2016324_8_武汉科技大学学术型硕士研究生开题报告(2016版)

武汉科技大学硕士学位论文基于遗传算法的机器人动力学参数辨识姓名：***申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：***2000.3.1武汉科技走字硕士论王搁簧７ｐ２４２．２摘ｃ２３｛要童０３４１９８８工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型。

动力学模型是机器人系统动力学仿真、分析和控制的基础，而其应用的自ｄ提条件是己知机器人各臂的质量、质心位置、惯性矩和惯性积以及各关节的摩擦阻尼特性等动力学参数。

一般情况下，这一复杂机械系统的动力学参数必须通过一定的方法辨识获得。

现有的机器人动力学参数理论辨识方法多是将机器人系统作为线性系统来考虑，忽略了它的强非线性特性。

遗传算法（ＧｅｎｅｔｉｃＡｌｇｏｒｉｔｈｍ，简称ＯＡ）以其能以较大概率求得全局最优解，具有较强鲁棒性、适应性和并行性等特点吸引了众多领域的研究人员，并已在人工智能、机器学习、函数优化、模式识别、图象处理等中得到广泛应用。

遗传算法也为机器人这样复杂的非线性系统的辨识提供了一种有效的新途径。

本文将遗传算法与单纯形调优法结合，利用两种方法各产生一部分新点，而且产生新点的比例随着迭代的进行作自适应调整。

当迭代次数增加时，由单纯形法产生新点的比例增加，从而增强了算法的局部搜索能力。

同时算法采用实数编码的方式，既具有直观简单的特点，又方便了遗传操作，算法精度高。

最后将混合算法用于机器人动力学参数辨识，仿真结果表明，本算法是有效的，将遗传算法用于机器人动力学参数辨识是可行的。

关键词：机器人动力学参数辨识遗传算法单纯形法查圣型丝查兰！墅生垒墨——兰鉴塑望—————————————～ＡｂｓｔｒａｃｔＲｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓａｃｏｕｐｌｉｎｇｎｏｎｌｉｎｅａｒｄｙｎａｍｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｍｕｌｔｉ—ｉｎｐｕｔｓａｎｄｍｕｌｔｉ．ｏｕｔｐｕｔｓ．Ｗｈｅｎｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｔｈｅｒｅａｒｅｍａｎｙｕｎｃｅｒｔａｉｎｆａｃｔｏｒｓＳｏｉｔｉｓｖｅｒｙｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｓｅｔｕｐａｃｃｕｒａｔｅｄｙｎａｍｉｃａｌｍｏｄｅｌｓｆｏｒｒｏｂｏｔｓ．ＤｙｎａｍｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｓｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｓｔＯｅｍｕｌａｔｅ，ａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｃｏｎｔｒ０１．Ｂｕｔｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｅｍｉｓｅｉｓｔｏｋｎｏｗｔｈｅｄｙｎａｍｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｓｕｃｈａｓｔｈｅｌｉｎｋｍａｓｓ．ｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍａｓｓｃｅｎｔｅｒ，ｊｎｅｒｔｉａｔｅｎｓｏｒ，ｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄＳＯｏｎ．Ｔｈｅｓｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｈａｖｅｔｏｂｅｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄｂｙｓｏｍｅｍｅａｔ－ｉｓ．Ｉｎｍｏｓｔｏｆｔｈｅｍｅｔｈｏｄｓｎｏｗｅｘｉｓｔ，ｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄａｓｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｎｔｈｅｓｔｒｏｎｇｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｈａｒａｃｔｅｒｈａｓｔＯｂｅｎｅｇｌｅｃｔｅｄ．Ｔｈｅｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｇｌｏｂａｌｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇｒｏｂｕｓｔｔｅｃｈｎｉｑｕｅ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｎａｔｕｒａｌｓｅｌｅｃｔｉｏｎａｎｄｇｅｎｅｔｉｃｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｉｔｐｒｏｃｅｓｓｅｓａｇｒｏｕｐｏｒｐｏｐｕｌａｔｉｏｎｏｆｐｏｓｓｉｂｌｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗｉｔｈｉｎａｓｅａｒｃｈｓｐａｃｅ．ＴｈｅｓｅａｒｃｈｉＳｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｇｕｉｄｅｄａｎｄｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ，ｒａｔｈｅｒｔｈａｎｄｅｔｅｒｍｉｎｉｓｔｉｃｏｒｒａｎｄｏｍｓｅａｒｃｈｉｎｇ，ｗｈｉｃｈｄｉｓｔｉｎｇｕｉｓｈｉｔｆｒｏｍｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｔｈｏｄｓ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｈｙｂｒｉｄｒｅａｌ—ｎｕｍｂｅｒｅｎｃｏｄｅｄｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈｓｉｍｐｌｅｘｅｖｏｌｕｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｉｓｍａｄｅｂｙｇｅｎｅｒａｔｉｎｇｐａｒｔｏｆｔｈｅｎｅｗｐｏｉｎｔｓｂｙｔｈｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｐａｒｔｏｆｔｈｅｍｂｙｔｈｅｓｉｍｐｌｅｘｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｏｆｐｏｉｎｔｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｂｙｔｈｅｔｗｏｍｅｔｈｏｄｓｉｓｖａｒｉａｂｌｅａｓｔｈｅｇｌｏｂａｌｏｐｔｉｍｕｍｉｓａｐｐｒｏａｃｈｅｄ．Ｆｒｏｍｔｈｅｂｅｇｉｎｎｉｎｇｏｆｔｈｅｓｅａｒｃｈ，ａｖｅｒｙｌｏｗｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｏｆｐｏｉｎｔｓｉｓａｌｌｏｗｅｄｔｏｂｅｇｅｎｅｒａｔｅｄｂｙｔｈｅｓｉｍｐｌｅｘｍｅｔｈｏｄ．Ａｓｔｈｅｓｅａｒｃｈｐｒｏｇｒｅｓｓｅｓ，ｔｈｅｐｏｉｎｔｓｗｉｌｌｇｒａｄｕａｌｌｙａｐｐｒｏａｃｈｔｈｅｇｌｏｂａｌｏｐｔｉｍｕｍａｎｄｔｈｅｎａｈｉｇｈｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｏｆｐｏｉｎｔｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｂｙｔｈｅｓｉｍｐｌｅｘｍｅｔｈｏｄｉｓｎｅｅｄｅｄｔｏｓｐｅｅｄｕｐｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ．ＦｉｎａｌｌｙｔｈｅｈｙｂｒｉｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｕｓｅｄｔｏｉｄｅｎｔＪ｜ｆｙｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆａｔｗｏ—ｆｒｅｅｄｏｍｒｏｂｏｔ．ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈｅｐｒｏｃｅｄｕｒｅｔｏｂｅｅｆｆｉＣｊｅｎｔ．ＫｅｙＷｏｒｄｓ：ｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｐａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｓｉｍｐｌｅｘｅｖｏｌｕｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ武汉科技大学硕士论叉第一章文献综述与课题选择第一章文献综述与课题选择第一节课题的提出“机器人”这个名称对许多人来说，并不陌生。

