水稻插秧机1．水稻插秧机设计要求水稻插秧机是用于栽植水稻秧苗的机具。
结构简单、体积小，使用寿命长。
它主要包括送秧机构、传动机构、分插机构、机架和船体等组成。
本设计主要完成分插机构和送秧机构的设计。
设计要求：1）水稻插秧机应包括连杆机构、凸轮机构等常用机构。
2）插秧频率120次/min。
3）插秧深度10~25mm之间。
4）发动机功率2.42kw，转速2600r/min,传动机构始末传动比i=26。
5)对移箱机构（送秧机构）的设计要求：a.每次移箱距离应与秧爪每次取秧宽度相配合，要求保证取秧准确、均匀。
b.移箱的时间应与秧爪的运动相配合。
c.传动平稳，结构简单，加工方便，必须使用可靠、耐久。
2. 工作原理及其动作分解分插机构是水稻插秧机的主要工作部件，由取秧器（栽植臂和秧爪），驱动机构和轨迹控制机构组成。
取秧器在驱动机构的驱动和轨迹控制机构的控制下，按照一定的轨迹从秧箱中分取一定数量的秧苗并将其插入土中，然后返回原始位置，开始下一次循环动作。
秧爪在栽植臂的带动下完成取秧和插秧工作，图1中虚线给出秧爪的静轨迹图，h为插秧深度。
图1送秧机构的作用是按时、定量地把秧苗送到秧门处，使秧爪每次获得需要的秧苗。
按照送秧方向的不同，送秧机构分为纵向送秧机构和横向送秧机构。
横向送秧机构，其送秧方向同机器行进方向垂直，采用的是移动秧箱法。
因此，又称移箱机构。
本设计采用横向送秧箱机构。
工艺动作分解：1）秧爪按照特定静轨迹（如图1 所示）做往复运动。
2）秧箱做横向直线往复运动。
（在秧爪取秧过程中，秧箱需保持连续不断的匀速运动；在移至两端极限位置后，秧箱自动换向。
）3．分插机构，送秧机构运动方案设计及确定1) 分插机构的设计方案方案甲：评价：采用曲柄摇杆机构，主动件为曲柄，使秧爪按照特定轨迹运动。
此机构设计简单，传动准确，快速。
方案乙：评价：本机构采用连杆机构，利用油缸作为主动件，来实现秧爪的特定轨迹运动。
此机构设计简单，但是需要额外的液压油路。
结论：方案甲结构简单，制造方便，符合设计要求，故分插机构选用方案甲。
2）送秧机构的方案设计方案A：评价：采用凸轮机构，通过凸轮的回转运动，实现从动件（秧箱）的横向直线往复运动。
本机构结构简单，传力小，传动准确，运动灵活。
但凸轮廓线的设计较复杂。
方案B：评价：此系统以电动机为驱动元件，通过PLC控制系统，来控制齿轮的转动，从而影响齿条的运动，使齿条进行直线往复运动。
此机构设计简单，传动平稳，效率高，传动比准确，可靠。
但此方案需要PLC控制设备，成本较高。
结论：方案A采用凸轮机构，结构简单，传动平稳，成本较低，故送秧机构选择方案A。
3）方案设计的确定综上所述，考虑到插秧机的设计要求（水稻插秧机应包括连杆机构、凸轮机构等常用机构，送秧机构传动平稳，结构简单，加工方便，必须使用可靠、耐久。
）以及自身所学知识，本设计的分插机构选择方案甲，送秧机构选择方案A 。
如图：运动仿真图：4．机构尺寸的设计1）送秧机构在设计要求中，电动机的转速为2600r／min。
由于传动机构始末传动比i = 26 ，故皮带轮与齿轮1 的转速为100r／min 。
在设计要求中，插秧频率为120次/min ，故齿轮2 的转速为120r／min，即齿轮1与齿轮2 的传动比为5:6 。
两齿轮的设计如下：齿轮1 与齿轮2 之间的中心距为99 mm 。
齿轮传动如图：连杆机构：杆AB为曲柄，杆CD为摇杆，BE与连杆BC 固结。
本设计的要求中，点E的轨迹如图1中所示。
假设AB长为10mm，BC长为30mm，CD长为20mm，AD长为30mm，BE长为55mm ，以A 为原点，AD所在直线为x轴，建立平面直角坐标系。
由10 *cosθ1 + 30 *cosθ2 = 30 + 20 *cosθ3，10 *sinθ1 + 30* sinθ2 = 20* sinθ3，得，θ2 = 2* arctan ﹛2*sinθ1 —[16 —( 2*cosθ1 +1) ²]½﹜/ （4 * cosθ1 —11）点E的轨迹方程如下：x = 10 *cosθ1 + 55*cos（θ2+θ）y = 10* sinθ1 + 55 *sin（θ2+θ）利用MATLAB软件，通过改变角θ的大小（θ的值依次取10°,15°，20°，25°，30°，35°，40°，45°，50°），来获得点E的9个轨迹图。
在MATLAB 编译器中输入以下语言：for i=1:9theta1=0:pi/100:2*pi;theta2=2*atan((2*sin(theta1)-sqrt(16-(2*cos(theta1)+1).^2))./(4*cos (theta1)-11));x=10*cos(theta1)+55*cos((i-1)*3.75*pi/180+pi/12+theta2);y=10*sin(theta1)+55*sin((i-1)*3.75*pi/180+pi/12+theta2); subplot(3,3,i);plot(x,y);end得出轨迹图：（第一行，θ的值依次为10°,15°，20°，第二行，θ的值依次为25°，30°，35°，第三行，θ的值依次为40°，45°，50°。
