自适应控制1-上海交通大学

快速路入口匝道自适应控制方法摘要：随着城市交通拥堵范围的不断扩大，城市快速路交通控制也将提上议事日程。

入口匝道控制是快速路交通控制系统中应用最广、效果最好的一种控制形式。

本文将容量-需求差额控制法和可接受间隙控制法加以组合，形成能适应交通状况动态变化的入口匝道自适应控制方法，比之传统的单一控制方法能取得更好的控制效果；本文还给出了自适应控制方法所需配置的交通检测、控制设备及其控制逻辑。

关键词：交通控制入口匝道控制自适应控制1 引言要使快速路维持良好的运行状态，除了需要合理配置道路土建设施(如主线车道数、出入口间距、加减速车道长度等)之外，科学有效的交通控制管理也是十分重要的方面，尤其是对于交通流饱和度较高的路段。

美国早在60年代就开始在芝加哥Congress Street (现Eisenhower)快速干道实施入口匝道控制，而国内对高/快速路采取交通控制的例子并不多，所谓的“交通监控系统”大多是“只监(视)不控(制)”。

深圳曾尝试对南环快速路(春风路高架段)某入口匝道实施信号灯控制，但由于种种原因未能取得理想的效果。

事实上，随着我国各大城市机动车交通需求的迅猛增长，快速路系统的交通拥挤现象也日趋严重，对快速路实施交通控制的必要性也正逐步显现出来。

广州已拟在其即将招标的内环快速路监控系统中试点实施入口匝道控制。

快速路交通控制包括入口匝道控制、主线控制和通道控制等内容。

其中，入口匝道控制是应用最广、效果最好的一种控制形式。

入口匝道控制方法有多种，每种控制方法都有其适用的交通条件，在具体运用时，每个匝道一般只根据其交通条件选用其中一种控制方法，而且国际上并无相关的标准。

然而，交通状况是动态变化的，一种控制方法并不能一直适用，而应组合使用不同的控制方式，并随着交通状况的实时变化而灵活地转换控制方式，综合利用各种控制方式的优势，才能达到理想的控制效果。

本文在这方面做些探讨，提出一种快速路入口匝道自适应控制方法。

2023年系统科学与工程专业考研方向和院校排名系统科学与工程专业是一个综合性的学科，它涉及到多个学科领域，如数学、物理、计算机、管理等。

在考研时，选择该专业需要有较强的数学基础和计算机技能，同时也需要具备较强的分析和解决问题的能力。

选择优秀的院校和方向可以在未来的职业发展中提供更好的机会和平台。

下面是2023年系统科学与工程专业考研方向和院校排名：1. 控制科学与工程该方向主要研究各种控制系统和优化算法，以及它们在工程中的应用。

涉及到的学科范围较广，包括线性系统、非线性系统、最优控制、自适应控制、鲁棒控制、智能控制等。

在工程中，该方向可以应用于机器人控制、自动化生产线等领域。

该方向的排名前三的学校为：北京大学控制科学与工程清华大学自动化科学与技术上海交通大学自动化2. 系统工程该方向主要研究大型复杂系统的设计、开发和管理。

包括系统分析、系统设计、系统建模、系统评估等内容。

在应用领域中，可以应用于信息系统、交通管理系统等。

该方向的排名前三的学校为：中国科学院系统科学研究所北京大学管理科学与工程清华大学系统工程3. 计算机应用技术该方向主要涉及计算机中的相关技术，如数据库、网络、协议、编译、操作系统等。

在应用领域中，可以应用于广泛的信息管理和处理领域。

该方向的排名前三的学校为：北京大学计算机科学与技术清华大学计算机科学与技术上海交通大学计算机科学与技术以上是2023年系统科学与工程专业考研方向和院校排名，希望能帮助有意报考该专业的同学。

