闭环控制的概念和结构

闭环控制的概念闭环控制是一种广泛应用于自动控制系统的技术，它利用被控制变量的反馈信号，以确保控制系统达到规定的控制性能，控制动作可以基于反馈信号采取预定动作，从而控制变量跟踪设定值。

闭环控制被广泛地用于机器人、工业过程管理、航空、航天、汽车制造等方面的自动控制。

一般来说，闭环控制系统由输入、反馈器件、控制器和输出四部分组成，其中，输入为反馈系统设定的参数和性能，反馈器件为控制系统变量实时反馈的装置，控制器根据反馈器件输出的信号采取控制动作，输出为控制器输出的控制动作，从而影响控制系统性能和变量反馈值。

此外，闭环控制系统还有定时器、开关、计算机和程序控制等元件，属于特殊的系统结构，能够提高控制系统的精度和动态特性。

闭环控制系统在操作中可以按照线性或非线性模式运行，相比于开环控制系统，闭环控制系统的控制精度和动态特性更确定，可以更有效地把设定值跟踪系统变量，操作性能也更好。

闭环控制在自动控制领域有着广泛的应用，可以用于跟踪位置、伺服控制、温度控制、量子力学控制和智能设备控制等方面。

其中，机器人控制系统采用闭环控制即可以非常容易地实现位置跟踪控制和机械操作，使机器人达到设定的精度要求，由于闭环控制的不受输入变量的影响，这就使得机器人可以执行复杂的任务，保证其精确运行。

航空航天工程也采用大量的闭环控制，以确保飞行器能够安全地从低空飞行到较高空域，以及保证飞行器姿态的控制，确保安全地落地。

汽车制造也需要用到闭环控制，包括汽车发动机的控制，座椅的前后控制，轮胎的压力控制等，以确保汽车能够正常行驶，提高行驶安全性。

总之，闭环控制非常重要，广泛应用于各种自动化控制系统，它有效地提高了精度和动态特性，确保系统可以按照设定的参数和性能运行，这对于机器人、工业、航空航天以及汽车制造等领域都有重要意义，因此，闭环控制受到广泛关注，发挥着重要作用。

