下载文档原格式
工业机器人技术题库一、判断题第一章工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫・英格伯格最早提出了工业机器人概念。
3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
5、直角坐标机器人的工作范围为6. 机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
第二章仁工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
3、工业机器人用力觉控制握力。
4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
5、光电式传感器属于接触觉传感器。
6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。
Word 格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。
×4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。
×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。
×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
×3、工业机器人用力觉控制握力。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B2、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B4、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B5、硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A6、产生电弧的条件是:A.在大气中断开电路 B 被断开电路的电流超过某一数值 C 断开后加在触点间隙两端电压超过某一数值 (在 12—20V 之间) ( )A、正确B、错误正确答案：A7、示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,主要由各种按键和显示屏两部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A8、安装保险丝不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲, 以稍松些为好。
( )A、正确B、错误正确答案：A9、马达异常时, 停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、机械设备诊断用得最多的是振动和噪声诊断。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、用户工具坐标设定时,cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案：B12、更换伺服电机、编码器,可以直接更换, 不需要建立原点位置确认程序。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制柜面板上仅一处处电箱锁。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、好奇号是目前最先进的火星探测车。
( )A、正确B、错误正确答案：A15、按【清除键】可清除“人机交互信息”区域的报警信息。
此键必须使用在示教模式下。
只有报警已处理时, 此键才有效。
( ) 500.按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次【坐标系】键,坐标系切换一次, 切换的顺序: 关节坐标系→机器人坐标系→世界坐标系→工具坐标系→用户坐标系1→用户坐标系 2,并通过状态区的显示来确认。
工业机器人技术与应用知到章节测试答案智慧树2023年最新西安工业大学第一章测试1.约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。
参考答案:错2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
（）参考答案:错3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。
（）参考答案:错4.示教盒属于机器人 - 环境交互系统。
（）参考答案:错5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。
（）参考答案:对6.我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
（）参考答案:对7.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。
（）参考答案:对8.机械手是机器人（）参考答案:对9.机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。
（）参考答案:对10.机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。
（）参考答案:对第二章测试1.齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
（）参考答案:对2.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。
（）参考答案:对3.齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。
（）参考答案:对4.齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。
（）参考答案:对5.齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。
（）参考答案:对6.机器人三原则是由阿西莫夫提出的。
（）参考答案:对7.日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。
（）参考答案:对8.坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。
（）参考答案:对9.机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。
（）参考答案:对10.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。
第一章测试1.在迈向“中国制造2025”进程中，中国制造业重点要解决装备升级以及实现生产自动化。
A:对B:错答案:B2.以下选项中，哪些属于工业机器人的应用？A:在线工件检测B:视觉分拣C:码垛D:机床上下料答案:ABCD3.第一代工业机器人为示教再现机器人。
A:对B:错答案:A4.智能机器人属于工业机器人。
A:错B:对答案:B5.工业机器人主要由操作机、控制器，以及什么机构组成？A:传送带B:伺服系统C:检测传感装置D:末端执行器等答案:BCD第二章测试1.M-10IA/2型工业机器人的接口由电气接口和气路接口组成。
A:错B:对答案:B2.当安全门打开时，机器人的速度倍率被限制在（）以下。
A:10%B:40%C:30%D:60%答案:C3.以下哪些属于工业机器人直角坐标系？A:手动坐标系B:工具坐标系C:关节坐标系D:用户坐标系答案:ABD4.机器人能够精确地运动，依靠的是哪个模块？A:6轴伺服放大器B:电机C:主板D:示教器答案:A5.EES1、EES11、EES2、EES21为外部急停信号。
A:对B:错答案:A第三章测试1.机器人仿真软件可以添加自己做的工作台模型。
A:对B:错答案:A2.仿真软件模拟操作机器人运动时有哪些方法？A:直接拖动法B:意念移动法C:虚拟示教法D:直接输入法答案:AC3.机器人坐标为红色时说明位置已经被锁定。
A:对B:错答案:AT模式机时，弧度越大说明CNT后面数字越小。
A:错B:对答案:A5.FINE模式机器人运动到一个点后会走直线运动到另外一个点。
A:错B:对答案:B第四章测试1.FANUC工业机器人离线编程仿真软件的是（）。
A:RoboticsB:RoboguideC:OrocosD:Robotmaster答案:B2.一条圆弧 C 指令需要示教（）个点。
A:5B:4C:2D:3答案:D3.圆弧指令只有一种指令。
A:错B:对答案:A4.同时按下“SHIFT”键和“TOUCH UP”键，位置资料就发生了更新。
国家开放大学《机械制造装备及设计》形考任务1-4参考答案形考任务1一、判断题1.机械制造装备专指机械加工机床。
（×）2.机械加工装备主要指各类金属切削机床，特种加工机床，金属成形机床以及加工机器人等机械加工设备。
（√）3.工艺装备是指在机械制造过程中所使用的各种刀具、模具、机床夹具、量具等。
（√）4.悬挂输送装置、辊道输送装置和带式输送装置是最常见的三种输送装置。
（√）5.输送切屑的装置常用手动方式进行。
（×）6.金属切削机床是制造机器的机器，也称为工作母机。
（√）7.机床的总体设计优劣对机床的技术性能和经济性指标不能起决定性作用。
（×）8.机床的加工精度是指被加工工件表面形状、位置、尺寸准确度及表面的粗糙度。
（√）9.机床设计的基本要求主要是满足机床性能指标要求和人机工程要求。
（√）10.机床总体布局设计与机床总体设计没有关系。
（×）11.机床总体布局设计主要是确定机床刀具和工件的相对运动，以及各部件的相互位置。
（√）12.利用虚拟样机技术对所设计的机床进行运动学仿真和性能仿真，在没有制造出样机之前就可以对其进行综合评价，增加了研制新产品的风险。
（×）13.进行机床总体布局时，要合理分配机床的各种运动，将运动尽量分配给质量大的零部件。