当然，在考研之前，我们也需要通过各种途径了解该专业的基础和前沿知识，提前做好准备和规划。

上海交通大学岩土工程学科－上海市重点学科葛修润院士领衔的上海交通大学岩土工程学科，特别注重学科发展对国民经济的贡献，在岩石力学与工程（葛修润院士牵头）、土力学及地基基础（王建华教授牵头）、隧道与地下工程（黄醒春教授牵头）和岩土工程防灾减灾（陈龙珠教授牵头）方面形成了优势，研究团队充满活力，在产学研合作和国家及上海市重大工程建设方面做出突出贡献。

近年来，我校岩土工程学科引进了大量的高水平中青年教师，整体学术水平有大幅度的提高。

在科研方面取得了突破性发展，近五年来共获得各类科研项目140多项，其中国家自然科学基金重点项目1项、面上项目11项，国家“863”项目子项5项，十一五国家科技支撑项目子项1项，博士后基金6项，上海市科委重大攻关项目、登山计划等重大项目10余项，以及上海市浦江学者、上海市曙光计划等人才项目各1项，并从上海建工集团、上海城建集团等企事业单位获得了2000多万元的科研经费。

大量科研成果达到了国际先进水平，近年来共获省部级科技进步奖6项，获上海市育才奖和“曙光学者”称号各1人次。

五年间，在国际岩土工程顶尖杂志“Geotechnique”、“Geotechnical and Envir omental Engineeging-ASCE”、“Canadian Geotechnical Journal”、“Soil Dynamic and Earthquake Engineering”等期刊上发表了50多篇高水平文章，在国内外重要学术期刊和学术会议上累计发表论文超过800篇，学科人均每年发表文章5.7篇，在全国同类学科中处于领先行列。

目前，岩石力学与工程、土力学及地基基础、隧道与地下工程三个研究方向形成了优秀的研究团队，具备了以下特色和优势：（1）岩石力学与工程：本方向在葛修润院士领衔下，具有学科梯队合理、教师学历高、研究内容处于前沿主流领域等特点。

主要研究领域包括：岩石力学与大型岩体工程数值模拟方法研究、岩体工程的现场监测技术、方法及检测设备研制、岩石力学室内试验技术及设备研制、岩体初始应力场的实测与数值模拟分析以及新兴科学技术在岩石力学中的应用。

自适应线性自抗扰控制器的设计奚静思;刘品宽;丁汉【摘要】自抗扰控制器对于抑制不确定的扰动有良好的效果,但其控制器参数较多且整定困难.为了实现自适应的线性自抗扰控制器,对线性自抗扰控制器的参数整定策略展开了研究.首先,设计了基于观测误差的线性扩张观测器参数自适应整定算法.接着,设计了自抗扰控制器线性反馈环节的参数的自适应整定算法.最后,利用李雅普诺夫方法,证明上述自适应整定算法得到的参数可以保证扩张状态观测器的观测误差和被控系统最终输出误差都收敛至零.实验结果表明:精密气浮运动平台低速工况下,自适应线性自抗扰控制器的参数在0.8s内即可迅速完成整定计算;线性扩张观测器观测误差绝对值小于2 nm;被控精密气浮运动平台的速度波动不大于5%.自适应线性自抗扰控制器实现了控制器参数在线整定,控制器的性能表现满足要求.【期刊名称】《光学精密工程》【年(卷),期】2018(026)007【总页数】9页(P1749-1757)【关键词】自抗扰控制;自适应控制;参数整定;直线电机【作者】奚静思;刘品宽;丁汉【作者单位】上海交通大学机械与动力工程学院 ,上海200240;上海交通大学机械与动力工程学院 ,上海200240;上海交通大学机械与动力工程学院 ,上海200240【正文语种】中文【中图分类】TP394.1;TH691.91 引言针对不确定系统的控制器设计是自动控制研究领域的重要组成部分。

自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller， ADRC)抗干扰性能好且控制器结构简单[1-3]，近年来已被广泛研究和应用于诸多领域[4-10]。

