上肢康复训练机器人A2-0727

六自由度外骨骼式上肢康复机器人设计一、概述随着现代医疗技术的不断进步，康复机器人已成为辅助患者恢复肢体功能的重要工具。

六自由度外骨骼式上肢康复机器人作为一种先进的康复设备，旨在通过模拟人体上肢运动，帮助患者实现精准、高效的康复训练。

本文将对六自由度外骨骼式上肢康复机器人的设计进行详细介绍，包括其结构组成、工作原理、控制策略以及临床应用等方面的内容。

六自由度外骨骼式上肢康复机器人是一种可穿戴式的康复设备，能够紧密贴合患者上肢，通过精确控制各关节的运动，实现上肢的全方位康复训练。

该机器人具有六个自由度，可模拟人体上肢的各种复杂运动，为患者提供个性化的康复训练方案。

机器人还配备了智能传感系统，能够实时监测患者的运动状态，为医生提供精准的康复数据，从而优化康复治疗方案。

在结构组成方面，六自由度外骨骼式上肢康复机器人主要包括机械臂、驱动系统、传感系统以及控制系统等部分。

机械臂采用轻质材料制成，具有良好的穿戴舒适性和运动灵活性；驱动系统采用高精度电机，可实现精确、快速的运动控制；传感系统包括多个角度传感器和力传感器，能够实时监测机械臂和患者上肢的运动状态和交互力；控制系统则负责整合传感数据，实现机器人的运动规划和控制。

六自由度外骨骼式上肢康复机器人作为一种先进的康复设备，具有广泛的应用前景和市场需求。

本文旨在通过对该机器人设计的详细介绍，为相关领域的研究人员和技术人员提供参考和借鉴，推动康复机器人技术的不断发展和创新。

1. 上肢康复机器人的研究背景与意义随着人口老龄化的加剧以及各类事故、疾病对人们身体健康的威胁日益显著，上肢功能障碍患者数量呈现出逐年上升的趋势。

这些障碍往往由中风、外伤、神经系统疾病等多种原因引起，严重影响了患者的日常生活和工作能力，给个人、家庭和社会带来了沉重的负担。

寻求一种高效、安全的上肢康复治疗方法显得尤为重要。

在此背景下，上肢康复机器人的研究与应用应运而生，成为了医疗康复领域的重要发展方向。

专利名称：一种上肢康复训练机器人的移动方法及其移动系统专利类型：发明专利
发明人：樊天润,何雷,陈煜,武叶平,吴炳坚
申请号：CN201810935756.3
申请日：20180816
公开号：CN109106556A
公开日：
20190101
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种上肢康复训练机器人的移动方法，包括：控制器选择患者所需要进行的训练游戏，启动处理器，驱动所述处理器检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量；根据所述训练游戏和所述意图移动向量，从所述控制器中预存移动向量列表中匹配出可行移动向量列表，并根据治疗意图，从所述可行移动向量列表中选定目标移动向量；根据当前位置和所述目标移动向量确定移动目标位置，并将所述康复机器人移动至所述移动目标位置。

该移动方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练移动要求等问题。

本发明还公开了一种使用上述移动方法的移动系统。

申请人：常州市钱璟康复股份有限公司
地址：213164 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区凤鸣路6号
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：罗满
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上肢康复说明书上肢康复说明书1.产品概述1.1 产品名称1.2 产品型号1.3 产品特点1.4 适用对象1.5 主要用途1.6 技术规格2.产品组成2.1 主体2.2 控制系统2.3 传感器2.4 动力系统2.5 操作界面2.6 附件3.使用方法3.1 安装与组装3.2 启动与关闭3.3 操作界面介绍3.4 使用姿势及调整4.功能操作4.1 动作模式选择 4.2 运动范围调节 4.3 力度调节4.4 速度调节4.5 记录与回放功能5.维护与保养5.1 日常清洁5.2 维护与保养周期 5.3 故障排除方法5.4 零部件更换6.安全注意事项6.1 使用环境要求6.2 使用人员要求6.3 电气安全6.4 机械安全6.5 输配电系统安全6.6 紧急情况处理7.相关法律名词及注释7.1 法律名词解释7.2 相关法律法规引用附件：附件1、上肢康复使用手册附件2、上肢康复维修记录表本文所涉及的法律名词及注释：1.：根据《与智能化制造》法律法规，指能执行工作任务并与人类进行交互的多功能下肢康复装置。