姓名：报考专业：准考证号码：密封线内不要写题年攻读硕士学位研究生入学考试试题科目名称：微观经济学（□A 卷√B 卷）科目代码：考试时间：3小时 满分 150 分 可使用的常用工具：□无 √计算器 √直尺 □圆规（请在使用工具前打√）所有答题内容必须写在答题纸上，写在试题或草稿纸上的一律无效；考完后试题随答题纸交回。

共10小题，每小题3分，共．张某对面包的需求表示（ ） ．张某没有买面包，而买了煎饼二O一六年招收硕士研究生入学考试试题B参考答案考试科目代码及名称：832微观经济学考试时间3小时，总分值 150 分一、单项选择(共10小题，每小题3分，共30分)1-5 C D D B B6-10 A B D B A二、简答题(共4小题，每小题10分，共40分)1．答题要点：商品的需求价格弹性是指商品需求数量的变动浮动与导致这种变动的价格变动浮动之比。

（4分）对于富有弹性的商品，降价将会增加销售收入；对于缺乏弹性的商品，涨价将会增加销售收入；对于单位弹性的商品，价格变动对于销售收入其实是没有影响的。

（6分）2. 答题要点：无差异曲线是用来表示消费者偏好相同的两种商品的所有组合点。

或者说，它是表示能给消费者带来相同的效用水平或满足程度的两种商品的所有组合点的轨迹。

（2分）它的特点有：第一，离原点越远的无差异曲线代表的效用水平越高；第二，在同一坐标平面上的任何两条无差异曲线不会相交；第三，一条无差异曲线上任一点的“边际替代率”（斜率）为负，因此无差异曲线是从左上方向右下方倾斜的；第四，在无差异曲线上，“边际替代率”的绝对值有递减倾向，因此无差异曲线是凸向原点的。