闭环控制名词解释闭环控制是一种制定正确的目的的过程，它能够自动地调整它们使得它们保持恒定的值。

它可以被用来控制电机，调节加热器，调节车辆等等。

本文将解释闭环控制的概念和原理，为什么它能够控制设备，以及它如何实现这一目标。

闭环控制由闭环和开环控制组成，它们本质上是控制系统的一部分。

它们的本质不同之处在于，闭环控制是一种自动调节系统，它能够根据实际情况自动调节，而开环控制则是一种人工控制的系统，它只能依靠人工参数来调整。

闭环控制的概念是根据一个设定的参考值来控制设备，这个参考值可以由一个传感器去检测，以便将设备的状态与参考值进行比较。

当设备的状态超出参考值的范围时，闭环控制模块就会把设备的状态进行调整使之接近参考值，从而达到控制的目的。

闭环控制的特点是，参考值是根据实际情况变化着的，而设备的状态也会随着参考值的变化而变化，所以闭环控制可以将参考值和设备的状态同步起来，从而保持状态的长期恒定。

除了控制设备外，闭环控制也可以用于解决工程难题、模拟实际情况、进行数据分析以及解决物流问题等等。

数学模型是它能够有效率地工作的关键，这种模型会考虑到设备和状态之间的关系，并做出操作指令，以保持设备工作在正确的范围内。

此外，闭环控制也可以用于实现过程控制，这种控制方式可以根据实际情况调整过程，从而达到所需的效果。

例如，在汽车制造过程中，它可以自动调整过程中的各项参数，达到最佳的产出结果。

由此可见，闭环控制在机器控制、工程设计、过程控制等领域都能发挥重要作用。

它不仅有助于检测和保持物理系统的状态，而且能够自动地进行调节，从而达到最佳的操作效果。

未来，闭环控制还有可能在更多领域发挥作用，为社会的发展带来更多的方便。

闭环控制系统名词解释1.闭环控制：闭环控制是控制论中的一个基本概念，它指的是控制系统的一种类型，其中控制器的输出会直接影响系统的输入，形成一个封闭的环路。

在闭环控制系统中，控制器的输出会通过执行器作用于被控对象，同时被控对象的输出会被检测器检测并反馈给控制器，形成一个闭环的反馈机制。

2.开环与闭环：开环控制系统指的是控制器的输出并不会直接作用于被控对象，而是通过其他方式影响被控对象的输入。

在开环控制系统中，控制器的输出和被控对象的输入之间并没有形成直接的反馈机制。

相比之下，闭环控制系统具有更好的稳定性和动态性能，因为它们可以通过负反馈来自动调节系统的输出。

3.负反馈：负反馈是闭环控制系统中常见的一种反馈机制，它指的是检测器的输出与控制器的输入反向变化的一种反馈方式。

在负反馈系统中，如果被控对象的输出偏离了预设值，检测器会检测到这个偏差并将其反馈给控制器，控制器会根据偏差的大小和方向调整其输出，使被控对象的输出回到预设值。

负反馈可以提高系统的稳定性和动态性能。

4.正反馈：正反馈是相对于负反馈而言的，它指的是检测器的输出与控制器的输入同向变化的一种反馈方式。

在正反馈系统中，如果被控对象的输出偏离了预设值，检测器会检测到这个偏差并将其反馈给控制器，控制器会根据偏差的大小和方向调整其输出，使被控对象的输出更加偏离预设值。

正反馈通常会导致系统的不稳定和振荡。

5.控制器：控制器是闭环控制系统中的一个关键组件，它根据预设的控制算法来调整执行器的输出，从而控制被控对象的输入。

控制器通常由微处理器、微控制器、DSP等数字计算器实现。

6.执行器：执行器是闭环控制系统中的另一个关键组件，它接受控制器的指令并驱动被控对象。

执行器通常由电动机、气动阀、液压马达等机械设备实现。

7.检测器：检测器是闭环控制系统中的另一个重要组件，它能够检测被控对象的输出并转换为电信号反馈给控制器。

检测器通常由各种传感器实现，例如温度传感器、压力传感器、位置传感器等。

简述闭环控制的概念和结构闭环控制是一种工业控制实现机械系统稳定效率的方法，它能够保持被控对象的操作在一个指定的精度范围内。

它也是自动化技术中重要的一个方面，被广泛应用于电气、机械、控制工程等多个领域。

闭环控制的概念是以一定的模型进行判断，计算出需要改变的变量，并通过控制系统把变量改变到设定的值，以实现控制系统对控制物体的控制。

它包括两个重要组成部分：传感器和控制器，传感器用于检测物体的运行状态，控制器则根据反馈信号来实现控制。

传感器是闭环控制系统中重要的组成部分，它常用来检测被控对象的位置、速度、温度、压力、流量等参数。

传感器可以是机械的，也可以是电气的，可以用于检测物体的运动状态，或是用来检测物体位置。

控制器是协调传感器与被控对象之间的控制关系的决策部分，它能够根据传感器反馈的信号，计算出需要改变的变量，并且通过控制系统将变量变更到设定的值，以实现控制系统对控制物体的控制。

常见的控制器有数字控制系统（DCS）、可编程控制器（PLC）、变频调速控制器、智能运动控制器等。

闭环控制有两种基本的控制方式：PID控制和模糊控制。

PID控制是最常用的闭环控制方式，它包含三个元件：比例（P）、积分（I）和微分（D）。

比例控制（P）是指控制变量与参考变量之间的差，即误差，它能够实现参考变量到控制变量之间的快速响应；积分控制（I）则是指相对于比例控制，控制变量与参考变量之间的总和，它可以提升低频残余误差的表现；而微分控制（D）则是相对于比例控制，基于比例计算结果上的增量变化率，它可以抑制系统的高频抖动。