（×）14.支承件的高度方向尺寸小于长度方向尺寸时称为卧式支承；支承件的高度方向尺寸大于长度方向尺寸时称为立式支承。
（√）15.机床主传动的形式有机械传动、液压传动、气体传动和和电传动等。
（×）二、单项选择题1.卧式支承的机床重心低、刚度大，是中小型机床（）的支承形式。
A.不能用B.可以用的C.首选D.不常见2.进给运动与主运动共用一台电机驱动，进给运动本身消耗的功率较小，进给功率（）。
A.忽略不计B.可近似计算C.还须计算D.等于空载功率3.机床的主要结构尺寸都是根据（）设计的。
A.运动参数B.尺寸参数C.动力参数D.结构参数4.金属切削机床的基本参数有尺寸参数、运动参数和（）。
工业机器人试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。
A、正确B、错误正确答案：A2、控制系统是包括硬件和软件两部分。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、在使用三点法确定工件坐标时, Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A4、( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A5、( ) tool0 的坐标是指用户自定义的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：B6、渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。
A、正确B、错误正确答案：B7、负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致A、正确B、错误正确答案：A8、( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆左摇动, TCP 向左运动。
A、正确B、错误正确答案：A9、换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A10、电控柜内电路接线配线应符合的要求:动力配线电路采用电压不低于500V 的铜芯绝缘导线,在满足载流量和电压降及有足够机械强度的情况下, 可采用不小于 1mm2 截面的绝缘导线。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B11、( ) 示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A12、电源开关为总电源开关闭按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、机器人世界的描述是指与机器人进行作业的环境。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、硅钢可以用来制造变压器的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A16、安装保险丝时,应做到:固定熔丝应加平垫片。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：A17、默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
理论题库-工业机器人技术一、判断题1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（Y）2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
（Y）3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（Y）4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。
（Y）5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（Y）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（N）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（N）8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节（Y）9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（N）10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
（Y）11、传感器是一种将物理量转换成电量的装置。
（Y）12、工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息。
（Y）13、根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型。
（Y）14、吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面(单面接触无法抓取)、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体。
（Y）15、移动式机座的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。
通常由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。
（Y）二、单选题1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。
工业机器人模拟练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60%。
A、正确B、错误正确答案：B2.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B4.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 当工件位置发生改变的时候, 可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A6.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A7.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路三大部份组成。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.O 型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 有效载荷的英文标识是loadtada。
A、正确B、错误正确答案：A12.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A13.sm×电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B14.安装面应光滑无毛刺、磕碰、变形, 安装面之间充分接触可更好传递扭矩,避免受力不均引起抖动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.RV 减速器的装配注意事项:涂抹密封胶时, 应尽可能多用, 以免密封不良。
( )A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 工业机器人的供电电缆属于电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：A17.三段开关操作前把模式旋钮设置在示教模式, 即使此时不按下手持操作示教器上伺服准备键,只要轻握三段开关,伺服电源也可以接通。
工业机器人技术题库一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
3、工业机器人用力觉控制握力。
4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
5、光电式传感器属于接触觉传感器。
6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
第五章1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。
4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。
5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。
6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。
7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。
8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。
10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
第六章1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。
6、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。
第七章1、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。
2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。