（答出要点即可得分，每点2分，共8分）3. 答题要点：垄断市场是指市场上只有唯一的厂商生产和销售商品、且该商品没有任何相近的替代品、其他厂商无法进入该行业。

（4分）垄断形成的原因主要有：独家厂商控制了生产某种商品的全部或基本资源的供给；独家厂商拥有生产某种产品的专利权；政府特许和自然垄断。

武汉大学硕/博士研究生学位论文开题报告论文题目:卢卡奇“社会主义民主”思想研究研究生姓名庐阳凌学号2013110151导师姓名毛大伟系所政治与公共管理学院专业政治学理论研究方向政治学理论入学时间2013年9月毕业时间2015年7月注：本表可复印，可另加附页一、立论依据（论文的研究意义、国内外研究现状分析、附主要参考文献）（一）研究意义：坚持和发展中国特色社会主义民主政治是我国社会主义政治发展的总体思路。

近年来，我国在政治体制改革方面体现着前所未有的决心和勇气，但是现今关于民主化改革的理论观点驳杂繁多，这给决策者和民众带来许多困惑，不利于我国社会主义民主政治的发展。

因此，从理论上探索社会主义民主政治发展的可行机制、方法显得日益重要。

卢卡奇是二十世纪著名的马克思主义理论家，卢卡奇晚年的民主理论，是通过对苏联及东欧社会主义国家在发展进程中所面临的问题的直接观察和分析所得出的理论，这对同样作为社会主义国家的中国便具有了重要的参考意义。

他对社会主义民主化进程的分析在研究方法和内容上都具有独到之处，有助于我们在面对西方资本主义民主的强势话语体系时，能够清晰地认识到资本主义民主的本质，并获得关于社会主义体制改革研究方法和具体规划的理论启示，避免社会主义民主发展走弯路。

因此，本文以卢卡奇社会主义民主思想作为选题，就是要发掘卢卡奇关于社会主义民主发展问题的论述，为我国社会主义民主发展服务。

（二）国内外研究现状：国外研究现状：从国际范围来看，对卢卡奇研究主要在其哲学思想领域，卢卡奇阶级意识理论一提出就在西方引起了巨大反响。

最初对它的研究主要是共产党内的理论家，如顿凯尔、库恩·贝拉、德波林、卢波尔、巴麦尔、季诺维也夫等人。

在上个世纪70年代对卢卡奇阶级意识理论的研究达到了高峰阶段，以至在世界范围内出现了“卢卡奇热”。

《历史与阶级意识》曾被梅劳·庞蒂称为是“西方共产主义的圣经”。

纵观西方对卢卡奇的研究过程，对其阶级意识理论的研究始终占主导地位。

井下巷道拼接及其三维可视化的研究与实现1、选题的背景及研究的意义21世纪是一个知识经济时代，以数字化、网络化为总特征的信息科学技术成为推动社会可持续发展的强大动力。

美国率先在地理学、信息科学的交叉领域提出了“数字地球(Digtal Earth简称DE)”的概念。

1998年1月31日美国前副总统戈尔在美国加利福尼亚科学中心发表的题为“数字地球：21世纪认识地球的方式”，首次提出了“数字地球”的概念：一种能潜入巨量的地理信息、对我们星球所做的多分辨率、三维的描述方式。

自美国前副总统戈尔提出“数字地球”的概念以来，“数字地球”在全世界得到了广泛的关注，围绕其开展的学术活动与研究工作逐步深入，取得了较大的进展。

以“数字地球”为基础，建立“数字城市(Digtal City简称DC)”已成为各级政府、科技界、产业界的共识。

通俗地说，数字地球就是用数字的方法将地球及其上的活动、地球和区域环境的时空变化装入巨大容量和高速的电脑中，实现在网络上的流通、观察，为人类的工作、学习、生活、娱乐和可持续发展服务。

较严格地说，是以计算机技术、多媒体技术和大规模存储技术为基础，以宽带高速信息网络为纽带，对海量地理信息进行多分辨率、多尺度、多时空和多种类的三维描述，并为人类服务。

自1999年首届“国际数字地球”大会上提出了“数字矿山”( Digital Mine，简称DM)概念以来，“数字矿山”科学研究与技术攻关悄然兴起，2001年“国际APCOM”会议上组织了首次“国际数字矿山”主题讨论；2004年4月，中国科协青年科学家论坛第86次活动即是以“数字矿山战略与未来发展”为主题。

在该论坛上，宋振骇院士指出:“数字矿山是用2D或3D数字信息系统及图示化技术来表达所采矿体及其周围事物相对时空位置和关系”。

吴立新教授对数字地球、数字中国与数字矿区、数字矿山进行了深入研究，并指出21世纪的矿山将是集数字地球科学技术与现代智能技术于一体的数字矿山，并就建立数字矿山的任务与意义、数字矿区的信息分类与原理、数字矿山与矿区地理信息系统(MGIS)进行了研究，郭达志教授则从数字地球与三维地理信息系统的角度出发对建立数字矿区中有关三维数据模型与数据结构、三维可视化的问题进行了深入的探讨。