模糊控制是把模糊逻辑理论引入到闭环控制中，它将模糊规则应用到控制中，用以分析复杂的非线性系统，具有系统响应快、简单易控等优点。

闭环控制系统是一种实现机械系统稳定效率的重要方法，其中包含两个重要的组成部分：传感器和控制器。

传感器用于检测物体的运行状态，而控制器则根据反馈信号来实现控制。

闭环控制还有两种基本的控制方式：PID控制和模糊控制，它们都有各自的优点，在业界得到了广泛的应用。

闭环控制与开环控制控制系统在工业自动化领域中起着至关重要的作用，其中闭环控制和开环控制是两种常见的控制策略。

本文将介绍闭环控制和开环控制的基本概念、原理及其应用，并探讨两者的优缺点以及在实际应用中的选择。

一、闭环控制闭环控制，又称反馈控制，是一种通过测量输出并将其与期望值进行比较，然后根据差异来调整输入，以实现系统稳定运行的控制方式。

闭环控制系统一般由传感器、控制器和执行器组成。

其基本原理是通过不断监测和调整系统输出，使其接近或稳定于期望状态。

闭环控制可以提供更稳定、更精确的控制效果。

通过实时的反馈信息，闭环控制可以补偿外部环境变化和系统误差，使系统更具鲁棒性。

闭环控制广泛应用于诸多领域，如温度控制、位置控制、速度控制等。

在这些应用中，闭环控制可以实现精确的控制目标，并对系统的稳定性和鲁棒性有较高的要求。

然而，闭环控制也存在一些缺点。

首先，闭环控制系统的设计和调试较为复杂。

其次，闭环控制需要传感器对系统的输出进行实时监测，从而增加了系统的成本和复杂度。

此外，闭环控制往往需要较快的反应速度，因此需要较高的计算能力和实时性。

二、开环控制开环控制，又称前馈控制，是一种根据预先设定的输入信号来控制系统的运行，而无需实时的反馈信息。

开环控制系统一般由输入设备、控制器和执行器组成。

开环控制通过预先确定的输入信号来指导系统运行，而忽略了系统输出与期望值之间的差异。

开环控制具有设计简单、调试容易的优点。

由于不需要实时的反馈信息，开环控制可以在很多应用中实现较低成本和复杂度的控制。

因此，在一些对控制精度和稳定性要求不高的应用中，开环控制是一个有效的选择。

然而，开环控制也存在一些限制。

首先，开环控制系统对外部环境的干扰和系统误差较为敏感，无法自动调整。

其次，由于没有反馈信息，开环控制无法实时纠正系统偏差，导致输出与期望值之间可能存在较大的误差。

因此，在一些对控制精度和稳定性要求较高的应用中，开环控制无法满足需求。

三、闭环控制与开环控制的应用闭环控制和开环控制在不同的应用场景中表现出各自的优势。

@~@自动控制原理知识点总结第一章1.什么是自动控制？（填空）自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。

2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空）开环控制和闭环控制3.开环控制和闭环控制的概念？开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。

闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。

主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。

掌握典型闭环控制系统的结构。

开环控制和闭环控制各自的优缺点？（分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。

）4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断）（1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力（2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的e来表征的（3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值ss第二章1.控制系统的数学模型有什么？（填空）微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性2.了解微分方程的建立？（1）、确定系统的输入变量和输入变量（2）、建立初始微分方程组。