3、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。
4、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。
5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
6、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。
二、填空题第一章1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、和综合机器人。
2、工业机器人最早应用于工业，常用于、喷漆、上下料和工作。
3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、和平面关节型。
4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是、传感部分和控制部分。
六个子系统是、机械结构系统、感受系统、、人机交互系统和控制系统。
5、人机交互系统是使参与并与机器人进行联系的装置。
6、工业机器人精度是指和。
7、机器人工作范围是指机器人或所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
第二章1、工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、灵巧手、其他手。
2、平面平行移动机构都采用的铰链机构。
3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台机器人, 安装拧螺母机则成为一台机器人。
4、换接器由两部分组成：和。
5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的, 而在卸料时, 则需要一定的。
6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有运动的，有运动的，还有复合运动的。
7、按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、及3种。
8、机器人手臂的、及横向（或纵向）移动均属于直线运动。
9、机器人的驱动方式一般有三种、、电动。
10、是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。
第三章1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
2、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的和。
3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。
4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算和生成。
第四章1、视觉系统可以分为、、和图像输出等几个部分。
2、机器人触觉可分为接触觉、、、滑觉和五种。
3、握持机器人手指用一个固定的力, 通常是用最大可能的力握持物体。
握持根据物体和工作目的不同, 使用适当的力握持物体。
握力可变或是自适应控制的。
4、通常将机器人的力传感器分为以下3类：、腕力传感器、。
5、、是机器人最起码的感觉要求。
6、电位式位移传感器由一个和一个组成。
7、多感觉智能机器人由机器人本体、、、计算机系统和组成。
8、多传感器系统共有接近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。
第五章1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其的控制；另一部分是工业机器人与的协调控制。
2、机器人控制系统是一个与和动力学原理密切相关的、有耦合的、的控制系统。
3、工业机器人控制系统的主要功能有：与。
4、示教再现控制的内容主要包括方式和方式。
5、示教方式总的可分为方式和方式。
6、示教编程一般可分为示教编程和示教编程。
7、电动机根据输出形式分，可以分为和。
8、工业机器人网络接口包括接口和接口。
第六章1、在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、语言、PASCAL语言、语言来编写程序。
2、机器人语言至少应包括以下几个模块：、状态自检模块、键盘命令处理模块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。
3、AL变量的基本类型有、矢量(VECTOR)、、坐标系(FRAME)和。
4、AL中的标量可以表示、、角度、或者它们的组合。
5、MOVE语句用来表示机器人由到的运动。
6、对象级语言是靠的变化给出大概的描述, 把机器人的工作的一种语言。
第七章1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，可按4个阶段进行：、机器人工作站和生产线的详细设计、及交付使用。
2、在生产中引入工业机器人系统时，根据技术方案，需要按机器人系统、、控制系统、等逐项进行估价。
3、可行性调查, 主要包括: 用户和相似作业的等。
4、工业机器人系统在交付使用后，为达到和保持预期的性能和目标，应对系统进行，并进行。
5、采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的、和。
6、机器人的作业内容大致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。
7、FMS在加工变速箱中的应用, 该系统由平板输送机的、和机床组合而成。
三、选择题第一章1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。
A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。
A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨3、示教盒属于哪个机器人子系统（）。
A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。
（）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年5、世界上第一个机器人公司成立于（）。
A、英国B、美国C、法国D、日本6、下列常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是（）。
第二章1、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂2、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A、长指B、薄指C、尖指D、拇指3、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。
A、3B、4C、6D、94、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。
A、BB、YC、RD、P5、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。
A、BB、YC、RD、P6、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。
A、BB、YC、RD、P7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。
A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。
A、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、无法确定9、下列图形中，根据车轮转向角，判断哪种图形是正确的旋转方式：（）10、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块第三章1、机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。
A、静态位置B、速度C、加速度D、受力2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。
A、位移B、速度C、时间D、加速度第四章1、以下哪种不属于机器人触觉（）。
A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉2、以下哪种不是接触觉传感器的用途。
（）A、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护3、（）适用于较长距离和较大物体的探测。
A、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。
下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。
（）A、拧螺钉机器人B、装配机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人5、通常机器人的力传感器不包括（）。
A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器6、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。
（）A、多路光源B、光敏元件C、电阻器D、光电码盘7、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（）A、11.25°B、22.5°C、5.625°D、45°第五章1、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。