2.控制系统：指中用于控制动作与功能的电子系统，用于指挥的运动和执行特定任务。

3.传感器：指中的感知模块，用于感知外部环境或人体动作，并将其转化为相应的信号用于控制系统分析和处理。

4.动力系统：指为提供动力的部分，通常包括电机、减速器和传动装置等组成部分。

5.操作界面：上的界面设备，例如触摸屏、按钮等用于用户与进行交互，设定和调整参数。

6.附件：指附属的额外组件，例如使用手册、配件、维修记录表等。

上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响龙耀斌【摘要】目的:探讨上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响.方法:将60例脑梗死患者随机分为对照组、治疗组,2组患者均接受基础药物治疗、常规康复和神经肌肉电刺激;治疗组外加上肢康复机器人训练.治疗时间1个月,治疗前后分别进行简易上肢功能检测(STEF)、上肢运动功能FMA评分及改良Barthel指数(MBI),由专人进行双盲评定.结果:治疗后两组患者的STEF、上肢FMA评分及改良Barthel指数(MBI)评分与治疗前比较,差异有统计学意义(P<0.05),但治疗组治疗效果较对照组更加显著(P<0.05).结论:在常规功能训练基础上,上肢康复机器人训练结合神经肌肉电刺激治疗不仅能改善脑梗死患者上肢功能,而且能促进日常生活活动能力的恢复.【期刊名称】《广西医科大学学报》【年(卷),期】2012(029)002【总页数】2页(P260-261)【关键词】上肢康复机器人;神经肌肉电刺激;脑卒中;偏瘫;上肢功能【作者】龙耀斌【作者单位】广西医科大学第一附属医院康复医学科,南宁,530021【正文语种】中文【中图分类】R743脑卒中是中老年人的常见病、多发病。

在脑卒中的诸多后遗症中，上肢功能障碍是脑卒中后偏瘫患者最常见的障碍之一，严重影响患者的日常生活活动。

目前在临床康复治疗中对瘫痪上肢的治疗仍无较好的方法。

近年来，随着机器人技术和康复医学的发展，康复机器人已经成为一种新的运动神经康复治疗技术，利用机器人技术进行康复训练对于中风、病人肢体功能的恢复具有重要的意义［1，2］。

在常规功能训练基础上，我们通过上肢康复机器人训练结合神经肌肉电刺激治疗脑卒中偏瘫上肢，取得了较好的疗效，现报道如下。

1 资料与方法1.1 一般资料：选择2011年3月至2011年10月在本院康复医学科收治的60例符合纳入标准的患者。

严格按照入院顺序进行随机配对设计的方法将患者分为2组：治疗组与对照组，每组各30例。

开题报告范文-《上肢康复训练机器人设计》一、研究背景随着人口老龄化问题日益突出，中风、意外伤害等疾病造成的上肢肌肉无力、肌肉萎缩和运动障碍等问题也越来越突出。

因此，上肢康复训练机器人设计成为目前研究的热点之一。

机器人技术的发展和应用，为上肢康复训练提供了有效的手段。

上肢康复训练机器人可以模仿人工操作，提供定量化的训练和数据，不仅可以加强患者的肌肉力量和协调能力，还可以提高康复效果。

目前，国内外关于上肢康复训练机器人的研究还处于起步阶段。

在这种背景下，本项目将开发一款性能稳定、使用方便、功能完善的上肢康复训练机器人，以提高患者的康复效果，缓解社会养老压力。

二、研究目的本项目的研究目的主要有以下几个方面：1.设计一款适用于上肢康复训练的机器人，能够提供量化和精准的训练，提高康复效果。

2.提高机器人的使用率和适用范围，帮助更多的患者进行康复训练。

3.开发一款性能稳定、使用方便、功能完善的机器人，以满足康复训练机器人市场的需求。

三、研究内容本项目的研究内容主要包括以下几个方面：1.上肢康复训练机器人的机械设计：根据上肢的运动特点和康复训练的要求，设计出适用于上肢康复训练的机器人，包括机械臂、夹具等部件。

