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大连理工大学(摄像头)-狩猎者技术报告

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1.1.1 前束角 ............................................................................................................ 2
1.1.2 上开倾角 ........................................................................................................ 3
2.5.1 无线通讯模块简介 ...................................................................................... 15
2.5.2 无线通讯电路设计 ...................................................................................... 17
3.2 图像处理 ................................................................................................................. 21 3.2.1 阈值的确定方法 .......................................................................................... 21 3.2.2 二值化 .......................................................................................................... 22 3.2.3 边沿化 .......................................................................................................... 23
1.2.1 摄像头镜头的选择 ........................................................................................ 4
1.2.2 CCD 传感器的固定....................................................................................... 5
第一章 智能车机械部分安装与设计 .................................................................................... 2
1.1
前轮倾角的调节 ............................................................................................. 2
3.1.1 图像数据简介 .............................................................................................. 19
3.1.2 单片机读取图像信息方法 ............................... 19
3.3 路径识别 ................................................................................................................. 24 3.3.1 路径识别算法总体设计思想 ...................................................................... 24 3.3.2 基准行的确定 .............................................................................................. 25 3.3.3 路径识别算法 .............................................................................................. 26
1.1.3 后倾角 ............................................................................................................ 4
1.2 CCD 传感器的安装.................................................................................................. 4
3.4 图像消畸变 ............................................................................................................. 27 3.4.1 消畸变方案的确定 ...................................................................................... 27 3.4.2 消畸变的实现 .............................................................................................. 28
2.3.3 FIFO 电路 .................................................................................................... 13
2.4 电机驱动模块 ......................................................................................................... 14
参赛队员签名：
带队教师签名：
日
期：
目录
引 言 .................................................................................................................................... 1
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛
技术报告
学 校：大连理工大学 队伍名称：狩猎者 参赛队员：宋 曦
耿晓杨 李华龙 带队教师：吴振宇 李航
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半 导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车 的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
2.2.3 稳 6V 电路模块 ........................................................................................... 11
2.3 CCD 数据处理模块................................................................................................ 11
4 智能车的控制策略研究 .................................................................................................... 32 4.1 路径优化策略 ......................................................................................................... 32 4.1.1 路径优化思想的确定 .................................................................................. 32 4.1.2 路径优化的实现 .......................................................................................... 32 4.2 伺服器控制策略 ..................................................................................................... 35 4.2.1 伺服器控制方法选择 .................................................................................. 35 4.2.2 转向角度的计算 .......................................................................................... 36 4.3 驱动电机控制策略 ................................................................................................. 36 4.3.1 PID 算法简介 .............................................................................................. 36 4.3.2 PID 参数整定 .............................................................................................. 37 4.3.3 增量型 PID .................................................................................................. 38 4.3.4 主动差速控制策略 ...................................................................................... 39 4.3.5 速度控制策略 .............................................................................................. 41 4.4 行驶过程控制策略 ................................................................................................. 41

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创意组名奇葩

创意组名奇葩

创意组名奇葩篇一：创意组前十名公布第五届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车大赛创意组前10名公布发布时间：20xx年08月21日 22:28:41所属赛区：华东赛区1 同济大学同济方舟同济大学_抗震救灾智能自动架桥救险车2 北京科技大学创意队北京科技大学_基于遥感图像导航的复杂地形自适应智能车演示系统3 西北工业大学众志成城西北工业大学_多功能抗震救灾车4 湖北汽车工业学院东风之子湖北汽车工业学院_开路先锋5 杭州电子科技大学搜救之星杭州电子科技大学_搜救急先锋6 哈尔滨工程大学工程之星哈尔滨工程大学_辅助搜救机器人7 上海交通大学 CyberSmart 上海交通大学_基于车联网技术的救灾物资智能运输系统8 成都信息工程学院 C.K 成都信息工程学院_智能浇花车9 广东技术师范学院探索者广东技术师范学院_探索机器人10 大连理工大学狩猎者大连理工大学_智能救援车篇二：创意命名组創意命名組篇三：收集一组创意表达一、收集一组创意表达这是一组关于禁烟的海报，他们或诙谐、或恐怖，但都深刻地告诉了人们主题：健康生活，远离烟草。

