ldws车道偏离预警标准

⾃动驾驶法规标准类资料更新（2020.9）

本⽂收集了⾃动驾驶⾏业相关的法规标准，包括LDW、FCW、AEB等法规标准原⽂及解读资料，后续将持续更新。以下是资料⽬录，点击󰀀蓝⾊字体可进⼊链接：⼀、车道偏离预警系统（Lane Departure Warning Systems，LDWS）1. 车道偏离预警系统（LDWS）：ECE R130-2013法规原⽂

2. 车道偏离预警系统（LDWS）：ISO 17361-2017标准原⽂

3. 车道偏离预警系统（LDWS）：GB/T 26773-2011标准原⽂

4. 车道偏离预警系统（LDWS）：GB/T 26773-2011标准解读

5. 营车辆⾏驶危险预警系统：JT⁄T 883-2014标准原⽂

⼆、车辆前向碰撞预警系统(Forward Vehicle Collision Warning Systems，FVCWS）1. 车辆前向碰撞预警系统（FVCWS）：ISO 15623-2013标准原⽂

2. 车辆前向碰撞预警系统（FVCWS）：GB/T 33577-2017标准原⽂

3. 营车辆⾏驶危险预警系统：JT⁄T 883-2014标准原⽂

三、⾃动紧急制动系统（Advanced Emergency Braking Systems，AEBS）1. ⾃动紧急制动系统（AEBS）：ECE R131-2014法规原⽂

2. ⾃动紧急制动系统（AEBS）：ECE R152-2020法规原⽂

3. 商⽤车辆⾃动紧急制动系统（AEBS）：GB/T 38186-2019标准原⽂

4. 商⽤车辆⾃动紧急制动系统（AEBS）：GB/T 38186-2019标准解读

5. 营运车辆⾃动紧急制动系统（AEBS）：JT⁄T 1242-2019标准原⽂

6. ⾃动紧急制动系统（AEBS）：GB/T 38186-2019与JT/T 1242-2019对⽐分析

四、NCAP1. ⾃动驾驶 | 2021版 C-NCAP管理规则正式发布【免费下载】

车道偏离警示系统（ 英文：Lane Departure Warning System，LDWS），是一项汽车驾驶安全辅助系统。当传感元件侦测到车辆偏离车道时，若驾驶者因精神不济或疏忽而未打下转换车道的方向灯讯号，系统会发出警示讯号以提醒驾驶者返回车道。

历史首次装设车道偏离警示系统是在 Nissan Motors 的 Infiniti FX 系列 和

Infiniti M系列，该系列的系统是由Valeo 和 Iteris 两车商联合开发，系统的影像传感器是装置在车内照后镜的位置。

2000年，在欧洲是由 Iteris 车商为 Mercedes Actros 商务车开发使用车道偏离警示系统，现今在全欧洲多数的大型商用车都装有此系统。后来在2002年，北美的Freightliner卡车才拥有此系统装设。2007年，日本 Mitsubishi Fuso 也随之跟进运用这项系统。

雪铁龙2005年，雪铁龙 Citron 4 和 Citron 5 都装设车道偏离警示系统，现今 Citron

6 也已加装这项系统，Citron 的系统是运用装设在前方保险杆上红外线传感器监测路面上车道标志，发生车辆偏离车道时，以振动座椅的方式提醒驾驶返回车道。

Infiniti2008年，Infiniti车系将装设预防车道偏离系统（Lane Departure

Prevention，LDP），这系统是运用车身稳定控制系统（ESP）的煞车力控制，协助驾驶将车辆维持在车道内，车道偏离警示系统协同车身稳定控制系统作动时，是以轻柔的煞车力控制，不让驾驶与乘客在乘车感到不适为原则。

Lexus 车商使用多重传感车道保持辅助系统（Multimode Lane Keeping Assist），这系统特点在于使用复数的3D影像传感器，并配合红外线传感器，在物体和影像的多重传感及

MCU 运算下，监控车辆保持在车道内。Lexus LS更提供了视觉警示和控制转向系统使车辆回到车道内。

一、 系统简介

根据（美国）国家公路交通安全管理局的定义，车辆偏离预警系统（LDWS-Lane Departing Warning System）是一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。

绝大部分的车道偏离警告系统都将车辆在车道内的横向位置作为计算警告发生与否的一个基础。这些检测车辆横向位置的系统基本上可以分为两类：基于道路基础构造的系统以及基于车辆的系统【1】。