2.上肢康复训练机器人的动力系统设计：确定机器人的动力来源和传动方式，选择适合机器人运行的驱动器，如直流电机、步进电机等。

3.上肢康复训练机器人的控制系统设计：设计机器人的控制系统和算法，使得机器人能够进行定位、运动控制和数据采集等功能。

4.上肢康复训练机器人的安全保护系统设计：设计机器人的安全保护系统，防止机器人在使用中造成患者伤害。

四、研究方法本项目的研究方法主要包括以下几个方面：1.机械设计：使用Solidworks等软件进行机械部件的3D建模和模拟，确定机械部件的尺寸和结构。

2.动力系统设计：根据机械设计的参数确定动力系统的选型，并进行功率计算和传动比分析。

3.控制系统设计：采用控制系统研究中常用的MATLAB和Simulink进行控制算法仿真，测试控制系统的可行性和性能。

0 生产许可证：粤食药监械生产许20030845号产品标准号：YZB/粤0824－2010肢体智能反馈训练系统A2 （商品名称：上肢康复机器人）说明书广州一康医疗设备实业有限公司广州一康医疗设备实业有限公司版权所有，保留所有权利。

本文中的信息将取代所有以前出版资料中的信息。

该文档版本：V1.09目录1. 适用范围 (1)2. 治疗指导 (1)3. 安全须知 (1)4. 符号说明 (2)5. 简介 (2)6. 功能特点 (3)7. 规格标准 (4)8. 设备操作说明 (6)9. 软件操作说明 (8)9.1 系统主界面 (8)9.2 选择患者 (9)9.3 训练设置 (11)9.4 进入训练 (12)9.5 训练信息 (13)9.6 评估系统 (14)9.7 评估报告 (14)10. 清洁及维护 (16)11. 保修条款 (16)1. 适用范围适应上肢偏瘫及功能障碍的患者针对脑血管疾病、严重脑外损伤或其它的神经系统疾病造成上肢功能障碍及手术后恢复上肢功能的患者，如脑卒中、帕金森、脑血栓等。

级以上肌力等级的偏瘫患者。

由于是主动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱运动能力。

肢体智能反馈训练系统A2是用于治疗的训练仪器，而非以诊断为目的的医疗设备。

2. 治疗指导根据患者的不同，治疗的目的可以是保持活动（预防治疗），或者手术、受伤后的康复。

我们建议肢体智能反馈训练系统作为医生或治疗师开出的训练方案的一个部分。

为了提高训练的积极性和追求更好的训练效果，我们建议利用强化的反馈训练进行具体任务的功能训练治疗。

3. 安全须知●肢体智能反馈训练系统只可以连接在与标牌上的规格相符的电源上。

将设备连接在合适的电源插座中。

（电源插座必须要有接大地）●主机的信号输出部分与计算机连接时，必须用配套的USB线相连。

●电源线的放置应该不影响行人，不会触及可移动的结构，并且不会被其他设备所损坏。

不得使用损坏的电源线，只可以使用设备原装的电源线。

专利名称：一种上肢康复训练机器人专利类型：发明专利
发明人：赵芳,许春
申请号：CN202011278167.6
申请日：20201116
公开号：CN112569084A
公开日：
20210330
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种上肢康复训练机器人，包括背板，背板与第一臂轴一端装配，第一臂轴另一端上安装有第一铰接块；第二臂轴分别安装有一个第二铰接球，第三臂轴两端分别安装有一个第三铰接块，两个第二铰接球分别与第一铰接块、其中一个第三铰接块装配，另一个第三铰接块与第四铰接球装配，第四铰接球安装在第四臂轴一端上，第四臂轴另一端与手掌组件的手掌壳装配；手掌组件包括手掌壳、第一手掌板、第二手掌板、第三手掌板，第一手掌板安装在手掌壳上，第一手掌板上安装有第一铰接板，第一铰接轴穿过第一铰接板、第二手掌板一端，从而使得第二手掌板与第一铰接板铰接；第二铰接轴穿过第二铰接板、第二手掌板另一端；第二铰接板安装在第三手掌板上。