即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组（3）、消除中间变量，将式子标准化。

将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边3.传递函数定义和性质？认真理解。

（填空或选择）传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比5.动态结构图的等效变换与化简。

三种基本形式，尤其是式2-61。

主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。

（化简）等效变换，是指被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。

闭环控制原理
闭环控制原理是一种常用的控制技术，它通过对系统输出和期望输入之间的差异进行反馈，来调整系统的控制输入，使系统的输出能够尽可能地接近期望输入。

闭环控制中的关键概念是反馈。

系统首先接收期望输入信号，并将其与实际输出进行比较，得到误差信号。

然后，该误差信号被传递至控制器，控制器根据误差信号生成控制输入信号，再将其传递给系统。

系统根据控制输入信号来调整其输出，以接近期望输入。

这个过程是循环的，因此称为闭环控制。

闭环控制原理的核心思想是通过不断调整控制器的输出，使系统的输出能够逐渐收敛到期望输入。

具体来说，当输出与期望输入存在误差时，控制器会根据误差大小和方向来调整控制输入，使输出逼近期望输入。

如果误差较大，控制器会提供更大的控制输入，以更快地减小误差。

如果误差接近零，控制器会提供较小的控制输入，以防止过冲或超调现象的发生。

通过不断地反馈和调整，系统的输出最终能够与期望输入非常接近。

闭环控制原理具有很多优点。

首先，它能够抵消系统的不确定性和扰动，使系统在不同工况下能够保持稳定的性能。

其次，它能够提高系统的响应速度和稳定性，并能够减小超调和震荡现象。

此外，闭环控制还可以适应不同的工况和环境变化，并能够实现对系统性能的优化。

总之，闭环控制原理是一种常用的控制技术，通过反馈机制来调整系统的控制输入，使系统的输出能够逐渐接近期望输入。

在实际应用中，闭环控制原理被广泛应用于工业自动化、机械控制、电力系统等领域，以提高系统的性能和可靠性。

1.控制概念（1）开环控制：开环控制是最简单的一种控制方式。

它的特点是，按照控制信息传递的路径，控制量与被控制量之间只有前向通路而没有反馈通路。

闭环控制：凡是将系统的输出量反送至输入端，对系统的控制作用产生直接的影响，都称为闭环控制系统或反馈控制系统。

复合控制：是开、闭环控制相结合的一种控制方式。

（2）反馈：指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入，进而影响系统功能的过程，即将输出量通过恰当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程。

（3）传递函数：在零初始条件下，系统输出信号的拉手变换与输出信号的拉氏变换的比。

（4）被控对象：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。

执行机构：一种能提供直线或旋转运动的驱动装置，它利用某种驱动能源并在某种控制信号作用下工作。

（5）线性化：a条件：连续且各阶导数存在 b方法：工作点附近泰勒级数展开。

2.时域指标（1）上升时间tr：响应从终值10%上升到终值90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间。

上升时间是响应速度的度量。

峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。

调节时间ts：响应到达并保持在终值内所需时间。

（2）超调量σ%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比。

振荡次数：是在阶跃信号作用下，系统在达到指定deta范围下，系统所震荡的总次数。

（3）动态降落：系统稳定运行时，突然加一个扰动量N，在过度过程中引起输出量的最大降落值Cmax称为动态降落。

恢复时间：系统从波动回复到稳态时候所需要的时间。

（4）稳态误差：对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。

3.频域特性（1）频率特性：对于线性系统来说，当输入信号为正弦信号时，稳态时的输出信号是一个与输入信号同频率的正弦信号，不同的只是其幅值与相位，且幅值与相位随输入信号的频率不同而不同。

闭合环路控制原理来源、意义、模型
1.闭环控制是什么意思
闭环控制是指控制论的一个基本概念。

指作为被控的输出量以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。

带有反馈信息的系统控制方式。

当操作者启动系统后，通过系统运行将控制信息输向受控对象，并将受控对象的状态信息反馈到输入中，以修正操作过程，使系统的输出符合预期要求。

闭环控制是一种比较灵活、工作绩效较高的控制方式，工业生产中的多数控制方式采用闭环控制的设计。

2.闭环控制的基本原理是什么
当受控客体受干扰的影响，其实现状态与期望状态出现偏差时，控制主体将根据这种偏差发出新的指令，以纠正偏差，抵消干扰的作用。

在闭环控制中，由于控制主体能根据反馈信息发现和纠正受控客体运行的偏差，所以有较强的抗干扰能力，能进行有效的控制，从而保证预定目标的实现。

管理中所实行的控制大多是闭环控制，所用的控制原理主要是反馈原理。

这种控制如果我们把输入值用x表示，输出值用y表示，客体的功能用s表示，控制系统也即反馈系统的作用用R表示，偏差信息用△x表示，
则有：y=S(X+△X)=S(X+Ry)=SX+SRy
式中R称反馈因子或控制参数，它反映闭环控制系统的反馈功能或控制功能。

