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ethercat-1.5.2

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IgHMaster1.5.2Documentation

Dipl.-Ing.(FH)FlorianPose,fp@igh-essen.comIngenieurgemeinschaft

Essen,February8,2013

Revision1f03f2543fc3ii1f03f2543fc3,2013/02/08Contents

Conventions....................................x

1TheIgHEtherCATMaster1

1.1FeatureSummary..............................1

1.2License....................................3

2Architecture5

2.1MasterModule...............................7

2.2MasterPhases................................8

2.3ProcessData................................8

3ApplicationInterface11

3.1MasterConfiguration............................11

3.1.1SlaveConfiguration.........................11

3.2CyclicOperation..............................13

3.3VoEHandlers................................13

3.4ConcurrentMasterAccess.........................14

3.5DistributedClocks.............................15

4EthernetDevices19

4.1NetworkDriverBasics...........................19

4.2NativeEtherCATDeviceDrivers.....................21

4.3GenericEtherCATDeviceDriver.....................23

4.4ProvidingEthernetDevices........................24

4.5Redundancy.................................24

4.6EtherCATDeviceInterface.........................24

4.7PatchingNativeNetworkDrivers.....................25

5StateMachines27

5.1StateMachineTheory...........................28

5.2TheMaster’sStateModel.........................30

5.3TheMasterStateMachine.........................33

5.4TheSlaveScanStateMachine.......................33

5.5TheSlaveConfigurationStateMachine..................36

5.6TheStateChangeStateMachine.....................36

5.7TheSIIStateMachine...........................39

5.8ThePDOStateMachines.........................40

1f03f2543fc3,2013/02/08iii6MailboxProtocolImplementations45

6.1EthernetoverEtherCAT(EoE)......................45

6.2CANopenoverEtherCAT(CoE).....................47

6.3VendorspecificoverEtherCAT(VoE)...................49

6.4ServoProfileoverEtherCAT(SoE)....................49

7UserspaceInterfaces51

7.1Command-lineTool.............................51

7.1.1CharacterDevices..........................51

7.1.2SettingAliasAddresses.......................52

7.1.3DisplayingtheBusConfiguration.................52

7.1.4OutputPDOinformationinCLanguage.............53

7.1.5DisplayingProcessData......................53

7.1.6SettingaMaster’sDebugLevel..................54

7.1.7ConfiguredDomains........................54

7.1.8SDOAccess.............................55

7.1.9EoEStatistics............................56

7.1.10File-AccessoverEtherCAT.....................56

7.1.11CreatingTopologyGraphs.....................57