）经过比较这9个轨迹图，发现第二行第二列的轨迹图（θ=30°）中的轨迹与图1中的轨迹近似，故选择第二行第二列的轨迹图（θ=30°）。
考虑到设计要求插秧深度在10~25mm之间，而通过观察此轨迹图，发现点E轨迹最右端点的x坐标（略小于40）与点D的x坐标（等于30）之差小于10mm且大于5mm，所以需改进方案尺寸：将各杆的长度增加一倍，即AB = 20 mm ，BC = 60 mm ，CD = 40 mm ，AD = 60 mm ，BE = 110 mm ，θ= 30°在此情况下，点E轨迹最右端点的x坐标与点D的x坐标之差必大于10mm且小于20mm，即方案可以满足插秧深度在10~25mm 之间的要求。
2）送秧机构从动件（秧箱）运动线图的设计，采用摆线运动修正等速运动规律的加速度曲线（从动件无柔性冲击，运行平稳），如下所示：从动件的运动线图分为6个阶段，各阶段运动方程式如下：1) 0≤ψ≤φ1（秧箱做加速运动）S = S1[ψ/φ1—sin(πψ/φ1)/π]v = S1ω[1 —cos（πψ/φ1）] /φ1a = πS1ω²sin(πψ/φ1) /φ1²2) φ1＜ψ＜φ2（秧箱做匀速运动）S = S1 + (S2 - S1)( ψ-φ1)/(φ2 -φ1)v = 2 S1ω/φ1a = 03) φ2≤ψ＜π（秧箱做减速运动）S = S1﹛(ψ-φ2)/ φ1—sin [π（ψ-φ2+φ1）/φ1 ]/π﹜+ S2 v = S1ω﹛1 —cos [π（ψ-φ2+φ1）/φ1 ] ﹜/φ1a = πS1ω²sin [π（ψ-φ2+φ1）/φ1 ] /φ1²4)π≤ψ≤π+φ1（秧箱做加速运动）S = S1﹛（2φ1+φ2—ψ）/φ1—sin [π（3φ1+φ2-ψ）/φ1 ]/π﹜v = S1ω﹛[cos [π（ψ—φ2—φ1）/φ1] —1 ﹜/φ1a = —πS1ω²sin [π（ψ—φ2—φ1）/φ1 ] /φ1²5)π+φ1＜ψ＜π+φ2（秧箱做匀速运动）S = S1 + (S2 - S1)( 2φ2 +φ1 - ψ)/(φ2 -φ1)v = —2 S1ω/φ1a = 06)π+φ2≤ψ≤2π（秧箱做减速运动）S = S1﹛(2φ2 + 2φ1 —ψ)/ φ1—sin [π（2φ2 + 2φ1 —ψ）/φ1 ]/π﹜v = S1ω﹛cos [π（ψ+ 2φ1）/φ1] —1﹜/φ1a = πS1ω²sin [π（ψ - 2φ2 -φ1）/φ1 ] /φ1²设计要求“每次移箱距离应与秧爪每次取秧宽度相配合”，即取秧宽度／点E的往复运动周期= 从动件（秧箱）的匀速运动速度点E的往复运动周期已知，周期大小为0.5 s 。
设取秧宽度为10 mm ，则v = 2×S1×ω／φ1 = 20mm／s ，即从动件（秧箱）的匀速运动速度的大小为20mm／s 。
根据实际需要，设定φ1，φ2，S1，S2的值，且满足2 * S1 * ω／φ1 = 20 mm／s 。
φ1，S1应尽量小些，以减小从动件从启动达到稳定速度所经过的时间和位移。
取φ1 = π/6,φ2 = 5π/6 ，S1 = 10 mm ，S2 = 110 mm ，将φ1，φ2，S1，S2 的值代入行程S 的表达式，得S = 60ψ/π - 10sin(6ψ)/π, ( 0 ≤ψ≤π/6 ) S = 150ψ/π - 15, ( π/6 ＜ψ＜ 5π/6 )S= 60ψ/π - 10sin(6ψ)/π + 60，（5π/6 ≤ψ＜π）S = 70 - 60ψ/π + 10sin（6ψ）/π, ( π≤ψ≤ 7π/6 ) S = 285 - 150ψ/π, ( 7π/6 ＜ψ＜ 11π/6 )S = 120 - 60ψ/π + 10sin(6ψ)/π. ( 11π/6 ≤ψ≤ 2π)由2 * S1 * ω／φ1 = 20mm／s，S1 = 10 mm，φ1 = π/6，得ω=π/6 rad/s,即凸轮转速为 5 r/min 。
根据已求出的从动件的行程S的表达式，则对心从动件凸轮机构的凸轮廓线方程式为可写：X =（r b + S）* sinψY =（r b + S）* cosψ（r b为凸轮基圆的半径值）取r b = 20 mm，滚子半径为10 mm，在制作运动仿真过程中，得到理论廓线和实际廓线，如下图所示：凸轮机构的运动仿真图：5. 心得体会：本课程设计考察了我们所学的机械原理知识。
在设计过程中，要综合多方面的要求和需要来进行合理的选择，这是一个并不简单的过程。
由此可以了解到，自己的能力远不能解决复杂的实际问题。
我们还应不断地学习和积累。
在对水稻插秧机完全不了解的情况下，通过网络，查找了大量的相关资料。
尽管对现实生活中的水稻插秧有了一定的了解，但这些资料对其工作的描述仍不够详细和清晰。
我们未能对水稻插秧机的工作流程和原理完全清楚，比如秧箱的具体结构和工作方式。
这是设计过程中一个比较大的遗憾。
设计尺寸的部分是其中最难的步骤，我们只能在做出一个自我感觉合理的尺寸假设的前提下，继续以后的设计，而且应用了一个之前我们完全陌生的软件MATLAB 。