其特点是通过扩张状态观测器实时、主动地估计和补偿总的不确定性(或总干扰)，并利用反馈控制器将所有的不确定干扰在系统中整合补偿[11-12]。

然而，传统的自抗扰控制器中包含了很多非线性元件，其参数整定过程十分复杂，成为自抗扰控制算法被广泛应用的主要障碍。

数控系统的发展趋势→自适应控制1952年美国麻省理工学院研究制造出第一台测试性数字控制系统，而后随着电子技能和节制技能的飞速度完成长，现在的数字控制系统发展很壮大。

尤其是最近几年来，国内外数字控制系统在柔性、精确性等方面取得了飞速的成长，许多理论与技能问题获得了较好的解决。

数字控制技能和数字控制设备是打造工业现代化的根蒂根基，是一个国度经济成长和综合国力的体现，而数字控制系统是数字控制技能和数字控制设备的核心。

与此同时加工技能和一些其它相关技能的成长对数字控制系统的成长和进步提出了新的要求。

目前大多数数控机床在加工过程中都维持一个固定不变的进给速率，这个进给量是由加工程序预先设定好的。

为了保证生产的安全，编成人员必须按照负荷最大的工况设定这个进给速率，但实际上这种工况或许只占整个工序的5%。

那么如何提高数控机床的加工效率，优化刀具进给量，同时又能自动保护机床的主轴系统和昂贵的刀具不受损坏已经成为终端用户和机床制造厂家十分关注的问题。

为了解决这个问题以色列OMAT公司将自适应控制技术应用在数控机床上，研发了成熟的产品――OMAT数控机床自适应系统，并已经在全球广泛应用。

所谓“自适应”一般是指系统按照环境的变化调整其自身使得其行为在新的或者已经改变了的环境下达到最好或者至少是容许的特性和功能这种对环境变化具有适应能力的控制系统称为自适应控制系统。

在数控加工上应用自适应控制技术是通过检测机床主轴的负载，运用内部的专家系统对采集的主轴负载信号和相应的刀具及工件材料数据进行分析处理，实时计算出机床最佳的进给速率并应用到数控加工过程中，从而大幅度提高生产效率，并在加工过程中稳定、连续、自动的控制进给速率，同时实现动态的刀具保护功能。

在加工过程中，自适应控制系统可以依据控制对象的输入输出数据，进行学习和再学习，不断地辨识模型参数并进行修正。

随着生产过程的不断继续，模型会变得越来越准确，越来越接近于实际，最终将自身调整到一个最优的工作状态，实现加工过程的优化。

上海交通大学中远距离人脸检测与识别系统本项目为人脸识别行业新技术，也是人脸识别行业未来的发展方向。

随着人脸检测与识别算法研究的深入和安全敏感场合对自动身份识别系统的迫切要求，基于视频的中远距离人脸检测与识别技术逐渐成为一个新的研究热点，其潜在的应用领域包括安全敏感场合的大范围监控（如小区、银行、机场等），作为法律根据辅助破案，智能监控系统等。

此外，还可以应用到非安全领域，例如利用商场大堂的监视系统自动识别VIP用户，统计当天光顾的客户数量等。

远距离条件下的视频场景通常比较复杂，表现为背景多变、光照不受控制、监控摄像头距离观测人脸较远，使得视频图像中的人脸区域面积较小，分辨率低，难于进行人脸识别，因此中远距离人脸识别是视频人脸识别应用中最具挑战性的形式之一。

本系统通过安装长焦摄像机采集实时画面，将画面传送至人脸识别主机后，由软件分析人脸数量及位置，最终将归一化后的人脸图片送入数据库进行比对，输出识别结果，只要画面中出现疑似库中设定的特殊人员，即发出报警或提示信息，交由值守人员处理。

该系统主要是针对包含人的运动图像序列进行分析处理，整个系统基本上可以分为视频采集模块、用户注册模块和人脸识别模块这三大模块，先进的人脸识别算法和图像预处理机制可以有效解决远距离条件下的视频场景背景多变、光照不受控制、视频图像中的人脸区域分辨率低等困难，并可以对多路摄像头监控范围内的多个人脸同时进行自动检测、跟踪和识别。

该系统特别适用于高危险人物的察觉和控制，对于人流量巨大且出入人员身份不确定的公共场所，这样的系统可以非常主动实时地对进出人员进行管理，从而提高整个公共区域的安全反恐等级。