创意概念：把吸烟的危害，形象化，给人以视觉的冲击创意表达：平面海报二、尝试对某一概念形成10组以上的表达。

概念：爱情1、爱情就像冬日里的棉袄。

2、爱情就像一场春雨。

13、爱情就像夏日里的一阵威风。

4、爱情就像一朵含苞欲放的玫瑰。

5、爱情就像一曲天籁之音。

6、爱情就像一副隽永的工笔画。

7、爱情就像一股涓涓细流。

8、爱情就是灰太狼与红太狼。

9、爱情就是张汉卿与赵四小姐，一起相伴终生。

10、爱情就是我与你，相濡以沫，相敬如宾。

三、开一家你心目中的创意饭店、咖啡馆、书吧、皮具店、服装店、饰品店、玩具店，让这里的物质具有某种精神内涵。

我想开一家书吧。

人类的祖先留给我们许许多多的精神文化，我想开家书吧，让人们能真实地去享受这些精神盛宴。

我这家书吧分为几块，武侠，军事，爱情文学，历史等，我把我的店面分成上诉几个部分，给每个部分分别赋予上诉几个主题。

着力目标追踪 打造数字化猎鹰——记大连理工大学信息与通信工程学院副教授王栋

着力目标追踪 打造数字化猎鹰——记大连理工大学信息与通信工程学院副教授王栋

56 科学中国人 2020年7月创新之路Way of Innovation着力目标追踪 打造数字化猎鹰——记大连理工大学信息与通信工程学院副教授王栋　谢更好随着美国的3D R o b o t i c s、法国的 P a r r o t以及中国的D J I（大疆创新）等一系列无人机龙头企业的崛起，无人机航拍在军事及民用领域如军事侦察、边境巡逻、城市监控、地质勘探、灾情监测等方面的应用越来越频繁，而计算机视觉技术作为无人机智能化的理论基础，它的技术提升和应用扩展也成了目前很多科学家一直攻坚的科研难题。

如今，伴随社会各界对无人机航拍技术的需求与日俱增，长期坚守在计算机视觉和图像视频处理领域，特别是在目标跟踪和分类领域的大连理工大学信息与通信工程学院副教授王栋，联合项目团队主攻国家自然科学基金面上项目——“广域低帧率航拍场景下在线目标跟踪”，竭力攻克技术难关，历尽风雨寒霜，在无人机城市安全监控、生活模式分析等方面取得一番佳绩，进一步推动了智能无人机监控领域的发展。

携初心，在科研路上砥砺前行初心之于王栋，像海上迷途中的一盏塔灯，它能在迷失航向时发出明亮闪烁的光芒，指引他在重要时刻做出顺应本心的选择。

本科期间，王栋在学习数字信号处理的过程中结识了卢湖川教授，并对卢教授从事的图像处理方向研究产生了极大的兴趣。

起初的结识许是偶然，但这兴趣的由来却是天性使然，正是这场貌似命中注定的相遇让王栋与“目标追踪技术”开始了长达数十年的缘分。

循着初始的兴趣，2008年，王栋报考并顺利成为卢湖川教授的学生。

5年后博士毕业时，王栋在人生岔路口面临企业工作和留校科研两个截然不同的选择，而他毅然地选择留校继续在卢教授团队主攻目标跟踪方向研究，誓必将初心践行到底，始终如一。

在2015—2016年期间，王栋前往美国天普大学访学，在那里结识了来自天普大学的凌海滨教授，并受到他的指导。

接触中，他发现凌海滨教授的研究思路聚焦于如何给该领域带来新的见解、提出新的问题、做前人未做过的研究上，这对于当时专攻精度和速度的王栋来说受益匪浅。

在纳米尺度上追求极致——记大连理工大学机械工程学院教授孙吉宁

在纳米尺度上追求极致——记大连理工大学机械工程学院教授孙吉宁

在纳米尺度上追求极致——记大连理工大学机械工程学院教授孙吉宁作者：暂无来源：《科学中国人》 2020年第21期祝传海大至蓝鲸，小至微生物，生物的世界里，大小总是有着非常明显的差别。

但是在物质的世界里，无论形态多么丰富，都离不开构造物质的最小单位粒子——它们是构成物质最基本的单位，是组成各种各样物体的基础。

要想深入地探究粒子的结构，就进入了微观的世界，这是一次微米甚至纳米级别的窥探。

大连理工大学机械工程学院教授孙吉宁研究聚焦离子束的微纳制造和超精密的微纳复合加工，成功研发了第一代可以用于大尺寸微纳加工制造的纳米级金刚石切割工具，他就有着这么一双“火眼金睛”。