申请人：上海普协医疗科技有限公司
地址：200444 上海市宝山区园泰路695号1幢231号
国籍：CN
代理机构：上海骁象知识产权代理有限公司
代理人：赵俊寅
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专利名称：一种上肢康复训练机器人专利类型：实用新型专利
发明人：李琦
申请号：CN202121554890.2
申请日：20210708
公开号：CN215960959U
公开日：
20220308
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种上肢康复训练机器人，包括：移动装置；测力装置，包括：固定在所述移动装置上的基板、设置在所述基板上的测力机构、以及垂直设置在所述测力机构上的测力杆；康复协调机构，包括上肢放置件以及握把，其中，所述上肢放置件或者所述握把设置于所述测力杆上，从而将所述上肢放置件或者所述握把的力通过所述测力杆传导到所述测力机构上。

申请人：高平威恩科技有限公司
地址：046700 山西省晋城市高平市高平经济技术开发区台湾产业园
国籍：CN
代理机构：厦门原创专利事务所(普通合伙)
代理人：魏思凡
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虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统近年来，随着科技的不断发展，虚拟现实技术逐渐应用于医疗领域，成为康复训练的一种重要工具。

而在康复训练中，上肢康复是一个重要的部分，尤其对于中风患者和上肢受伤患者，上肢功能的恢复对其生活重建至关重要。

然而，传统的上肢康复训练常常只依靠物理治疗师的辅助，缺乏个性化和系统性。

而虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统的出现，为上肢康复带来了一种全新的训练方式。

虚拟现实技术的引入，使得上肢康复训练不再局限于恶心乏味的康复器械，而是通过虚拟环境的呈现，从视觉和听觉上刺激患者的大脑，提高训练的乐趣和参与度。

患者戴上虚拟现实头显设备，便可以进入到不同场景的虚拟现实环境中，如户外运动场地、虚拟世界等，从而达到训练的目的。

而气动机器人系统的应用，则使得上肢康复训练更加灵活和个性化。

传统的机器人康复训练常常固定在一个平面上，导致训练的效果有限。

而气动机器人系统则可以根据患者的不同需求和能力，进行三维空间的运动训练，使得上肢得到更全面的锻炼。

此外，气动机器人系统还可以根据患者的运动状况，实时调整训练难度和幅度，以适应患者康复过程中的变化。

虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统在康复训练中的应用，不仅提高了训练的乐趣和参与度，也提高了训练的效果和效率。

研究表明，与传统的康复训练相比，虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统能够更好地改善患者的上肢动作和功能，提高患者的生活质量。

然而，虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统仍然面临一些挑战和问题。

首先，系统的成本较高，对于一些经济条件较差的医疗机构和个人来说，存在一定的门槛。

其次，虚拟现实技术的应用还存在局限性，比如无法完全还原真实环境和感觉。

此外，系统的设计和操作也需要专业人员的指导和培训，以保证训练的安全和有效性。

为了克服这些问题，未来可以进一步完善虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统的技术和功能。

例如，可以通过降低系统的成本，使得更多的医疗机构和个人能够使用和受益于这项技术。

上肢智能反馈康复机器人技术参数
数量：1台预算：19.8万元
1、*主机可同时连接2只手套供2人同时使用。

2、*以空气压力作为动力。

3、治疗次数设定范围：100-1000次(每次增减100）。

4、可以设定治疗时间：5-120分钟（每次增减5分钟）。

5、两次治疗间隔时间：1-10秒可调（初始设定值：2秒）。

6、可选择自动模式或手动模式进行训练。

7、手动模式采用按钮控制，便于患者操作。

8、LED数码显示，微电脑控制、液晶屏显示。

9、配有紧急制动安全按钮
10、资质要求：投标商具有符合生产经营范围内的医疗器械经营许可证或医疗器械生产许可证。

11、整机保修期≥2年
12、提供耗材及零配件供货价格供业主参考
13、供货期：合同签订后15个工作日内供货。