技术创新点:1）采用独特的图像处理机制，有效提高中远动态视频序列情况下的识别率：在拍摄动态视频时，摄像头通常架设环境各异，光照跨度很大，截取人脸图像差异显著，因此，本系统采用一种特殊的光照预处理方法，使不同光照下归一化的人脸图像具有清晰的特征，极大地提高实际系统对光照的适应性。

仿生四足机器人的研究：回顾与展望摘要：本文侧重于仿生四足机器人。

在这一领域的主要挑战是如何设计高动力性和高负载能力的仿生四足机器人。

本文首先介绍了仿生四足机器人，尤其是具有里程碑意义的四足机器人的历史。

然后回顾了仿生四足机器人驱动模式的现代技术。

随后，描述了四足机器人的发展趋势。

基于仿生四足机器人的技术现状，简要回顾了四足机器人的技术难点。

又介绍了山东大学研制的液压四足机器人。

最后是总结和展望未来的四足机器人。

一、导言代替人类在复杂和危险的环境中工作的移动机器人的需求引起越来越多的关注，如煤矿井下，核电站，以及打击恐怖主义的战争。

一般移动机器人可分为三种类型：空中机器人，水下机器人和地面机器人。

地面机器人的开发主要是运用轨道或轮子。

轮式和履带式机器人可以在平整地面工作，但大多数是无法在凹凸不平的地面上工作。

换句话说，现有的地面机器人只能在部分地面工作。

与轮式和履带式机器人相比，腿式机器人有可能适应更为广泛的地形，就像如同有腿的动物，几乎可以行走在所有的地形。

例如，羚羊具有很强的运动能力，即便在高度复杂的环境中也一样。

因此，近些年人们积极地投入腿式机器人的研究中。

腿式机器人可以去动物能够到达的地方，应该要构建并运用于实际。

尽管机器人技术领域取得了巨大成就，腿式机器人仍然远远落后于它们的仿生学 [1，2]。

基于机械结构，腿式机器人可分为步行机器人和爬行机器人。

与爬行动物的机器人相比，步行机器人几乎与躯干垂直的腿被认为更适应载重。

步行机器人可以有效地承受更大的载重。

具有联合执行机构的步行机器人具有良好的行走速度和运输能力。

因此，基于哺乳类动物的仿生机器人的研究已成为机器人领域的重要发展方向。

现已有一、二、三、四甚至更多条腿的腿式机器人。

最普遍的是具有高效率步态和稳定性能的偶数条腿的腿式机器人[3]。

在腿式机器人中，四足机器人具有良好的机动性和运动稳定性，而典型的双足机器人，缺乏运动的稳定性。

从系统和控制器的设计上来看，四足机器人也是一个不错的选择。

自动化专业考研方向及其学校排名以下有控制科学与工程各个二级学科的简介（含课程设置）及全国各高校在各个学科的排名情况,你可以参考这两个因素进行合理的选择：1 控制理论与控制工程课程设置矩阵论，泛函分析,线性系统理论，优化理论与最优控制,非线性控制系统理论，智能控制，自适应控制，鲁棒控制，系统辨识与建模，随机过程与随机控制，离散事件系统理论,控制系统的计算机辅助设计与仿真,机器人控制等。

2检测技术与自动化装置课程设置矩阵分析，数学物理方程,误差分析,现代控制理论，近代物理基础，电磁场理论，检测理论，信号处理，传感器与自动检测技术，自动测试与故障诊断技术，仪表智能化技术，仪表可靠性技术，工业计算机网络和集散控制系统，过程模型化与软测量技术等.3 系统工程课程设置数理统计及随机过程，矩阵论，最优化理论与方法，系统工程导论,系统工程方法论，管理信息系统与决策支持系统,信息工程，系统建模与仿真，现代控制理论基础，智能控制,计算机网络理论与技术，复杂系统分析，经济系统分析（宏观和微观）等.4模式识别与智能系统课程设置随机过程与数理统计,矩阵论，优化理论，近世代数,数理逻辑，数字信号处理，图象处理与分析,模式识别,计算机视觉，人工智能,机器人学，计算智能，非线性理论（如分形、混沌等），控制理论，系统分析与决策,计算机网络理论等.5导航、制导与控制课程设置矩阵论，泛函分析，数值分析，线性系统理论，随机过程与滤波,系统辨识, 计算机控制系统，最优控制,运动体控制与制导系统,导航系统，火力控制技术，传感技术及应用，信息融合技术,系统建模与仿真，人工智能等。