“摸鱼”的惊喜研究聚焦离子束技术，探究这个对纳米制造业核心部分——纳米加工技术——至关重要的复合加工方法，是孙吉宁近7年以来最重要的工作。

聚焦离子束技术的原理是利用电磁透镜将离子束聚焦成非常小尺寸的显微切割仪器，由于离子具有较大的质量，经过加速聚焦后还可对材料和器件进行刻蚀、沉积、离子注入等加工。

目前其5nm的纳米级别加工精度，可作用于多种材料，可在指定区域实现定制化微纳制造的能力在样品加工方面存在着巨大优势，是其他样品制备设备无法达到的水平。

“聚焦离子束是一种非常高精密的加工方法，但是它加工的效率低、加工速度慢，目前只能在芯片这样极小型的器件上工作。

”为了解决聚焦离子束在保持高精度加工的同时，又能够适用于大面积器件加工的难题，孙吉宁从物理学层面对离子-原子相互作用进行了系统性研究，揭示了离子束刻蚀过程中溅射原子形成机理和再沉积的作用机制，建立了一个聚焦离子束三维形性可控的刻蚀模型，提出了基于聚焦离子束刻蚀点时空连续变化的三维超精密加工方法。

同时孙吉宁在蒙特卡罗模拟和水平集算法的基础上，提出了DMC（散度补偿法）和DFM（确定性制造方法）两种方法，建立了聚焦离子束三维微纳设计-加工理论模型。

根据孙吉宁掌握的超精密聚焦离子束三维刻蚀的核心技术，他首次制造出亚微米级（80nm）多刃金刚石刀具，打破了该领域近30年来的尺度极限，并将其用于超精密纳米加工中，解决了大尺度下精确、快速、可控加工微纳结构的瓶颈问题。

摄像头组 华东理工Suprise队技术报告(摄像头)

摄像头组 华东理工Suprise队技术报告(摄像头)

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛技术报告学校：华东理工大学队伍名称：Suprise参赛队员：张泽瀚徐林赵钟带队教师：凌志浩杜红彬论文使用授权的说明本人完全了解第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128B为核心控制器，利用CMOS视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。

硬件电路部分主要采用BTS构成的H桥电路驱动直流电动机和舵机。

所选电压稳压芯片29302和LM2940，可使在7.2-8.3伏电池供电的条件下为系统的各功能模块提供稳定、可靠的工作电源，为智能车的稳定工作提供了有力的保证。

测速部分采用正交编码器和分频电路完成对速度的测量和反馈。

软件系统部分主要包括以下与路径识别系统相关模块的算法：(1)CMOS视频传感器采集数据的处理模块算法；(2)速度反馈以及用PID算法实现对即时速度的调节模块；(3)舵机调节模块算法；(4)基于上述三个模块的路径识别算法和起始线识别算法；(5)相应的调试函数。

本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试。

这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。

通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好的完成循线行驶的任务。

关键字：智能车，路径识别，PID，CMOS视频传感器，PWM目录摘要 (IV)第一章引言 (1)第二章总体方案概要说明 (2)2.1 设计思想 (2)2.2 传感器的选择 (2)第三章机械部分设计 (4)3.1 CMOS传感器的安装 (4)3.2 CMOS传感器支架结构 (5)3.3测速模块的安装 (5)3.4舵机的安装 (6)3.5前轮倾角的调整 (7)3.6 底盘高度和重心的调整 (8)3.7 齿轮传动机构及后轮差速的调整 (8)第四章系统硬件设计 (8)4.1系统硬件总体结构 (9)4.2电源管理模块设计 (10)4.3直流电机驱动电路 (11)4.4转速测量电路 (11)第五章软件设计 (13)5.1系统软件总体结构 (13)5.2初始化模块 (14)5.2.1时钟初始化 (14)5.2.2串口初始化 (14)5.2.3 PWM初始化 (15)5.3 路径识别原理及实现 (16)5.3.1 路径信息采集处理方法 (16)5.3.2 舵机转向控制算法 (19)5.3.3 直流电机的控制算法 (20)第六章开发工具及制作调试过程 (22)6.1 开发工具 (22)6.2 制作调试过程 (22)第七章结论 (23)7.1模型车的主要技术参数说明 (23)7.2 总结 (23)参考文献 (24)附录A：程序源代码 (I)第一章引言随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。