建筑工程闭环控制方案模板一、前言建筑工程是一个复杂的系统工程，由设计、施工、监理、材料采购等多个环节组成，涉及的要素多、工作量大。

为了保证建筑工程的质量、安全和进度，需要进行有效的闭环控制。

本文将针对建筑工程的闭环控制进行详细的阐述，并提供了具体的方案。

二、建筑工程闭环控制的概念建筑工程闭环控制是指在建筑工程项目全过程中，通过设定目标、实时监测、及时反馈和调整，最终实现控制目标的过程。

闭环控制是一种动态的控制方式，通过不断地对实际情况进行监测和调整，确保建筑工程项目能够按照计划顺利进行。

三、建筑工程闭环控制的目标1. 质量目标：确保建筑工程的质量达到设计要求，杜绝质量问题。

2. 安全目标：保证建筑工程施工过程中的安全防护措施到位，最大限度减少事故的发生。

3. 进度目标：严格把控建筑工程的施工进度，确保按照计划完成各项工作。

4. 成本目标：控制建筑工程的成本，最大限度减少浪费，提高经济效益。

五、建筑工程闭环控制的环节1. 设定目标：从项目规划、设计、施工、监理等多个环节，根据项目的实际情况和要求，设定明确的目标和指标。

2. 实时监测：通过各种现代化的监测手段，对建筑工程项目进行实时监测，及时掌握项目的动态情况。

3. 及时反馈：通过监测数据的分析，进行及时的数据反馈和信息传递，确保相关人员了解项目当前的情况。

4. 调整措施：根据反馈信息，及时调整项目的计划、方案、资源配置等，保证项目按预期目标进行。

五、建筑工程闭环控制的方案1. 设定目标方案a. 质量目标：建立质量管理体系，明确划分责任、制定质量目标、落实质量管理要求。

b. 安全目标：制定安全生产标准化管理制度，加强现场安全教育、定期组织安全检查，确保施工现场的安全。

c. 进度目标：编制施工进度计划，明确各项工作的时间节点和完成日期，配备项目经理和施工管理人员。

d. 成本目标：合理制定施工预算，加强成本管控，减少资源浪费，提高项目经济效益。

2. 实时监测方案a. 质量监测：实行质量管理全过程监控，采用先进的质量检测设备和方法，及时发现和解决质量问题。

闭环控制系统设计与实现闭环控制系统是一种经典的控制系统，其设计和实现涉及到多个方面的知识。

在这篇文章中，我们将介绍闭环控制系统的基本概念、设计流程、实现方法和应用实例。

一、基本概念闭环控制系统也称为反馈控制系统，是指在控制过程中，通过对输出信号进行采样，并与期望输出进行比较，不断地调整系统参数，使输出信号逐渐接近期望输出信号，以达到控制目的的一种控制方式。

闭环控制系统由四个基本部分组成：输入、处理、输出和反馈。

其中，输入是指将输入信号送入系统中，处理是指系统对输入信号进行处理，输出是指处理后的信号送往外部，反馈是指将输出信号通过传感器采集后反馈给系统，以对系统进行参数调整。

控制系统的目标就是通过对反馈信号的采集和处理，不断地调整系统参数，使输出信号尽可能地接近期望输出信号。

二、设计流程闭环控制系统的设计流程主要包括以下几个步骤：1、确定控制对象和控制目标。

2、选择合适的传感器和执行器，并设计控制算法。

3、建立数学模型，分析系统的传递函数。

4、进行系统参数的测量和调整，以使系统达到最佳性能。

5、进行系统测试和调试，并对系统进行优化和改进。

三、实现方法1、模拟控制方法：模拟控制方法是指将物理系统模拟成电路或其他可以用电子元件实现的模型，通过模拟电路控制物理系统的运动。

模拟控制方法具有响应速度快、稳定性好、可靠性高等优点，但由于受到元器件的限制，不适合处理大型、高精度的控制系统。

2、数字控制方法：数字控制方法是指将物理系统的运动状态转换为数字信号，通过计算机编程的方式进行控制。

数字控制方法由于具有计算机高速、精度高、稳定性好等特点，被广泛应用于工业控制、机器人控制等领域。

3、混合控制方法：混合控制方法是模拟控制方法和数字控制方法的结合，兼具两者的优点和劣势。

混合控制方法一般采用计算机作为系统控制器，通过接口电路将计算机和模拟电路连接起来，实现系统控制。

四、应用实例1、水压控制系统：水压控制系统是对水压进行控制的一种控制系统。

1.控制概念（1）开环控制：开环控制是最简单的一种控制方式。

它的特点是，按照控制信息传递的路径，控制量与被控制量之间只有前向通路而没有反馈通路。

闭环控制：凡是将系统的输出量反送至输入端，对系统的控制作用产生直接的影响，都称为闭环控制系统或反馈控制系统。

复合控制：是开、闭环控制相结合的一种控制方式。

（2）反馈：指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入，进而影响系统功能的过程，即将输出量通过恰当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程。