7.1.12MasterandEthernetDevices...................58

7.1.13SyncManagers,PDOsandPDOEntries.............58

7.1.14RegisterAccess...........................59

7.1.15SDODictionary...........................60

7.1.16SIIAccess..............................61

7.1.17SlavesontheBus..........................63

7.1.18SoEIDNAccess...........................64

7.1.19RequestingApplication-LayerStates...............65

7.1.20DisplayingtheMasterVersion...................66

7.1.21GeneratingSlaveDescriptionXML................66

7.2UserspaceLibrary..............................66

7.2.1UsingtheLibrary..........................66

7.2.2Implementation...........................67

7.2.3Timing................................68

7.3RTDMInterface...............................68

7.4SystemIntegration.............................69

7.4.1InitScript..............................69

7.4.2SysconfigFile............................69

7.4.3StartingtheMasterasaService..................70

7.4.4Integrationwithsystemd......................71

7.5DebugInterfaces..............................72

8TimingAspects73

8.0.1ApplicationInterfaceProfiling...................73

8.0.2BusCycleMeasuring........................74

iv1f03f2543fc3,2013/02/089Installation77

9.1GettingtheSoftware............................77

9.2BuildingtheSoftware............................77

9.3BuildingtheInterfaceDocumentation...................79

9.4InstallingtheSoftware...........................79

9.5AutomaticDeviceNodeCreation.....................81

Bibliography83

Glossary84

1f03f2543fc3,2013/02/08vvi1f03f2543fc3,2013/02/08ListofTables

3.1SpecifyingaSlavePosition.........................12

5.1Atypicalstatetransitiontable.......................29

7.1ApplicationInterfaceTimingComparison................68

8.1ProfilingofanApplicationCycleona2.0GHzProcessor........73

9.1Configurationoptions............................78

1f03f2543fc3,2013/02/08vii

合集下载

Module 5 Unit 2 That is a yellow cat 教案1

Module 5 Unit 2 That is a yellow cat 教案1

Module 5

Unit 2 That is a yellow cat

教案1

一、目标要求

1.语言知识目标：that

2.语言技能目标：全体学生能听说读: This is a white cat. That is a black dog.

3.学习策略：通过学习韵句进一步强化对英语的兴趣。

4.文化意识：进一步了解英语的节奏。

5.情感态度：乐于向他人介绍场所、人物和物品。培养参加英语活动的主动性。

二、重点难点

全体学生能听说读：This is a white cat. That is a black dog.

能基本听懂本课的主要句型This is…, that is … 并按这些指令做出相应的动作。学会新单词。并能进行扩展，在实际生活中灵活运用。

三、教学方法

游戏教学法，情境教学法，谈话法。

四、教学难点

1.熟练掌握本单元的单词和句型，能在实际生活中灵活运用。

2.学生在掌握单词句子的基础上，能按这些指令做出相应的动作。

五、教学意图

1.培养学生对重点词汇和句子的认读能力。

2.培养学生的听说能力。

3.激发学生的求知欲，创设各种真实或接近真实的语言环境，让学生积极参与体验。

六、教具准备

Card，students’ book，tape，recorder。

七、教学步骤

Step 1 Warming-up

Greeting each other

Step 2 Presentation and Practice T：请学生看课本，理解课文语境。教师提问“他们是谁？Tom认识猫吗？”学生看动画后回答。教师继续说：“课文中的Tom只有两岁，还分不清哪些是猫、哪些是狗，所以妈妈和姐姐都在教他，让我们一起来看看，他们是如何向Tom介绍的。”