控制理论与控制工程排名学科代码：0811011 清华大学 A++ 081101 控制理论与控制工程（北京)2 山东大学 A++ 081101 控制理论与控制工程（济南）3 北京科技大学 A++ 081101 控制理论与控制工程（北京)4 上海交通大学 A++ 081101 控制理论与控制工程（上海)5 东北大学 A++ 081101 控制理论与控制工程 (沈阳)6 浙江大学 A++ 081101 控制理论与控制工程（杭州)7 同济大学 A+ 081101 控制理论与控制工程（上海)8 西北工业大学 A+ 081101 控制理论与控制工程（西安）9 南开大学 A+ 081101 控制理论与控制工程（天津）10 华南理工大学 A+ 081101 控制理论与控制工程（广州）检测技术与自动化装置排名学科代码:0811021 浙江大学 A++ 081102 检测技术与自动化装置（杭州）2 天津大学 A++ 081102 检测技术与自动化装置（天津)3 清华大学 A++ 081102 检测技术与自动化装置（北京）4 电子科技大学 A++ 081102 检测技术与自动化装置（成都)5 哈尔滨工业大学 A+ 081102 检测技术与自动化装置（哈尔滨）6 华中科技大学 A+ 081102 检测技术与自动化装置(武汉）7 北京航空航天大学 A+ 081102 检测技术与自动化装置（北京）8 东北大学 A 081102 检测技术与自动化装置 (沈阳）9 中国科学技术大学 A 081102 检测技术与自动化装置（安徽）10 华东理工大学 A 081102 检测技术与自动化装置 (上海）系统工程排名学科代码：0811031 华中科技大学 A++ 081103 系统工程（武汉）2 西北工业大学 A++ 081103 系统工程（西安)3 清华大学 A++ 081103 系统工程（北京）4 浙江大学 A++ 081103 系统工程 (杭州)5 哈尔滨工业大学 A+ 081103 系统工程 (哈尔滨）6 东北大学 A+ 081103 系统工程（沈阳）7 北京航空航天大学 A+ 081103 系统工程(北京）8 北京交通大学 A 081103 系统工程（北京）9 华东理工大学 A 081103 系统工程（上海）10 天津大学 A 081103 系统工程（天津）模式识别与智能系统排名学科代码：081104排名校名等级二级学科一级学科学科门1 清华大学 A++ 081104 模式识别与智能系统2 上海交通大学 A++ 081104 模式识别与智能系统3 西安电子科技大学 A++ 081104 模式识别与智能系统4 北京工业大学 A+ 081104 模式识别与智能系统5 中国科学技术大学 A+ 081104 模式识别与智能系统6 南京理工大学 A+ 081104 模式识别与智能系统7 西安交通大学 A 081104 模式识别与智能系统8 华东理工大学 A 081104 模式识别与智能系统9 浙江大学 A 081104 模式识别与智能系统10 同济大学 A 081104 模式识别与智能系统导航、制导与控制排名学科代码：0811051 北京航空航天大学 A++ 081105 导航、制导与控制2 哈尔滨工业大学 A++ 081105 导航、制导与控制3 西北工业大学 A++ 081105 导航、制导与控制4 哈尔滨工程大学 A+ 081105 导航、制导与控制5 清华大学 A+ 081105 导航、制导与控制6 北京理工大学 A 081105 导航、制导与控制7 浙江大学 A 081105 导航、制导与控制8 华中科技大学 A 081105 导航、制导与控制9 中南大学 A 081105 导航、制导与控制10 上海交通大学 B+ 081105 导航、制导与控制自动化考研方向 聆听旋律 等级经验发帖 1） 从全国各校的宏观来看国内自动化专业的好地方不少，但研究的方向重点都各有不同，比较好的有 北京:清华大学；中科院自动化研究所；北京理工大学；北京航天航空大学 天津：天津大学江浙：上海交通大学；浙江大学；东南大学；华中:国防科技大学;华中科技大学东北：哈尔滨工业大学;东北大学；中科院沈阳自动化研究所；西部：西安交通大学2） 以清华为主要介绍对象就各个方向说一下1、控制理论与控制工程：拥有这个方向的国家重点学科的学校有:清华大学 北京理工大学 东北大学 上海交通大学 东南大学 浙江大学 西北工业大学清华大学研究领域广度深,在拥有传统优势的控制理论与控制工程方面极负盛誉 清华的控制工程与控制工程,分为了3个研究所：系统集成研究所，过程控制研究所和控制理论研究所.毫无疑问，系统集成（也就是CIMS ）研究所实力最强，有院士和CIMS 国家工程中心；控制理论所也很强,而且基本上老师都有项目，很少有搞纯理论的了；过程所也挺强,老师实力也很强，但方向比较明确,就是过程控制，多用于化工厂等地方的生产流程的总体控制，多用到总线、动态控制之类的东西2、检测技术与自动化装置： 拥有这个方向的国家重点学科的学校有：天津大学 浙江大学这个方向实用性很强，和仪表,测试等方向很接近，也只有这个方向是自动化的几个二级学科里是完全偏硬件（当然也有软件，但很少）的清华的这个方向从表面看来实力一般,其实不然，且不说牛人要靠自己努力,单说导师的情况,也许没有别的所博导多，但是我所知道的检测所导师都非常的负责（尤其是硕导），而且有项目,虽然不像CIMS 有那种很大的横向项目,但是做小项目有效项目的好处,就是能接触到项目的整个过程，再加上老师的负责指导，对能力的提高就不必多言了吧。