（1）基于道路基础构造的车道偏离警告系统造来检测车辆横向位置，需要对现有道路进行改造。最典型的道路改造方式就是使用埋在道路下的铁磁体标记（通常为磁铁或电线）。车辆传感器检测这些铁磁信号，利用信号的强度计算车辆在车道中的横向位置。这种方法对车辆横向位置的估计精度能达到几个厘米，但这种方法最大的缺陷是道路改造耗资巨大。

（2）基于车辆的车道偏离警告系统

该类系统主要是利用机器视觉或红外传感器检测车道标识的位置，按照传感器的安装方式可分为俯视系统和前视系统。

1)基于车辆的俯视系统

基于车辆的俯视系统其优势就是在结构化道路上效率高并简单易行，并有可能取得更高的定位精度。其不利的因素是只能在结构化道路上使用（必须存在道路标识，且道路标识能被有效识别）。

2)基于车辆的前视系统

基于车辆的前视系统优势在于可以利用更多的道路信息，在没有道路标识的道路上也可以使用。其不利因素就是用来定位车辆横向位置的一些图像特征点可能被其他车辆或行人干扰。

目前商业化使用的产品都是基于视觉的系统，由道路和车辆状态感知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成。

二、 相关的预警系统

国外——（1）AURORA系统、美国卡内梅隆大学机器人学院于1997年开发成功，是基于车辆的俯视系统中最具代表性的系统。该系统的处理算法主要基于视觉的车道标识线识别与跟踪、车辆横向闻之估计、车道偏离警告三部分组成。

（2）AtuoVue系统、该系统由德国的DaimlerChrysler公司和美国的Iteris公司联合开发，2000年6月首次实际应用。该系统工作原理是通过实时监测本车在当前车道中的位置，计算本车到车道标识线距离，然后与设定的报警距离相比较，判断是否进行预警。当检测到将要发生车道偏离时，它将发出一种类似于车辆在隆声带上行驶时发出的隆隆作响的声音来提醒驾驶员修正车辆位置[1]。

一种基子单目视觉的车道偏离检测与预罄方法　

口郭子逸　

武汉理工大学能源与动力工程学院武汉４３００６３　

摘要：提出了一种基于单目视觉的车道偏离检测及预警方法。首先通过图像边缘检测、Ｈｏｕｇｈ变换以及最短距离加　

权最小二乘法等步骤求取消失点，然后利用消失点的特性，结合扇形投影法进行道路边界线检测并对车道线进行快速提　

取，进而获取车道路面信息，最后将车辆当前位置信息与车道路面信息结合起来建立车道偏离预警模型．一旦车辆偏离预　定车道即发出预警，从而实现车辆偏离车道的实时监测和预警。实验表明，该方法能够满足结构化道路环境车道偏离检测　

的要求，是一种有效、可靠的车道偏移检测与预警方法。　关键词：单目视觉　消失点Ｈｏｕｇｈ加权最小二乘法车道偏离检测　

中图分类号：ＴＨ１２８；　ｒＰ３１７．４　文献标识码：Ａ　文章编号：１０００—４９９８ｆ２０１２１０５—００８６—０５　

由于车道偏离引发交通事故的比重不断增加，车　道偏移预警系统作为车辆安全辅助驾驶系统的重要组　

成部分已经成为了当前的研究前沿和热点［１－２］，其主要　

目的是对行驶路线偏移道路标志线的驾驶员进行警　告。以预防事故的发生　。另一方面，随着计算机和图　

像处理技术的高速发展，以及机器视觉自身的优势及　

成本廉价的特点，机器视觉被广泛地应用于车道偏离　

预警系统之中。　

目前利用机器视觉来识别车道偏离的方法主要有　

以下几种［４　３：基于车辆在车道中的当前位置（Ｃａｒ’Ｓ　Ｃｕｒ－　

ｒｅｎｔ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎ，ＣＣＰ），基于将来偏离量的不同（Ｆｕｔｕｒｅ　

收稿日期：２０１１年１２月　Ｏｆｆｓｅｔ　Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ，ＦＯＤ），基于车辆将横越车道边界的时　

间（Ｔｉｍｅ　ｔｏ　Ｌａｎｅ　Ｃｒｏｓｓｉｎｇ，ＴＬＣ）。这些方法研究的核心　内容主要集中在两个方面：一是道路视觉感知系统．二　

是车道偏离决策系统。其中．道路视觉感知系统的主要　功能是对车辆前方行驶道路区域进行感知．从而获得