再次播放动画，请学生逐句跟读。重点教that 的发音，让学生对比练习This is a cat。和That

is a cat。体会两者的区别。

EtherCAT总线型驱动器

EtherCAT总线型驱动器

EEDC系列

全球首创

开闭环兼容 意大利Ever Elettronica自1977年成立来，专门从事运动控制产品的开发和应用

推广，在欧洲同行业中居于技术领先地位。全部产品均已实现智能化、数字化，并且

具有各种通用的总线接口，如RS232/485、CANbus、EtherCAT等。于Ever Elettronica

1997年获得ISO9001质量体系认证，硬件和软件的开发均以工业控制行业的最高标准为基础。

其控制技术拥有多项专利。公司技术实力雄厚，所提供的步进电机控制系统广泛适用于欧美

包装机械、纺织机械、食品机械、标贴机械、印刷机械、医疗设备等。

东莞市凯福电子科技有限公司自2003年成立来，扎根于运动控制领域，旨在将全

球最顶尖的运动控制方案应用于中国装备。10余年来，将全球最顶级的SHINANO步进马

达、Applied Motion Products步进驱动器及步进伺服、DASEN高精度旋转平台及直线电缸导

入中国装备制造业。在智能化步进控制、总线通讯控制、高精度机构运用领域，有着非常卓

著的贡献，为中国装备制造的技术提升，提供了强大的技术保证。

两家公司2013年9月达成战略合作，致力将欧洲顶尖运动控制产品导入亚洲市场。

EEDC步进驱动器便是两家公司合作的倾心之作，融汇了Ever Elettronica40年的研发

积累和凯福的10余年运动控制行业应用经验。该驱动器于2013年在欧洲面世，经过长达

2年的欧2015洲市场的应用，我们于年将其引入中国，将EtherCAT总线技术应用于国内各

装备制造业，为控制技术的升级换代提供更安全、更高效的解决方案。

■ 总线控制EEDC特性

主机Modbus RTU

■ 自编程EEDC特性

自有专利的EEPLC软件，友好的中文界面，简单易读的指令

EEDC Modbus型可通过EEPLC软件进行各种编程，达到I/O自编程控制、固定速度模式控制、

模拟量速度模式控制、力矩模式控制、脉冲模式控制等。■ 开闭环运动控制

EtherCAT与TSN V2

EtherCAT与TSN V2

备忘录

第1页 共10页 Lizzy Chen 陈利君

EtherCAT与TSN的基本信息对比

BACLizzy 2017.12.22

背景：倍福推出了EK1000耦合器，支持TSN。但什么是TSN？倍福人最想了解的是

TSN和EtherCAT的区别，我百度到网文《传统以太网和时间敏感网络TSN的区别》，结

合自己对EtherCAT的理解，整理出EtherCAT和TSN的对比。理解粗浅，欢迎批评，随

着我自己对这一技术的理解加深，也会继续修正补充。

基本信息对比

对比项 EtherCAT TSN

EtherCAT是开放的实时以太

网， TSN-Time Sensitive Network

(中文“时间敏感网络”)

前身是：AVB-Audio Video Bridging(中文

“音视频桥”)

推广组织 ETG AVnu联盟(AVnu Alliance)

发展史 ETG 2003年成立

EtherCAT 2003年问世

2007年成为IEC标准

2013年成立中国测试中心

2014年成为中国国家标准

2017.12会员数量4605 AVB是IEEE的802.1任务组于2005开

始制定的一套基于新的以太网架构的用于

实时音视频的传输协议集。

2012年11月AVB正式更名为TSN

发起人 最早由Beckhoff开发 AVnu是一个行业联盟，成立于2009

年。成员包括Broadcom、Intel、Cisco、

Biamp、Harman，但主导公司不详。

主要用途 代替工业现场总线，用于控制

器与远程IO设备通讯 确保所有基于AVB网络架构的音视频设

备之间的兼容性和互通性。

应用场合 第一：IO通讯

强调实时性，数据量大

也有时钟同步的要求。

第二：控制器之间，

EAP协议

第三：FOE,SOE等 第一：专业音视频(Pro AV)。

第二：Automotive

第三：Consumer Electronics

第四：Industrial

一分钟了解伺服控制中的EtherCAT总线步进应用

一分钟了解伺服控制中的EtherCAT总线步进应用

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EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议，相比传统的工业以太网，有着众多突出的优点、应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。

概 述

EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议，相比传统的工业以太网，有着众多突出的优点，应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。

应用特点

应用简单？！关于EtherCAT总线的应用具有以下几个特点：

1）拓扑灵活——几乎支持任何形式网络拓扑结构

2）线缆长度最大1000米，节点之间的线缆长度无需规划

3）节点地址自动分配

4）通讯速率固定100M

5）无需配置通讯参数

6）无需再次优化通讯参数

调试步骤

基于以上特点，EtherCAT总线产品的应用可以简单分为以下几个步骤：

举个栗子

本例程采用本公司EtherCAT步进产品DM3E-556和欧姆龙控制器NJ501-1500为例进行说明。

步骤1

硬件系统组建

硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线，举例：如下图所示是NJ501-1500与两台DE3E-556的组网连接示意图：

说明：

● 电脑安装好编程环境Sysmac Studio；

● 控制器的Ethernet口与电脑的网口联接；

● 控制器的EtherCAT口与驱动器的ECAT IN 联接；

● 第一台驱动器的ECAT OUT 联接下一台驱动器的ECATIN口；

步骤2

安装设备描述文件

将设备描述文件DM3E-556.xml复制到编程环境对应的安装目录下

OMRONSysmacStudioIODeviceProfilesEsiFilesUserEsiFiles

步骤3

做最易用的编辑器

1）打开Sysmac Studio的编程环境，新建工程，选择对应型号的控制器和软件版本 2）在配置和设置——EtherCAT 主站下添加节点