（3）传递函数：在零初始条件下，系统输出信号的拉手变换与输出信号的拉氏变换的比。

（4）被控对象：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。

执行机构：一种能提供直线或旋转运动的驱动装置，它利用某种驱动能源并在某种控制信号作用下工作。

（5）线性化：a条件：连续且各阶导数存在 b方法：工作点附近泰勒级数展开。

2.时域指标（1）上升时间tr：响应从终值10%上升到终值90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间。

上升时间是响应速度的度量。

峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。

调节时间ts：响应到达并保持在终值内所需时间。

（2）超调量σ%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比。

振荡次数：是在阶跃信号作用下，系统在达到指定deta范围下，系统所震荡的总次数。

（3）动态降落：系统稳定运行时，突然加一个扰动量N，在过度过程中引起输出量的最大降落值Cmax称为动态降落。

恢复时间：系统从波动回复到稳态时候所需要的时间。

（4）稳态误差：对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。

3.频域特性（1）频率特性：对于线性系统来说，当输入信号为正弦信号时，稳态时的输出信号是一个与输入信号同频率的正弦信号，不同的只是其幅值与相位，且幅值与相位随输入信号的频率不同而不同。

运动闭环控制一、运动闭环控制的基本概念运动闭环控制是指在运动控制系统中，通过对反馈信号的采集和处理，实现对运动过程中位置、速度、加速度等参数的实时监测和调整，以达到精确控制运动过程的目的。

它主要包括位置闭环控制、速度闭环控制和加速度闭环控制三种方式。

二、位置闭环控制1. 位置反馈传感器位置反馈传感器是实现位置闭环控制的关键部件，它可以将机械系统当前位置信息转换成电信号，并送回到运动控制器中进行处理。

常用的位置反馈传感器有编码器、光栅尺等。

2. 位置误差计算在进行位置闭环控制时，需要将目标位置与当前实际位置之间的误差进行计算，以便于后续的调整。

通常采用PID算法来计算误差，并根据误差大小对系统进行调整。

3. 控制输出通过对误差进行计算，可以得到相应的输出信号，并通过电机驱动器将其转化为机械能输出。

这样就可以实现对机械系统精确的定位和移动。

三、速度闭环控制1. 速度反馈传感器速度反馈传感器是实现速度闭环控制的关键部件，它可以将机械系统当前的速度信息转换成电信号，并送回到运动控制器中进行处理。

常用的速度反馈传感器有霍尔传感器、电流传感器等。

2. 速度误差计算在进行速度闭环控制时，需要将目标速度与当前实际速度之间的误差进行计算，以便于后续的调整。

通常采用PID算法来计算误差，并根据误差大小对系统进行调整。

3. 控制输出通过对误差进行计算，可以得到相应的输出信号，并通过电机驱动器将其转化为机械能输出。

这样就可以实现对机械系统精确的调节和控制。

四、加速度闭环控制1. 加速度反馈传感器加速度反馈传感器是实现加速度闭环控制的关键部件，它可以将机械系统当前的加速度信息转换成电信号，并送回到运动控制器中进行处理。

常用的加速度反馈传感器有惯性导航仪、MEMS加速计等。

2. 加速度误差计算在进行加速度闭环控制时，需要将目标加速度与当前实际加速度之间的误差进行计算，以便于后续的调整。

通常采用PID算法来计算误差，并根据误差大小对系统进行调整。

闭环控制系统的各部分结构的基本概念的归纳总结刘琼发编者按：2011年11月11日，湖南省教育厅，邀请广东科技出版社出版的通用技术教材必修1与必修2的主编刘琼发教授，为湖南省2011通用技术教师教学研讨会作了专题报告，现将刘教授的一些观点与说法整理成文，并分成几个部分刊登，因为刘教授的观点新，证据足，实例丰富，值得探讨与交流，并期望能给中国的通用技术教学带来正确的前进方向。