交通系统仿真与评价_长安大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.VISSIM中存在冲突点的路段可通过冲突区域来实现车辆通过的优先级设置参考答案:正确2.系统仿真中最关键的一步是建立数学模型参考答案:正确3.VISSIM仿真系统中，基础数据不包括参考答案:车道宽度4.在VISSIM仿真系统界面中主要包括五个部分，其中用来显示路网和仿真动画的是参考答案:用户区5.快捷键的功能是新增路段。

参考答案:正确6.在对路口模型进行完善时，不包含以下哪个操作参考答案:设置车辆类型7.TransCAD中交通预测四阶段法的四个阶段依次是参考答案:交通生成预测-交通分布-交通方式划分-交通分配8.Synchro交通仿真软件默认的单位是什么？参考答案:英制的，可更改为公制的9.快捷键的功能是什么？参考答案:评价道路通行能力10.用TransCAD进行交通生成预测时，若不满足等式T=P=A，可采用的平衡方法不包括参考答案:容量限制法11.TransCAD中制作流量专题图需要从Planning-Planning Utilities选项进入参考答案:正确12.配时设置（Timing Setting）中左转转向类型设置（Turn Type）中Prot代表的是哪一种转向类型？参考答案:保护型13.根据底图绘制路段（link）时，需要如何进行鼠标和键盘操作？参考答案:按住Ctrl+鼠标右键14.在交通分配算法中，为了保证分配更贴近实际情况，通常使用的分配算法是（）。

参考答案:UE和SUE15.在交通需求预测的方式划分阶段，需要的基础数据包括？参考答案:各交通方式离散选择表_各出行方式的出行时间矩阵_各出行方式的出行费用矩阵16.以下属于交通分配方法的是？参考答案:全有全无_容量限制_用户平衡17.使用四阶段进行交通需求预测时，应用命令使用正确的选项包括？参考答案:Trip Distribution_Traffic Assignment_Model Split18.VISSIM中的行人仿真最基本的设置有（）。