly (remember - lower number!)P may now have to be reduced slightlyYou will have to accept a compromise of optimal settings for stable hover and your typical mode of flying. Obviously factor it towards your most common style.Other factors affecting PIDTaking known good PID values from an identical configuration will get you close, but bear in mind no two MultiRotors will have the same flying characteristics and the following items will have an impact on actual PID values:Frame weight /size / material / stiffnessMotors - power / torque /momentumPosition - Motor-->motor distanceESC / TX - power curvesProp - diameter / pitch / materialBALANCINGPilot skillsReferencescontrollerMultiWii MWC遥控器操作详解本教程介绍使用遥控器对MultiWiiMWC飞控的加、解锁传感器校准的操作。