武汉科技大学研究生学位论文开题报告管理办法（征求意见稿）研究生学位论文开题报告是开展学位论文工作的基础，是保证学位论文质量的重要环节。

为加强我校研究生培养过程管理，保证研究生培养质量，进一步提高研究生学位论文水平，结合我校实际情况，特修订本办法。

一、开题报告时间开题报告是研究生的必修环节。

凡在我校攻读硕士、博士学位的研究生（含硕博连读生），均须进行学位论文开题报告。

1、硕士研究生的开题工作原则上应于入学后第三学期结束前完成；博士研究生的开题工作原则上应于入学后第四学期结束前完成；硕博连读研究生的开题工作原则上应于取得博士学籍后的第二学期结束前完成。

2、开题工作最迟在正式答辩前1年应完成。

未能按期开题的研究生，不允许按正常毕业时间进行学位论文答辩。

同时，按照有关规定对研究生导师指导工作量进行核算。

二、开题报告内容及撰写要求1、开题报告应在大量掌握有关文献资料的基础上，全面介绍和分析国内外该学科领域及研究方向的前沿动态、主要进展、研究方法及已有成果等。

内容包括：（1）课题来源及研究的目的和意义；（2）国内外研究现状及分析；（3）主要研究内容、预期目标及创新之处；（4）研究方案；（5）已具备完成课题所需的条件；（6）预计研究过程中可能遇到的问题、困难及解决措施；（7）进度安排；（8）主要参考文献等。

2、阅读主要参考文献原则上硕士生不少于40篇，博士生不少于70篇，其中应包含一定比例的外文资料。

近五年内发表的文献一般不少于三分之一。

3、研究生开题报告的撰写格式按照《武汉科技大学博士、硕士研究生开题报告》标准执行。

三、开题报告的评审1、开题报告工作由学科统一组织，严格把关，公开答辩，可根据专业研究方向和研究生人数，成立相应的开题报告考核小组。

2、开题报告须有至少5名具有副教授以上职称（其中至少3名教授）或博士学位者作为评审专家，学科可根据实际情况聘请相关学科及外校研究生导师参加。

同时应邀请本专业的教师和学生参加开题报告会，听取多方面的意见。

开题报告文献综述范文_开题报告开题报告文献综述范文_开题报告开题报告文献综述范文篇一学生姓名：学号：专业：技术经济设计(论文)题目：资本运营及某某企业资本运营的案例分析指导教师：200 年4 月21 日目录毕业论文开题报告1.论文题目2.所选论题的背景情况，包括该研究领域的发展概况3.本论题的现实指导意义4.本论题的主要论点或预期得出的结论、主要论据及研究(论证)的基本思路5.本论文主要内容的基本结构安排6.进度安排文献综述1 资本运营运作模式国内外研究现状、结论1.1资本运营的涵义1.2资本运营相关理论综合1.2.1资本集中理论与企业资本运营1.2.2 交易费用理论与企业资本运营1.2.3产权理论与企业资本运营1.2.4规模经济理论与企业资本运营1.3资本运营的核心——并购1.3.1概念1.3.2西方并购理论的发展1.3.4并购方式1.4研究课题的意义2目前研究阶段的不足参考文献1.论文题目资本运营及某某企业资本运营的案例分析2.所选论题的背景情况，包括该研究领域的发展概况企业资本运营是实现资本增值的重要手段，是企业发展壮大的重要途径。

纵观当今世界各大企业的发展历程，资本运营都起到过相当关键的作用，并且往往成为它们实现重大跨越的跳板和发展历史上的里程碑。

在我国，近年来不少企业也将资本运营纳入企业发展战略，并获得了成功。

越来越多的企业走出了重视生产经营、忽视资本运营的瓶颈，认识到资本运营同生产经营一起，构成了企业发展的两个轮子。

可以预见，资本运营在我国企业发展进程中所起的作用特会越来越大。

本文以经济全球化和我国加入WTO为背景，比较全面描述了国内外资本运营的现状，深入地剖析了存在的问题，提出了一些思路和对策，以及对于国外资本运营经验的借鉴和教训的吸取。

在研究领域发展方面，国外对资本运营的研究和运用都多于我国。

在中国，资本运营是一个经济学新概念，它是在中国资本市场不断发展和完善的背景下产生的，也是投资管理3.本论题的现实指导意义近年来,随着我国资本市场的建立和发展，资本运营观念在不断影响着企业管理者们。