一、闭环控制系统的各部分结构的基本概念的归纳总结(1) 给定量：控制者给定的基准值，又叫希望值。

(2) 比较量：由被控量送来的样品，用来和给定量作比较，比较量和给定量一定是同一量纲。

(3) 比较器：将给定量与比较量进行比较，得到差值，并转换成另一种量（可能是另一种量纲）送到控制器。

(4) 控制器：将比较器输出的量进行放大处理，然后将控制的控制量（或指令）送到执行器，控制器输出的还不是强信号召力。

(5) 执行器：把控制器输出的控制量（或指令）转换成物理量，该量可以是力，电流，电压，功等不同量纲的物理量，用来直接控制推动被控对象。

(6) 被控对象：控制者实施控制的物体，被控制时一定会改变它的状态，如改变它的方向，角度，速度，高度，温度，等等;被控对象的另一个特征是：它的输出量的积累迭加，并直接造成，导至被控量的改变。

(7) 输出量：由被控对象输出，它的输出积累迭加，并直接造成，导至被控量的改变。

该量可能与被控量同一个量纲，例如自行车闭环控制系统中，被控的自行车的车头角度与道路的方向量纲相同。

被控对象的输出量也可能与被控量不是同一个量纲，例如自来水塔闭环控制系统中，被控对象的输出量是水的流量（立方米秒），而被控量是水塔中水位的高度（米）。

(8) 被控量：控制者最终的控制目标量，它与给定量是同一个量纲。

(9) 反馈环节：它包括检测器(包括转换器)和传输器（回路），它将被控量的样品检测，转换后，输送到比较器。

二、开闭环，自动和手动控制系统的总结(一) 例自动：开环——定时浇水控制系统闭环——湿度自动保持浇水系统手动：开环——人投飞镖，投篮球闭环——人骑自行车，开汽车(二)调节电灯亮度三种控制方式(1)简单的开关灯控制(开环控制系统)(2)可控硅控制亮度，断续多次反复调节，每次调完后，手都松开电位器控制旋钮，直调节到亮度合适为止(开环控制系统)(3)可控硅控制亮度，手不松开电位器控制旋钮，连续多次反复调节，直调节到亮度合适为止(闭环控制系统)(三).人踩上地雷1.属开环控制方式.从开闭环的角度看，与人开电灯没有区别.2.从主动和被动角度来分析人开电灯属主动控制方式人踩上地雷属被动控制方式湖南省平江县第一中学张从军根据刘琼发教授讲座整理。

自动控制原理闭环的概念自动控制原理闭环的概念
1、任何一个自动控制都有确定的物理量作为控制对象，举例说速度、电流；
2、任何一个自动控制都必须有可用来调节控制对象大小的调节器；
3、这个调节器能对输入给定信号，有足够的放大倍数，以提高调节的灵敏度和精确度，这个放大倍数叫做开环放大倍数K；
4、任何一个自动控制都必须有对控制对象的适时有效检测，适时知道被控对象参数的大小；
5、任何一个自动控制都要有检测反馈环节，即从调节器的输出端到输入端的反馈环路；
6、任何一个自动控制都会将给定信号与检测反馈信号比较所得的偏差，作为调节器的输入信号；
7、调节器有三种型号：1）当调节器的输出量与输入量成比例P，称为比例调节器；
2）当调节器的输出量是输入量的积分I，称为积分调节器；
3）当调节器的输出量是输入量的微分D，称为微分调节器
8、P，称为比例调节器，能使偏差迅速减小；
9、I，称为积分调节器，能使小偏差归于零；
10、D，称为微分调节器，能使偏差的变化率减小；
11、所以几乎所有自动闭环控制，一般会有三个P、I、D参数的调整；
12、P参数调合适，会是偏差迅速减小而不会矫枉过正
13、I参数调合适，会是小偏差尽快消失为零，控制准确；
14、D参数调合适，会使偏差剧烈变化时迅速恢复平静，控制稳定性好；。